检索结果-南通市图书馆

焊接学报 2009年第6期30卷 39-42页

作者：陈有权高洪明董娜吴林范丽丹哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室哈尔滨150001 中国人民解放军装甲兵技术学院机械工程系长春130117 吉林工程技术师范学院机电工程学院长春130052

为了增加遥控焊接机器人的实用性,满足其在进行遥控焊接维修任务时对不同作业工具的更换需要,开发出一种用于遥控焊接机器人的作业工具快速更换技术.根据焊接任务的要求,通过内置汽缸进行气动连接和机械锁紧等设计方式使该装置具备结构... 详细信息

为了增加遥控焊接机器人的实用性,满足其在进行遥控焊接维修任务时对不同作业工具的更换需要,开发出一种用于遥控焊接机器人的作业工具快速更换技术.根据焊接任务的要求,通过内置汽缸进行气动连接和机械锁紧等设计方式使该装置具备结构紧凑、体积小、重量轻等特点.应用于遥控焊接机器人维修系统中时,可以使其完成多种作业任务,实现遥控焊接机器人的通用性.节约了维修成本,提高了遥控焊接机器人的工作效率.重点介绍了该技术装置的结构和工作原理以及在实际应用中的具体实施方法.

关键词：遥控焊接机器人自动更换装置传感器柔顺性

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基于立体视觉的遥控焊接机器人任务空间三维建模

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焊接学报 2007年第11期28卷 5-8页

作者：高洪明梁志敏董娜吴林哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室哈尔滨150001

为了克服人工遥操作的缺点,需要提高遥控焊接机器人的智能水平。准确的任务空间三维建模是遥控机器人规划、运动控制和其它自动化功能的基础。使用立体视觉技术对遥控焊接进行任务空间分析和三维重建。其中的立体匹配利用人机交互并结... 详细信息

为了克服人工遥操作的缺点,需要提高遥控焊接机器人的智能水平。准确的任务空间三维建模是遥控机器人规划、运动控制和其它自动化功能的基础。使用立体视觉技术对遥控焊接进行任务空间分析和三维重建。其中的立体匹配利用人机交互并结合亚像素角点特征提取算法完成。该算法先检测Harris角点,然后进行亚像素优化,克服了视觉自动建模中计算复杂、鲁棒性差的缺点。任务空间三维重建的试验结果表明了该技术的可行性。

关键词：立体视觉遥控焊接机器人三维重建任务空间

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基于共享控制的遥控焊接机器人系统

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机器人 2003年第Z1期25卷 677-679页

作者：孙华吴林李海超哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

在核电站设备修复、空间站的维修、深水管路修复工作中要用到遥控焊接机器人.本文介绍了我们设计的基于共享控制的遥控焊接机器人系统.介绍了遥控焊接机器人系统的体系结构、遥操作系统的人机交互接口及遥操作仿真系统等.

关键词：共享控制遥操作遥控焊接机器人

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遥控焊接机器人工具转换接口的对接试验

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焊接学报 2010年第8期31卷 33-36页

作者：董娜李海超陈有权高洪明吴林哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室哈尔滨150001 中国人民解放军装甲兵技术学院机械工程系长春130117

针对极限环境下的设备维修任务,遥控焊接机器人不仅需要完成焊接操作,还需要完成焊前准备和焊后处理.通过工具转换接口可以使遥控焊接机器人连接各种作业工具,提高了其通用性,但是增加了操作复杂性.因此,验证遥控焊接机器人工具转换接... 详细信息

针对极限环境下的设备维修任务,遥控焊接机器人不仅需要完成焊接操作,还需要完成焊前准备和焊后处理.通过工具转换接口可以使遥控焊接机器人连接各种作业工具,提高了其通用性,但是增加了操作复杂性.因此,验证遥控焊接机器人工具转换接口对接操作的可行性是保障其实际应用的重点.利用视频反馈、力觉反馈、操纵杆和人机交互界面等组成遥操作试验环境.根据反馈信息,通过手动遥操作,利用遥示教的方式完成了遥控焊接机器人工具转换接口的对接试验,分别记录遥操作时间和对接过程中力和力矩的变化.结果表明,工具转换接口可以完成遥控焊接机器人的对接任务.

关键词：遥控焊接机器人工具转换接口遥示教力觉反馈

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机器人作业工具快速更换技术

机器人作业工具快速更换技术

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作者：陈有权哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着工业机器人性能不断提高,其机械结构向模块化、可重构化发展。机器人技术开始源源不断地向各个应用领域渗透。对于不适合由人亲临现场进行施工的危险、极限环境中的焊接任务,如核电站设备的维修、空间结构以及海洋工程的建设与维修... 详细信息

随着工业机器人性能不断提高,其机械结构向模块化、可重构化发展。机器人技术开始源源不断地向各个应用领域渗透。对于不适合由人亲临现场进行施工的危险、极限环境中的焊接任务,如核电站设备的维修、空间结构以及海洋工程的建设与维修等,必须开发遥控焊接机器人来完成。而目前开发的机器人遥控焊接设备大多是针对特定任务开发的专用设备,无法适应极限环境中维修时的多任务要求。而为机器人配置作业工具快速更换器,使机器人一次进入作业环境就可完成多种作业任务。本文对机器人作业工具快速更换技术进行了研究。自动更换装置的关键技术是锁紧机制和切换机制。自动更换装置的锁紧机制主要有钢球式、凸轮式、膨胀式和卡盘式等方式。切换机制主要有气动、液压、电磁等切换方式。综合考虑各种锁紧机制与切换机制的特点,结合本实验室的实验条件,本文采用钢球式锁紧机制和气动的切换机制。并对气动系统得控制方案进行了设计,采用二位五通先导式电磁阀及节流阀进行控制气动切换模块的气缸控制和工具架模块的工具锁紧。采用模块化的设计思想,在可视化的三维造型软件Solidworks环境中对机器人作业工具自动更换装置进行了虚拟设计与装配,主要包括气动切换模块、机械锁紧模块、电路接口模块和工具架模块等。并对该装置进行了密封设计、精度设计和力学分析。根据最优的设计结果,绘制二维工程图纸,加工一套机器人作业工具快速更换装置。该装置具有结构紧凑、体积小、重量轻、通用性强等特点。为了验证该装置的功能性,本文进行了遥控焊接机器人与作业工具的自动对接实验和对管道的焊接实验。对接实验结果表明对接后机械、电、气等接口连接可靠,切换快速,能够完成机器人末端工具的更换任务。遥控焊接实验结果表明本装置的各接口功能可靠,能够保证焊接对气和电的要求。具有很好的适应性。但也存在着一些微小不足,如加工精度等需要改进。

关键词：遥控焊接遥控焊接机器人快速更换装置末端工具对接

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