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一种基于模糊神经网络的双足机器人混杂控制

控制理论与应用 2001年第Z1期18卷 103-105,110页

针对双足机器人控制问题,提出了一种基于模糊神经网络的混杂控制方法.该种方法将模糊神经网络融入了逆系统和H∞控制方法中,一方面将模糊神经网络的构造误差看作系统的干扰,利用H∞控制对干扰进行抑制.另一方面利用模糊神经网络对系统... 详细信息

针对双足机器人控制问题,提出了一种基于模糊神经网络的混杂控制方法.该种方法将模糊神经网络融入了逆系统和H∞控制方法中,一方面将模糊神经网络的构造误差看作系统的干扰,利用H∞控制对干扰进行抑制.另一方面利用模糊神经网络对系统模型进行逼近,为逆系统的构建和H∞控制率的设计提供了有效的系统信息.本文分析了闭环系统的稳定性问题,证明了在采用本文提出的模糊神经网络和自适应算法后可以抑制L2增益.

关键词：双足机器人控制模糊神经网络鲁棒控制逆系统方法

TCR—TSC型SVC的非仿射非线性控制器设计

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电力系统自动化 2002年第14期26卷 12-15页

作者：丁青青王赞基清华大学电机系北京市100084

对由晶闸管控制电抗器 (TCR)型装置与多个晶闸管开关电容器 (TSC)型装置组成的静止无功补偿系统 (SVC)建立了一个新的非仿射非线性模型。该模型以晶闸管的触发角为控制量。根据非线性控制的逆系统方法 ,设计了相应的非线性反馈线性化和... 详细信息

对由晶闸管控制电抗器 (TCR)型装置与多个晶闸管开关电容器 (TSC)型装置组成的静止无功补偿系统 (SVC)建立了一个新的非仿射非线性模型。该模型以晶闸管的触发角为控制量。根据非线性控制的逆系统方法 ,设计了相应的非线性反馈线性化和极点配置的组合控制器。在控制器的设计中利用插值法导出了一个超越方程解函数的具有较高精度的近似计算公式。仿真结果表明了该设计方法的正确性和有效性。

关键词： TCR-TSC型SVC 非仿射非线性控制器设计电力系统逆系统方法静止无功补偿系统

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基于逆系统的青霉素发酵软测量

控制工程 2011年第1期18卷 46-50页

作者：孙玉坤张瑶黄永红孙晓天江苏大学电气信息工程学院江苏镇江212013 北京化工大学信息科学与技术学院北京100029

针对青霉素发酵过程中菌体浓度、基质浓度、产物浓度等关键参量难以直接测量的难题,将逆系统方法与动态递归模糊神经网络(DRFNN)相结合,提出一种基于动态递归模糊神经逆的青霉素发酵软测量方法。在证明了系统可逆的条件下,得到系统的逆... 详细信息

针对青霉素发酵过程中菌体浓度、基质浓度、产物浓度等关键参量难以直接测量的难题,将逆系统方法与动态递归模糊神经网络(DRFNN)相结合,提出一种基于动态递归模糊神经逆的青霉素发酵软测量方法。在证明了系统可逆的条件下,得到系统的逆模型;再应用DRFNN网络所具有的自学习,自适应能力以及对任意非线性的逼近能力,对该模型进行了辨识,并将辨识好的逆模型串联在发酵系统之后,能够实现发酵系统的"线性化"。仿真结果表明,该方法能够对青霉素发酵过程中不可在线测量的关键变量实现了预估,且达到了较高的测量精度。

关键词：动态递归模糊神经网络逆系统方法青霉素软测量

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水中无动力运载器弹道解耦控制及仿真

弹箭与制导学报 2006年第S7期26卷 608-611页

作者：孙锋吾李炜刘忠海军装备研究院舰船所北京100073 海军工程大学电子工程学院武汉430033

将以往传统的三通道数学模型通过等价坐标变换转化为可解耦的新模型。应用逆系统方法对该模型进行解耦控制,仿真结果表明能产生令人满意的控制效果。

关键词：运载器解耦逆系统方法

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可解耦性矩阵D_0奇异时的解耦控制算法

控制与决策 1999年第3期14卷 265-268,280页

作者：杜继宏晏勇李春文清华大学自动化系

提出当可解耦性矩阵Ｄ０奇异时，采用串联积分补偿器的状态反馈控制策略实现闭环系统解耦控制的新算法，并论证了算法存在的充要条件，给出了算例。新算法不仅解决了可解耦性矩阵Ｄ０奇异时解耦问题，而且在实现闭环系统解耦控制的同时... 详细信息

提出当可解耦性矩阵Ｄ０奇异时，采用串联积分补偿器的状态反馈控制策略实现闭环系统解耦控制的新算法，并论证了算法存在的充要条件，给出了算例。新算法不仅解决了可解耦性矩阵Ｄ０奇异时解耦问题，而且在实现闭环系统解耦控制的同时，增加了可配置极点数目，减少了剩余极点数目。

关键词：线性系统解耦控制逆系统方法自动控制理论

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基于逆系统内模控制的非线性系统故障调节

兰州理工大学学报 2011年第3期37卷 77-82页

作者：李炜任波兰州理工大学电气工程与信息工程学院甘肃兰州730050 甘肃省工业过程先进控制重点实验室甘肃兰州730050

针对一类满足Lipschitz条件的多输入多输出非线性可逆系统,提出一种基于逆系统内模控制的故障调节方法.该方法首先给出一种同时具有比例与积分项的快速故障估计算法,以此为受控对象设计自适应观测器来估计执行器故障,提高故障估计过程... 详细信息

针对一类满足Lipschitz条件的多输入多输出非线性可逆系统,提出一种基于逆系统内模控制的故障调节方法.该方法首先给出一种同时具有比例与积分项的快速故障估计算法,以此为受控对象设计自适应观测器来估计执行器故障,提高故障估计过程的快速性和平稳性;其次,根据故障估计值,基于逆系统方法产生附加控制律对逆模型进行补偿调节,并通过引入内模控制弥补直接逆系统控制不能在线反馈修正的不足,在提高故障容错可靠性的同时增强系统的鲁棒性;最后,通过仿真算例验证文中所述方法的有效性.

关键词：非线性系统故障调节自适应观测器逆系统方法内模控制

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一种基于模糊神经网络的双足机器人混杂控制

控制理论与应用 2001年第S1期18卷 103-105+110页

作者：刘治李春文清华大学自动化系北京100084 清华大学自动化系

针对双足机器人控制问题 ,提出了一种基于模糊神经网络的混杂控制方法 .该种方法将模糊神经网络融入了逆系统和H∞ 控制方法中 ,一方面将模糊神经网络的构造误差看作系统的干扰 ,利用H∞ 控制对干扰进行抑制 .另一方面利用模糊神经网络... 详细信息

针对双足机器人控制问题 ,提出了一种基于模糊神经网络的混杂控制方法 .该种方法将模糊神经网络融入了逆系统和H∞ 控制方法中 ,一方面将模糊神经网络的构造误差看作系统的干扰 ,利用H∞ 控制对干扰进行抑制 .另一方面利用模糊神经网络对系统模型进行逼近 ,为逆系统的构建和H∞ 控制率的设计提供了有效的系统信息 .本文分析了闭环系统的稳定性问题 ,证明了在采用本文提出的模糊神经网络和自适应算法后可以抑制 L2 增益

关键词：双足机器人控制模糊神经网络鲁棒控制逆系统方法

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对动态目标制导的导弹动力学逆系统跟踪控制

飞行力学 2008年第5期26卷 40-42页

作者：高坚许宏佟明安中国计量学院机电工程学院浙江杭州310018 西北工业大学电子信息学院陕西西安710072

结合目标-导弹的运动特性,运用逆系统方法与制导原理,设计了导弹质心运动的Euler动力学系统跟踪控制器。在控制器设计中,综合考虑了目标飞行状态、控制律、制导律、解耦性及抗干扰性这几个重要因素。通过对弹体坐标系下导弹的外力矩实... 详细信息

结合目标-导弹的运动特性,运用逆系统方法与制导原理,设计了导弹质心运动的Euler动力学系统跟踪控制器。在控制器设计中,综合考虑了目标飞行状态、控制律、制导律、解耦性及抗干扰性这几个重要因素。通过对弹体坐标系下导弹的外力矩实施控制,实现偏转角速度对动态目标的渐近跟踪控制。通过仿真验证,说明了控制器设计的合理性和有效性。

关键词：目标特性 Euler方程逆系统方法跟踪控制仿真

Boost型LED恒流驱动电路逆系统解耦控制

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电源学报 2022年第3期20卷 105-114页

作者：龚翌凡陆益民广西大学电气工程学院南宁530004

LED是非线性半导体器件,针对其线性模型难以建立而无法用线性系统理论设计控制器的问题,以Boost型LED恒流驱动电路为例,提出了一种逆系统解耦双电流环控制方法。在建立了系统大信号平均模型的基础上,采用双电流环控制结构,基于逆系统理... 详细信息

LED是非线性半导体器件,针对其线性模型难以建立而无法用线性系统理论设计控制器的问题,以Boost型LED恒流驱动电路为例,提出了一种逆系统解耦双电流环控制方法。在建立了系统大信号平均模型的基础上,采用双电流环控制结构,基于逆系统理论对内电流环和外电流环进行解耦,并分别将其补偿为一阶积分子系统,进而采用最优控制理论对线性子系统进行控制器设计。仿真结果表明,所提控制策略能使Boost型LED恒流驱动电路具有良好的稳态和动态性能。最后,设计了一台实验样机,从电学和光学两个角度进一步验证了所提控制策略的正确性和有效性。

关键词： Boost变换器 LED驱动电路逆系统方法解耦