检索结果-南通市图书馆

作者：董学会哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

在非结构化的家庭环境或者办公环境中提供服务的移动操作机器人,必须具有自主进门的功能。进门功能可以使机器人扩大工作区域,具有重要的研究意义。本文基于ROS(Robot Operating System),针对旋转门和侧拉门两种典型的门和门把手,对机... 详细信息

在非结构化的家庭环境或者办公环境中提供服务的移动操作机器人,必须具有自主进门的功能。进门功能可以使机器人扩大工作区域,具有重要的研究意义。本文基于ROS(Robot Operating System),针对旋转门和侧拉门两种典型的门和门把手,对机器人开门和进门过程中的关键技术进行研究。本文首先在移动机器人样机上搭建了hydro版本的ROS,基于ROS功能包实现移动机器人样机的SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)和自主导航功能。研究机器人差速移动平台的位移控制,对其进行运动学建模和位移控制分析,并且通过进门操作仿真验证控制的正确性。对7自由度冗余机械臂进行运动学分析,确定连杆坐标系布局和D-H参数表。根据各个连杆的齐次变换矩阵,获得机械臂正运动学。新定义一个elbow坐标系来求解机械臂逆运动学,并对求解方法进行验证。针对开旋转门,建立机械臂和移动平台同步控制方法,并且确定同步控制过程中各个坐标系之间的关系。在两种类型的门把手旁贴上不同的标签,利用双目立体视觉相机bumblebee2基于SURF(Speeded up robust features)算法检测该标签的类型和位置,确定机器人的开门策略以及门把手的大致位置。控制手爪探测门把手附近区域,结合视觉数据与腕部力/力矩传感器反馈数据,判断门把手精确位置及抓取着力点。基于直线分割、拟合等方法处理激光数据,获取门宽度和打开宽度等信息;基于A*算法规划进门路径。在Gazebo中创建了移动机器人和实验场景的仿真模型,创建并且配置控制相关的功能包,实现SLAM、导航功能和机械臂轨迹控制。设计HTN(Hierarchical Task Network)规划器,规划进门过程中原子任务序列。在综合仿真中,移动机器人运用本文所述识别与同步控制方法,成功完成了对旋转门和侧拉门的打开、通过控制。证明本文所述方法适用于移动服务机器人的进门任务。

关键词：移动服务机器人进门运动学分析物体识别 ROS

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门没关,请进门

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海峡儿童 2022年第5期 37-39,48页

作者：虾饺不详

一扇门,门里门外,变成了两个世界。亲朋好友来了,自然要敞开大门,热情地邀请大家进门。今天我们不关门,欢迎勤学好问的小朋友来做客!

关键词：勤学好问进门小朋友

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“请问,进门要换鞋吗?”

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课堂内外（创新作文）（小学版） 2024年第1期 F0002-F0002,1页

作者：本刊编辑部不详

“请问,进门要换鞋吗?”这是课堂内外杂志社其他期刊的编辑小伙伴来小学编辑部参观时问出的一句话。为什么小伙伴会问出这样看似匪夷所思的问题?因为小学编辑部搬“新家”啦!我们的新办公室更宽、更明亮,而且还铺上了锂亮的木地板,难怪... 详细信息

“请问,进门要换鞋吗?”这是课堂内外杂志社其他期刊的编辑小伙伴来小学编辑部参观时问出的一句话。为什么小伙伴会问出这样看似匪夷所思的问题?因为小学编辑部搬“新家”啦!我们的新办公室更宽、更明亮,而且还铺上了锂亮的木地板,难怪会给人一种“进门要换鞋”的感觉,哈哈!

关键词：课堂内外木地板小伙伴换鞋期刊小学编辑进门

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进门歌

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小学生导刊（低年级版） 2005年第10期 22-22页

作者：张向阳

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进门话

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家庭教育（幼儿版） 1997年第1期 22-22页

作者：海婷

大瑶山花蓝瑶村落,有这样一个故事:从前,一个叫公固的花蓝瑶老人,有一个美貌非凡的独生女,独生女成人后,公固宣布为她招选姑爷。消息传开,有钱家少爷,个个绞尽脑汁,千方百计想入赘。招选那天,公固家门外人头熙熙,公固管自己刁着烟斗坐... 详细信息

大瑶山花蓝瑶村落,有这样一个故事:从前,一个叫公固的花蓝瑶老人,有一个美貌非凡的独生女,独生女成人后,公固宣布为她招选姑爷。消息传开,有钱家少爷,个个绞尽脑汁,千方百计想入赘。招选那天,公固家门外人头熙熙,公固管自己刁着烟斗坐在堂屋中央等着应招人进屋。只见有钱家的少爷们,一个个挺胸仰头、神气十足跨过门槛进入堂屋,但不一会儿一个个又垂头丧气,灰不溜秋地出来,没有一个被选中。这时一个衣着槛褛、挤在人群中看热闹的穷人仔心想。