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工业机器人运动轴与坐标系的确定

金属加工（冷加工） 2017年第10期 50-52,55页

作者：韩鸿鸾威海职业学院山东264200

随着社会进步、科技发展,工业机器人的应用也越来越普遍。由于其种类众多、运动轴与坐标系也很多,确定起来容易出错,对于新手尤其如此。本文主要介绍了工业机器人运动轴的命名、坐标系的确定原则及其常用种类,以期对工业机器人的应用起... 详细信息

随着社会进步、科技发展,工业机器人的应用也越来越普遍。由于其种类众多、运动轴与坐标系也很多,确定起来容易出错,对于新手尤其如此。本文主要介绍了工业机器人运动轴的命名、坐标系的确定原则及其常用种类,以期对工业机器人的应用起到一定的参考。

关键词：工业机器人运动轴机器人工作空间工具中心点末端执行器关节轴臂运动转动关节机器人系统位置控制

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工业机器人运动轴与坐标系的确定

数控机床市场 2021年第3期 66-68页

作者：韩鸿窝威海职业学院

1.机器人运动轴,工业机器人在生产中,一般需要配备除了自身性能特点的外围设备,如转动工件的回转台,移动工件的移动台等。这些外围设备的运动和位置控制都需要与工业机器人相配合并要求相应精度。通常机器人运动轴按其功能可划分为机器... 详细信息

1.机器人运动轴,工业机器人在生产中,一般需要配备除了自身性能特点的外围设备,如转动工件的回转台,移动工件的移动台等。这些外围设备的运动和位置控制都需要与工业机器人相配合并要求相应精度。通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴,基座轴和工装轴统称外部轴。

关键词：工业机器人外围设备回转台机器人运动运动轴坐标系基座外部轴

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人体运动轴模型的制作

生物学通报 1988年第5期 35-36页

作者：潘若松周美娟北京师范大学体育系北京师范大学生物学系

在人体解剖学中,为了说明人体各部结构的位置关系和各环节的运动,人们假定设置了三个基本面(矢状面、冠状面、水平面)和三个基本轴(矢状轴、冠状轴、垂直轴). 运动轴的概念在体育运动实践中被广泛地应用着.比如,武术中的旋子;花样滑冰... 详细信息

在人体解剖学中,为了说明人体各部结构的位置关系和各环节的运动,人们假定设置了三个基本面(矢状面、冠状面、水平面)和三个基本轴(矢状轴、冠状轴、垂直轴). 运动轴的概念在体育运动实践中被广泛地应用着.比如,武术中的旋子;花样滑冰中的旋转;体操、跳水中的前、后翻腾,转体;以及体育技术动作中各关节的运动,都是人体或关节围绕单轴、双轴和三轴做转动动作的.人们之所

关键词：运动轴矢状轴体育运动实践垂直轴体育技术有机玻璃板端孔玻璃条手电钻体育运动训练

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急性运动轴索神经病

宁夏医科大学学报 1995年第4期30卷 400-400页

作者：赵萍张晓春

急性运动轴索神经病（ＮｅｉｌＧ．ＡｒｃｈｉｖｅｓｏｆＤｉｓｅａｓｅｉｎＣｈｉｌｄｈｏｏｄ，１９９４，７０：６４－６５）儿童和青年中，急性周围神经系统疾病导致的麻痹见于脊髓灰质炎和格林一巴利综合征（ＧＢＳ）。近年来对临... 详细信息

急性运动轴索神经病（ＮｅｉｌＧ．ＡｒｃｈｉｖｅｓｏｆＤｉｓｅａｓｅｉｎＣｈｉｌｄｈｏｏｄ，１９９４，７０：６４－６５）儿童和青年中，急性周围神经系统疾病导致的麻痹见于脊髓灰质炎和格林一巴利综合征（ＧＢＳ）。近年来对临床诊断为ＧＢＳ的患者研究发现，其中...

关键词：轴索神经病急性运动运动轴周围神经系统疾病运动神经传导速度格林一巴利综合征动作电位神经系统症状电生理特征病理学

《运动解剖学》(续) 第四章肌肉工作分析的基本理论

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体育教学与训练 1985年第2期 34-35页

作者：苏洛生

本章主要是为动作分析打下理论基础。对教练员和教师来说,是较为重要的一章。第一节肌肉工作的规律一、肌肉的配布规律全身四百余块肌肉,肌肉(群)是以对抗形式配布在关节运动轴的两侧,那是说,关节中任何一个运动轴的两侧,都有作用相反... 详细信息

本章主要是为动作分析打下理论基础。对教练员和教师来说,是较为重要的一章。第一节肌肉工作的规律一、肌肉的配布规律全身四百余块肌肉,肌肉(群)是以对抗形式配布在关节运动轴的两侧,那是说,关节中任何一个运动轴的两侧,都有作用相反的两组肌肉群配布。如下表:

关键词：关节肌原动肌对抗肌固定肌肌肉工作尺骨冠突运动轴肌肉群股直肌《运动解剖学》

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表面贴装设备的运动控制分析

广东自动化与信息工程 2004年第2期25卷 45-47页

作者：杜娟华南理工大学自动化科学与工程学院

针对现代化表面贴装设备对运动控制各方面的要求,对运动轴的种类、等级、模式等各方面进行了系统的分析,并给出了进行有效控制的方法,为实现贴片机的高速高精度控制奠定了基础。

关键词：贴片机运动控制表面贴装设备运动轴视觉检测运动规划

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格氏解剖学第35版开始在肌学章中的更新

解剖学杂志 1995年第1期18卷 95-97页

作者：李名扬遵义医学院解剖学教研室!遵义563003

英国版的格氏解剖学Grays’S Anatomy以其细致描述、科学、可靠、权威而著称,从1858年第一版至l990年第37版历时百余年而不衰.从第35版(1973年出版)开始,由William和Warwick主编的格氏解剖学在全书范围内作了全面的更新,其中关节和肌学... 详细信息

英国版的格氏解剖学Grays’S Anatomy以其细致描述、科学、可靠、权威而著称,从1858年第一版至l990年第37版历时百余年而不衰.从第35版(1973年出版)开始,由William和Warwick主编的格氏解剖学在全书范围内作了全面的更新,其中关节和肌学两章更新尤多.本文仅就肌学一章的更新内容作一抛砖引玉的探讨,期望国内读者指正.1肌节是了解骨骼肌功能的基础肌节Sarcomere即肌纤维两Z线之间,长约2～2.2μ,包括一个完整的暗带和两侧各半个明带组成.格氏解剖学在配以彩色插图,详细介绍了肌节、肌球蛋白微丝(粗丝)、肌动蛋白微丝(细丝)、肌

关键词：解剖学肌节肌学法向分力细肌丝运动轴肌纤维肌细胞对抗肌肘关节骨骼肌关节面肌收缩三角肌

听毛主席的教导把功课学活学好——谈谈我是怎样学习运动解剖课的

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北京体育大学学报 1966年第1期 1-4页

作者：李成忠北京体育学院体育系一年级学生

我是初学运动解剖课的,从入学到现在,七周才上了十次课,谈不上什么学习经验,不过在学习中却有几点体会。明确学习目的是学活学好的前提在时间不到两个月的学习中,使我感受最深的是:要想学得好,首先必须解决思想认识问题,就是说学习目的... 详细信息

我是初学运动解剖课的,从入学到现在,七周才上了十次课,谈不上什么学习经验,不过在学习中却有几点体会。明确学习目的是学活学好的前提在时间不到两个月的学习中,使我感受最深的是:要想学得好,首先必须解决思想认识问题,就是说学习目的的问题。谈学习,必先谈思想。这是不是一种教条呢?不

关键词：骨骼标本趾长屈肌短收肌运动轴小转子

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CK61125系列数控机床的研究与开发

CK61125系列数控机床的研究与开发

作者：张琮霆上海交通大学

学位级别：硕士

数控机床以其高效率和高精度的加工特点日益成为现代制造领域的基础装备。随着当前国家能源和造船业的发展，大型的船用曲轴、核岛控制棒、核岛驱动棒、风电驱动杆等产品的需求量不断上升。这些都大大促进了大型车床特别是加工长度超过... 详细信息

数控机床以其高效率和高精度的加工特点日益成为现代制造领域的基础装备。随着当前国家能源和造船业的发展，大型的船用曲轴、核岛控制棒、核岛驱动棒、风电驱动杆等产品的需求量不断上升。这些都大大促进了大型车床特别是加工长度超过10m以上的数控机床地发展。本课题的目标是通过对数控机床的机械结构、电气系统、数控系统应用和伺服系统等方面的研究和分析，完成该产品的整机设计。并且结合数控系统、伺服控制的特点对机床研发后期的控制参数进行分析整定。本文主要工作为：（1）以用户提出的产品技术要求为导向，深入分析技术要求中各个用户需求点，将这些技术点分解到产品的机械系统、电气系统、控制系统等子模块中，再分别选出合适的设计方案，最后从整机的高度上将这些子系统统一构成满足客户需求的产品。（2）机械部分的设计从分析不同类型传动轴结构的设计优缺点入手。根据产品加工长度超过20m的需求，最终X轴运动单元采用了滚珠丝杠结构，而Z轴运动单元则采用了双齿轮齿条这种既能用于长距离传动又能避免系统刚性问题的结构。在运动轴的细节设计过程中，对机械参数特别是系统惯量也进行了设计计算。（3）在电气系统设计中，根据用户需要的系统功能，比较了现有的成熟数控系统，在现有系统类型中选择了Siemens840D数控系统。结合机床的机械布局等相关信息，对电气系统的整体结构进行设计。根据机械设计部分计算得到的参数进行伺服电机的相关匹配选型。（4）在完成机械和电气的硬件部分设计后，从伺服系统的需求和理论出发进行分析，选用PID控制方法，对伺服轴建立电流环、速度环、位置环的三环串级控制。通过仿真软件Matlab对运动轴伺服系统进行了仿真计算，并将计算结果应用到实际现场的控制系统参数调整中。优化和改进了系统参数，得到很好的效果。该产品在交付用户后，运行稳定，能够达到用户超长零件的加工精度要求，并大大节约了用户的加工时间。为未来该类型机床的批量生产提供了大量有用的数据。

关键词：数控机床运动轴伺服控制 PID控制