检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

架空输电线巡检机器人的跨障运动轨迹控制

重庆邮电大学学报（自然科学版） 2017年第3期29卷 396-402页

作者：刘国平缪航俞振东孙茂文秦科技南昌大学机电工程学院机器人控制实验室南昌330031

针对高压输电线检修维护问题,自主研发了新型三臂式架空输电线巡检机器人,并提出跨障的识别方案和动作方案。简化了此巡检机器人的跨障运动过程,采用D-H(Danevit-Hartenberg)建模方法建立了机器人跨障过程的运动学模型。在此基础上,应... 详细信息

针对高压输电线检修维护问题,自主研发了新型三臂式架空输电线巡检机器人,并提出跨障的识别方案和动作方案。简化了此巡检机器人的跨障运动过程,采用D-H(Danevit-Hartenberg)建模方法建立了机器人跨障过程的运动学模型。在此基础上,应用拉格朗日力学方法完成了动力学建模。针对跨障运动轨迹跟踪问题,将外界干扰、误差等不确定因素考虑进去,采用鲁棒自适应PD(proportional-derivative)控制方法进行控制。为了验证此方法,加入传统PD控制方法进行对比。以理想的运动轨迹为目标轨迹,通过Simulink分别仿真得到2种算法的跟踪轨迹,将搭载2种算法的巡检机器人先后放在实际线路上运行,通过多传感器采集得到运动轨迹。实验结果显示它们的控制轨迹都非常接近目标值。从跟踪轨迹上对比2种算法,证明了所采用方法的有效性、稳定性和优越性。

关键词：巡检机器人动力学模型运动轨迹控制鲁棒自适应PD控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

三节臂挖掘机铲斗运动轨迹控制研究

三节臂挖掘机铲斗运动轨迹控制研究

作者：俞晓莲上海工程技术大学

学位级别：硕士

三节臂挖掘机作为小众挖掘机,在实际生产应用中的占比很小,但其适应多种恶劣的施工环境的特点,仍值得对其深入研究。本文设计出一款三节臂挖掘机,以三节臂挖掘机为研究对象,对其电液伺服控制系统展开研究,实现三节臂挖掘机运动轨迹的跟... 详细信息

三节臂挖掘机作为小众挖掘机,在实际生产应用中的占比很小,但其适应多种恶劣的施工环境的特点,仍值得对其深入研究。本文设计出一款三节臂挖掘机,以三节臂挖掘机为研究对象,对其电液伺服控制系统展开研究,实现三节臂挖掘机运动轨迹的跟踪控制。本文首先对三节臂挖掘机进行设计,以15T挖掘机为原型,完成三节臂挖掘机工作装置部分的结构设计,并利用虚拟样机技术建立三节臂挖掘机的三维模型;同时为了实现三节臂挖掘机的自动控制,将三节臂挖掘机工作装置液压系统设计成电液伺服系统。其次,基于三节臂挖掘机虚拟样机原型,对其进行运动学和动力学建模、分析及仿真,可分别得到铲斗齿尖的具体位置姿态与关节角度的关系、液压缸长度及关节角度的相互转换关系、以及各关节铰接点的受力关系,同时与15T挖掘机进行仿真结果对比,更进一步显示出三节臂挖掘机在挖掘工作范围上的优越性。最后,为实现对三节臂挖掘机的运动轨迹控制,并确保运动轨迹跟踪的精确性和稳定性,分别采用传统PID控制算法、常规滑模控制算法、反馈线性化滑模控制算法和非奇异终端滑模控制算法,并分析及对比四种控制方法对三节臂挖掘的运动轨迹跟踪控制的效果。仿真结果表明,本文中PID控制和常规滑模控制的跟踪轨迹误差偏大;反馈线性化滑模控制和非奇异终端滑模控制,明显地提高了控制系统的运动轨迹跟踪效果。

关键词：三节臂挖掘机运动学动力学电液伺服系统运动轨迹控制

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

纤维铺丝机械手运动轨迹控制的研究

纤维铺丝机械手运动轨迹控制的研究

作者：刘明武汉理工大学

学位级别：硕士

本文详细讨论了大曲率复杂型面构件的复合材料铺丝成型技术。在已有的对复合材料构件结构及铺放工艺、铺层设计研究的基础上,针对该类构件铺放型面曲率大、跨度大、变截面的特点,本文提出了利用六轴机械手加旋转主轴的多路铺丝工艺来解... 详细信息

本文详细讨论了大曲率复杂型面构件的复合材料铺丝成型技术。在已有的对复合材料构件结构及铺放工艺、铺层设计研究的基础上,针对该类构件铺放型面曲率大、跨度大、变截面的特点,本文提出了利用六轴机械手加旋转主轴的多路铺丝工艺来解决变截面、跨度大以及型面复杂的问题。由于构件体积大从而导致铺丝路径复杂且要处理的数据量大,本文提出用45。辅助平面与分割曲线求交的方法迭代逐一求解铺丝点,然后通过三次样条曲线拟合各铺丝点从而求得铺丝路径,接下提出了一种有效可行的多丝束切丝算法,并将其与铺丝信息集成,以借助CAD技术的优势将铺丝过程中复杂的运动控制问题集中在各铺丝点上,将这些信息集中存储调用,避开对铺放路径的讨论,以简化路径规划方法和后续的运动控制问题。在经过前期铺丝路径规划得到铺丝点的欧拉角、位置矢量以及切丝丝数等信息的前提下,在运动控制的具体实现方法上,基于本文讨论的铺丝结构存在冗余自由度,提出了将铺放终端的运动锁定在某一铺放平面内,通过机械手和主轴的协调运动使两者最终的合成运动轨迹与规划的路径保持一致。在运动信息的处理问题上,本文提出运动控制的实现集中于铺丝点和铺丝点间的联系上,将铺丝点作为运动控制信息的集合点,只需满足铺丝点及铺丝点间相互联系的要求,而忽略路径问题,使铺放运动的控制问题得到简化。此后,详细讨论了由已求得的接近矢量求解各关节转角和主轴转角的方法以及控制实现方法,为铺丝运动控制的工程应用提供了有效可行的途径。本文采用IPC+PMAC的开放式控制结构,并搭建了简易的硬件控制平台对提出的方法进行验证。最后,结合铺放装备的发展方向,提出了通过开发基于Windows的铺放应用程序模块的设计方法来解决铺丝当中处理的数据量大、运动控制复杂等问题,利用铺放应用程序来处理铺放前期的铺放点信息以及切丝等问题,而由PMAC来完成后期的机械手运动控制,为纤维铺丝机械手运动轨迹控制的工程应用提供了方案,并开发了用于机械手运动轨迹控制的软件模块,该模块能够实现预期的功能,并且具有开发周期短、扩展升级简单的优点。最后通过简易的试验进行验证证明了方案可行性。

关键词：纤维铺丝机械手运动轨迹控制铺放应用程序

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

移动机器人运动轨迹控制算法研究

工业仪表与自动化装置 2018年第4期 132-135页

作者：马玲牟彬瑞西安铁路职业技术学院西安710026 同济大学上海200092

为减少轮式移动机器人运动中相邻电机的耦合误差,提高整体运动的协调性和同步性,结合轮式机器人运动学模型,提出一种位置式PID反馈控制算法。根据轮式控制原理,在经典PID控制算法的基础上,引入级联反馈控制算法,对左右两轮的反馈增量进... 详细信息

为减少轮式移动机器人运动中相邻电机的耦合误差,提高整体运动的协调性和同步性,结合轮式机器人运动学模型,提出一种位置式PID反馈控制算法。根据轮式控制原理,在经典PID控制算法的基础上,引入级联反馈控制算法,对左右两轮的反馈增量进行修正,从而调整左右两轮电机转速。最后通过实验对上述算法进行验证,并与传统PID控制算法进行比较。实验结果表明,在对左右两轮控制方面,位置式PID控制算法更稳定。

关键词：移动机器人运动轨迹控制位置式PID算法反馈增量耦合性

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

羽毛球机器人机械臂运动轨迹控制模型构建

自动化与仪器仪表 2020年第12期 37-41页

作者：王文雯荆州职业技术学院湖北荆州434020

针对羽毛球机器人机械臂运动轨迹控制模型构建问题,本文在传统的RRT算法基础上,应用改进的RRT-connect算法完成了对机器人机械臂运动学模型构建,并通过牛顿下山法对运动学模型进行你求解。同时应用机器人的运动规划、碰撞检测等理论知识... 详细信息

针对羽毛球机器人机械臂运动轨迹控制模型构建问题,本文在传统的RRT算法基础上,应用改进的RRT-connect算法完成了对机器人机械臂运动学模型构建,并通过牛顿下山法对运动学模型进行你求解。同时应用机器人的运动规划、碰撞检测等理论知识,根据实际情况模拟了羽毛球机器人机械臂运动轨迹,搭建了机器人的仿真系统。最后,通过仿真实验并应用3D仿真技术对实验结果进行验证。实验结果表明,改进的RRT-connect算法能有效地实现对羽毛球机器人机械臂的路径规划,该算法在实际羽毛球机器人机械臂运动轨迹控制规划中具有较高的可行性和可靠性。

关键词：机器人机械臂 RRT-connect算法运动轨迹控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

移动机器人运动轨迹控制算法研究

西安轨道交通职业教育研究 2022年第1期 5-8页

作者：马玲西安铁路职业技术学院电气工程学院自动化教研室陕西西安710026

关键词：移动机器人运动轨迹控制位置式PID算法反馈增量耦合性

一种用于控制工业机器人运动轨迹误差的观测控制策略研究

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

机床与液压 2022年第23期50卷 56-60页

作者：马骉郭鹏远杨小强重庆城市职业学院工业机器人运维重庆市高校工程中心重庆402160 重庆文理学院智能制造工程学院重庆402160 重庆科创职业学院智能制造学院重庆402160

为了提高工业机器人运动轨迹的控制准确度,提出一种运动误差观测控制策略。分析机器人的组成结构,明确其工作原理。建立工业机器人的坐标系,并在该坐标系上求取机器人连杆间坐标系的变换矩阵;利用连杆间坐标系的变换矩阵,得到机器人末... 详细信息

为了提高工业机器人运动轨迹的控制准确度,提出一种运动误差观测控制策略。分析机器人的组成结构,明确其工作原理。建立工业机器人的坐标系,并在该坐标系上求取机器人连杆间坐标系的变换矩阵;利用连杆间坐标系的变换矩阵,得到机器人末端执行器的运动学模型。以机器人的测量运动误差为依据,联合工业机器人的标称正向运动学模型,求取传感器架以及标称架与底座之间的变换模型;通过该变换模型,计算传感器架相对于标称架之间的位置向量及动态误差变换矩阵,得到测量运动误差值;通过测量运动误差值,构造运动误差观测器,用于获取机器人的估计运动误差,并将估计运动误差联合神经网络控制器,以实现对机器人运动轨迹的准确控制。利用此方法和滑模控制策略对平面和空间标定运动轨迹进行追踪,结果显示:此方法能准确地对平面和空间标定运动轨迹进行追踪,而且与滑模控制策略相比,此方法的追踪精度提高了34.25%。说明此方法能对工业机器人的运动轨迹进行精确的控制。

关键词：工业机器人运动轨迹控制运动误差观测控制策略神经网络控制器

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

柔性机械臂运动轨迹的鲁棒自适应控制

机器人 1995年第5期17卷 263-268页

作者：田彦涛尹朝万王殿方王大龙吉林工业大学自动化研究所中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院机器人学开放研究实验室

本文针对多连杆柔性机械臂的运动轨迹控制问题，讨论了动力学建模、控制系统结构设计以及鲁棒自适应控制算法，运用假设模态方法得到了柔性机械臂动力学近似方程，通过对柔性机械臂动力学特性分析，建立了等价动力学模型，依此提出了一... 详细信息

本文针对多连杆柔性机械臂的运动轨迹控制问题，讨论了动力学建模、控制系统结构设计以及鲁棒自适应控制算法，运用假设模态方法得到了柔性机械臂动力学近似方程，通过对柔性机械臂动力学特性分析，建立了等价动力学模型，依此提出了一种鲁棒自适应控制算法，并给出了仿真研究结果。

关键词：柔性机械臂自适应控制运动轨迹控制鲁棒控制

大功率LED Molding机运动控制器的研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

大功率LED Molding机运动控制器的研究

作者：赵从富华南理工大学

学位级别：硕士

近几年来，随着LED制造工艺的不断进步，新材料的开发和应用，LED的发光效率不断得到提高，成本也逐渐降低，使得LED被广泛应用到指示、显示、装饰、背光源、普通照明和城市夜景等领域。尤其LED具有节能、环保、寿命长、体积小等优点，... 详细信息

近几年来，随着LED制造工艺的不断进步，新材料的开发和应用，LED的发光效率不断得到提高，成本也逐渐降低，使得LED被广泛应用到指示、显示、装饰、背光源、普通照明和城市夜景等领域。尤其LED具有节能、环保、寿命长、体积小等优点，被认为是继荧光灯后的第四代光源，有巨大的潜在市场。 LED产业链中的封装环节对LED的发光性能起着重要的作用。LED Molding机（压模封装机）主要完成LED封装环节的透镜成型工艺，可以有效的改善传统PC透镜+软性硅胶灌注方法存在的黄化速度快、成本高、效率低、产品良好率低等缺点。 LED Molding机对运动控制的主要需求是在较少的时间内沿设定的灌胶轨迹连续高速的运动。在充分调研的基础上，硬件上设计了基于DSP+FPGA架构的运动控制器，控制器以DSP作为主控制单元实现运动控制算法、任务调度和系统状态的监控;FPGA则作为执行单元，实现伺服控制量和IO的输出。为实现速度的平滑过渡，设计的LED Molding机运动控制器采用S型加减速控制方式，实现了基于加速时间给定的非对称S加减速曲线规划算法，算法不用进行减速点的预测，可以消除因时间圆整产生的“尾巴问题”，在插补时对速度进行实时迭代，减少了插补周期的计算量。实现了基于时间分割法的直线插补和圆弧插补，插补简单效率高，并采用绝对坐标插补方式避免插补的累积误差。在连续轨迹控制方面，传统控制方式在每个微线段间都需要启停，降低了加工效率。本文在分析机床的动力学特性基础的上，兼顾效率和复杂度，设计实现了基于圆弧的转接点速度平滑控制方法，建立转接点了圆弧过渡的速度模型，该方法可以在保证转接点加工误差在允许值的情况下，提高转接点的速度缩短加工时间。实现了多段预读微线段S型加减速规划方法，可以有效的提高加工效率。通过实验验证了论文所述控制方法可以有效的提高加工效率和加工质量。

关键词：大功率LED封装运动轨迹控制数控插补非对称S曲线速度平滑控制