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基于机器视觉的挂置运载平台技术研究

基于机器视觉的挂置运载平台技术研究

作者：宋波西南交通大学

学位级别：硕士

近年来随仓储与物流产业的快速发展与“中国制造2025”的提出,我国对具有自动化、智能化的运载平台具有极大的需求。利用机器视觉技术实现运载平台的控制是一种高效、快速、准确且极具市场前景的解决方案。本文调研了机器视觉技术与运... 详细信息

近年来随仓储与物流产业的快速发展与“中国制造2025”的提出,我国对具有自动化、智能化的运载平台具有极大的需求。利用机器视觉技术实现运载平台的控制是一种高效、快速、准确且极具市场前景的解决方案。本文调研了机器视觉技术与运载平台的国内外现状,发现目前对挂置物体的运载问题尚无一种自动化的解决方案。针对该问题本文设计了一种基于机器视觉技术的挂置运载平台。该平台的主要目的是自动化实现将负载运载到类似天花板的地方悬挂放置。本文利用双目立体视觉技术实现负载的挂载点位置的检测。基于张式标定法的原理利用MATLAB软件编程完成了双目摄像机的标定,然后深入研究Surf立体匹配算法,该算法是尺度不变特征变换算法(Sift)的加速改进版。结合本文的实际需求利用霍夫圆变换改进了Surf立体匹配算法完成了特征点的匹配。利用匹配结果得到左右摄像机成像图中目标点的视差,再结合相关的坐标系变换的数学模型得到了目标点的空间位置。系统硬件部分的运动构件是采用滚珠丝杠的多轴运动平台。MCU控制器结合PC上位机通过双目视觉技术得到的目标点空间位置信息利用脉冲波控制电机运动,使设备的执行机构运动到指定位置。同时通过位移传感器的反馈信息判断负载是否被运送到指定位置。利用Keil-MDK软件平台设计了系统控制软件。实验结果表明双目视觉检测目标点的位置精度可达3%左右,所设计系统能完成预期设计目的将载荷运送到指定位置。

关键词：机器视觉双目测距立体匹配运载平台 Surf

基于频率选择表面屏蔽的运载平台电磁兼容研究

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基于频率选择表面屏蔽的运载平台电磁兼容研究

作者：宋逸超西安电子科技大学

学位级别：硕士

本文主要研究了运载平台的电磁兼容性问题。本文着重以国内通信频段(中心频率为2GHz)为例,首先讨论了典型金属体结构之一——凹槽模型在平面波与喇叭天线辐射下的表面电流分布,得出对于凹槽模型,表面电流最大值在两种电磁波以45°辐射... 详细信息

本文主要研究了运载平台的电磁兼容性问题。本文着重以国内通信频段(中心频率为2GHz)为例,首先讨论了典型金属体结构之一——凹槽模型在平面波与喇叭天线辐射下的表面电流分布,得出对于凹槽模型,表面电流最大值在两种电磁波以45°辐射时均达到最大的结论。同时还设计并讨论了在加载中心频率为2GHz的带阻型频率选择表面前后,凹槽模型在喇叭天线辐射下表面电场分布变化情况。在天线的辐射下,加载FSS以后的金属表面电场强度大幅降低,FSS对电磁波的屏蔽起到了非常重要的作用,同时计算得出了FSS的屏蔽效能曲线。然后以车辆为例,详细分析了运载平台的电磁兼容性。通过四个实例,微波源以不同方向、不同角度对车辆进行辐射,分析得出车辆的表面电流与表面电场均集中在车窗附近,并通过车窗进入车体内部,然后经过车体的多次反射产生复杂的电磁场,对车内的人体、敏感电子设备(系统)以及危险物品等产生很大危害。将FSS应用于车辆车窗处进行电磁屏蔽,可以使车辆内部的电磁环境得到明显改善。在不同方向、不同角度的电磁波的辐射下,虽然仍然有大量的电磁波集中在车窗附近,但是在车体内部的电场强度明显得到降低。同时在车内选取了车体两个中轴线为参考线,分析了参考线上的电场分布情况,通过对比计算加载FSS前后中轴线上的电场强度的变化,得出了两条中轴线上FSS的屏蔽效能曲线。最后又对高功率车载天线与车辆间的电磁互作用进行了分析,在车载天线正常工作的状态下,大量的电磁波会通过车窗进入驾驶室,对驾驶室内的分系统、设备造成重大影响。将FSS应用于车窗后,对电磁波的屏蔽效果十分明显。通过对比分析阵列天线、车载天线、加载FSS后的车载天线在正常工作情况下,天线的辐射方向图和增益,可知车辆在降低阵列天线的副瓣、增加天线增益等方面作用明显,对天线的口径面的电场分布并无很大影响,而加载FSS并不会影响车载天线的副瓣。

关键词：电磁兼容运载平台频率选择表面屏蔽效能

基于卷积神经网络的果园运载平台行进路径自主检测方法研究

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基于卷积神经网络的果园运载平台行进路径自主检测方法研究

作者：赵冬山东农业大学

学位级别：硕士

果园种植业在我国农业经济中占很大一部分,是我国地方实现脱贫致富的重要产业支柱。近年来,随着信息技术的发展,农业正朝着信息化与智能化方向前进。而我国果园的机械智能化水平还较低,大部分地区的水果种植业生产仍是通过传统经验来实... 详细信息

果园种植业在我国农业经济中占很大一部分,是我国地方实现脱贫致富的重要产业支柱。近年来,随着信息技术的发展,农业正朝着信息化与智能化方向前进。而我国果园的机械智能化水平还较低,大部分地区的水果种植业生产仍是通过传统经验来实现园间作业,果园生产中套袋、施肥、剪枝、喷药、采摘等环节劳动强度较大,多种果园机械在不同时令执行不同的任务,设备利用率非常低,适配难度较大。推广适合此类作业的机械智能化装备势在必行,通过公共运载平台搭载不同作业环节的机械将大大解放劳动力,提高生产效率,降低经济成本。本文提出了基于卷积神经网络的果园运载平台行进路径自主检测方法研究,通过目标识别模型进行树干与障碍物检测,根据两侧树干位置得到坐标信息完成运载平台行进路径自主检测研究。本文研究的主要内容及结论如下:(1)以果园为研究对象,根据果园的半结构化环境特点,确定果园运载平台路径自主检测方法的设计方案。首先采集不同季节和不同光照条件下的果园图像样本,更好的模拟不同时令的果园作业环境,构建标准数据集,利用改进的YOLOv5s网络训练得到目标识别模型。该模型的内存大小为13.99 MB,识别速度为33 ms,通过测试集测试该模型的精确率以及稳定性,得到模型的平均精确率为95.2%。该模型通过试验说明适合在半结构化果园环境中应用。(2)采用训练好的目标识别模型与运载平台结合,实现路径检测。果园运载平台在果园行进时,改进的YOLOv5s目标识别模型实时检测,将目标框的实时坐标打印出来,得到识别框的位置信息,通过最小二乘法将识别框质心坐标点拟合,得到路径的下一目标点。运载平台试验结果表明,运载平台以0.7m/s的运行速度前进,可在目标识别的同时进行路经检测,能够为果园提供应用于实际环境的路径检测方法。(3)基于上位机绘制路径地图,得到像素路径信息。将A*算法规划的像素路径信息地图通过上位机界面显示,计算的结果表明,行进路线在避开障碍物的同时找到了最短路径。通过像素路径坐标与世界路径坐标转换得到实际的路径坐标,为果园运载平台的行进路径自主检测提供了支持。

关键词：果园环境 YOLOv5s 运载平台路径检测

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运载平台高效总调运筹管理与实践

科技创新与生产力 2014年第6期 105-106,108页

作者：王威王伟华韦中山山西长治清华机械厂山西长治046012

为适应运载平台总装过程中工作量大、任务急、需形成核心技术能力的特点,以运筹调度、精益生产、精益管理等为指导思想,采用调试流程重排、分时及分物复用、表格化调试及全周期管理等技术手段,实现人员、工艺、组织管理等因素的有机高... 详细信息

为适应运载平台总装过程中工作量大、任务急、需形成核心技术能力的特点,以运筹调度、精益生产、精益管理等为指导思想,采用调试流程重排、分时及分物复用、表格化调试及全周期管理等技术手段,实现人员、工艺、组织管理等因素的有机高效协调,优化了总装调试流程,建立了进度敏捷、高效响应的运筹管理机制,提高了运载平台总装中的高效调试水平。

关键词：运载平台总调运筹管理

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推拉式气垫运载平台液压系统的方案设计

农业机械学报 2001年第4期32卷 7-10页

作者：张兰义陈吉清杨永海姚圣卓张磊吉林大学农机与车辆测试中心长春市130025 吉林大学汽车工程学院

介绍了推拉式气垫运载平台的系统组成与工作原理。该运载平台采用了全液压驱动方案 ,具有结构简单、重量轻、传动效率高、可控性好、工作平稳等显著优点 ,并可实现锚定趾入土深度与离地间隙无级调节、行走无级变速、转向半径在 0～∞范... 详细信息

介绍了推拉式气垫运载平台的系统组成与工作原理。该运载平台采用了全液压驱动方案 ,具有结构简单、重量轻、传动效率高、可控性好、工作平稳等显著优点 ,并可实现锚定趾入土深度与离地间隙无级调节、行走无级变速、转向半径在 0～∞范围内连续变化。

关键词：气垫车液压传动系统机电一体化设计推拉式转向行走机构运载平台

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大型天线车运载平台及调平系统设计

大型天线车运载平台及调平系统设计

四川省第十四届汽车学术年会

作者：程红兵代宇一汽(四川)专用汽车有限公司

随着国内外军队信息化发展趋势,军用移动通信车逐步得到发展,随着伴随作战中高机动要求的提出,通信车辆中天线车的运载平台刚强度要求较为严苛;通过学习和参考外军现役同类装备结构设计特点,结合我国天线、转台等结构要求,考虑我国全域... 详细信息

随着国内外军队信息化发展趋势,军用移动通信车逐步得到发展,随着伴随作战中高机动要求的提出,通信车辆中天线车的运载平台刚强度要求较为严苛;通过学习和参考外军现役同类装备结构设计特点,结合我国天线、转台等结构要求,考虑我国全域环境适应性需求,经过反复讨论、论证、试验,获得一套具有代表性的设计方案。

关键词：天线车运载平台调平系统

来源： cnki会议评论

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彩绘世界著名兵器——武器运载平台皮卡

模型世界 2012年第2期 78-83页

作者：高飞天曌不详

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军用多功能运载平台设计

汽车实用技术 2018年第12期44卷 79-80,123页

作者：孙鹏陕西重型汽车有限公司陕西西安710200

在部队装备发展过程中,运输车辆需同时满足多种使用要求。以普通定型装备车辆为基础,设计配备多功能运载平台,同时满足兵员、物资运输需求,可有效提高部队运输效率,提升战斗力。

关键词：运输车多功能运载平台

基于麦克纳姆轮的公铁两用客车密接式车钩运载平台设计

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起重运输机械 2022年第5期 25-29页

作者：梁铭羊怀茂中国铁路西安局集团有限公司科学技术研究所西安710054

文中针对铁路客车车辆密接式车钩拆、装、运一体化设备缺乏及辅助器具落后的现状,设计了一种基于麦克纳姆轮的公铁两用专用运载设备,通过设计麦克纳姆轮减振浮动、公铁转换、纵向顶升、车架等装置实现运载平台的全方位移动及公铁间切换... 详细信息

文中针对铁路客车车辆密接式车钩拆、装、运一体化设备缺乏及辅助器具落后的现状,设计了一种基于麦克纳姆轮的公铁两用专用运载设备,通过设计麦克纳姆轮减振浮动、公铁转换、纵向顶升、车架等装置实现运载平台的全方位移动及公铁间切换等功能,采用Ansys有限元分析软件对平台车架进行满载情况的受力分析。经样机制作并实际应用可知,该平台具备设计功能,功能稳定可靠,结构设计合理,能进一步减轻劳动力。

关键词：运载平台麦克纳姆轮密接式车钩公铁转换设计

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