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铰接板机构运动分析的简便协调方程

工程力学 2015年第3期32卷 126-133页

作者：蒋旭东邓华浙江大学空间结构研究中心浙江杭州310058

一些新型空间结构的施工分析模型可以简化为铰接板机构,如Pantadome。利用三角形形状稳定性特点,将三条边长变化为零来表征三角形板单元的刚体位移。进而基于杆单元的协调方程,建立了一个简便的顶点铰接三角形板单元的机构位移协调方程... 详细信息

一些新型空间结构的施工分析模型可以简化为铰接板机构,如Pantadome。利用三角形形状稳定性特点,将三条边长变化为零来表征三角形板单元的刚体位移。进而基于杆单元的协调方程,建立了一个简便的顶点铰接三角形板单元的机构位移协调方程,且给出了1阶和2阶协调矩阵。将四边形板单元划分为2个三角形板单元,通过引入单元四顶点共面条件,推导出平面四边形板单元的协调矩阵。理论上,利用该思路可构建任意平面多边形板单元的协调矩阵。针对该简便协调方程,进一步给出了求解铰接板机构运动路径的计算策略。对1个顶升施工的Pantadome和1个顶推施工的双坡网架的成形过程进行了数值模拟,结果表明该方法对于此类铰接板机构的运动路径分析有很高的精度。

关键词：铰接板机构运动分析协调方程运动路径施工模拟

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基于弧长法的平面连杆机构运动分析

浙江大学学报（工学版） 2011年第12期45卷 2159-2168页

作者：祖义祯邓华浙江大学空间结构研究中心浙江杭州310058

将弧长法应用于平面连杆机构的运动解析,使得体系运动路径和形态稳定性跟踪可统一求解.基于有限元法,建立以驱动杆件伸长量为控制变量的连杆机构运动分析基本方程.提出弧长法求解体系运动路径的基本策略,并通过监测体系切线刚度矩阵最... 详细信息

将弧长法应用于平面连杆机构的运动解析,使得体系运动路径和形态稳定性跟踪可统一求解.基于有限元法,建立以驱动杆件伸长量为控制变量的连杆机构运动分析基本方程.提出弧长法求解体系运动路径的基本策略,并通过监测体系切线刚度矩阵最小特征值的变化来跟踪运动形态的稳定性.阐述了精确定位运动路径中奇异点的计算方法以及判别奇异点是否为运动分岔点的准则.进一步通过增加约束条件并修改控制方程,实现分岔路径的跟踪.将一采用"机构法"施工的柱面网壳简化为平面连杆机构,根据基于弧长法的机构运动分析方法分析了不同分段、不同吊索布置情况下机构的提升形态特点.计算结果表明:该弧长法计算策略能够有效实现平面连杆机构的施工路径模拟和临界状态的判别.

关键词：平面连杆杆系机构运动路径弧长法结构稳定性运动分岔

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足球机器人的双圆弧射门算法研究

西安交通大学学报 2007年第11期41卷 1326-1329页

作者：柳在鑫王进戈朱维兵西华大学机器人研究所成都610039

为了提高机器人足球比赛中的成功率,在分析了基本算法不足的基础上,利用能够满足任意端点及其斜率要求的双圆弧曲线来解决机器人小车到达目标点的位置,以及姿态运动过程中遇到障碍物能够保持最佳姿态的射门问题,并利用优化设计中的复合... 详细信息

为了提高机器人足球比赛中的成功率,在分析了基本算法不足的基础上,利用能够满足任意端点及其斜率要求的双圆弧曲线来解决机器人小车到达目标点的位置,以及姿态运动过程中遇到障碍物能够保持最佳姿态的射门问题,并利用优化设计中的复合形法进行了运动路径寻优.仿真结果表明,利用双圆弧曲线可保证足球机器人有效地避开障碍物到达目标位姿,且可保证规划路径上的每一点均能满足非完整约束条件,有效地为足球机器人规划出避碰最优路径.优化后的方法简单有效,可对机器人的初始条件不加限制,计算量非常小,因此有较高的实用价值.

关键词：足球机器人射门双圆弧运动路径

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滑坡过程数值模拟的三维距离势离散元法

中国矿业大学学报 2020年第6期49卷 1094-1100页

作者：毛佳赵兰浩刘勋楠邵琳玉河海大学水利水电学院江苏南京210098 河海大学岩土力学与堤坝工程教育部重点实验室江苏南京210098

根据滑坡问题的普遍性与重要性,探讨了三维情况下滑坡体的运动路径及堆积范围等问题,提出了用于模拟滑坡体运动的三维距离势函数离散单元法.新方法利用任意形状多面体的最大内切球半径得到无量纲化的距离势函数,在此基础上推导出块体间... 详细信息

根据滑坡问题的普遍性与重要性,探讨了三维情况下滑坡体的运动路径及堆积范围等问题,提出了用于模拟滑坡体运动的三维距离势函数离散单元法.新方法利用任意形状多面体的最大内切球半径得到无量纲化的距离势函数,在此基础上推导出块体间法向及切向接触力的计算式.为验证算法的正确性,模拟了含节理边坡的倾倒、滑块的动力响应两个经典算例,计算结果与解析解、数值解吻合度高,说明新算法能够准确描述块体间及整体复杂的力学性质.最终,将该方法应用于唐家山滑坡运动的模拟,结果表明新算法能够模拟实际滑坡运动及反应其堆积特性.

关键词：滑坡运动路径堆积范围离散单元法距离势函数

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自重构模块化机器人的自修复算法

高技术通讯 2008年第1期18卷 42-46页

作者：张鑫邱昭鹏费燕琼上海交通大学机器人研究所上海200240

设计了一种三维网格型、同构式新型自重构模块化机器人M-Cubes系统,提出了一种基于故障模块位置的自重构模块化机器人的分布式自修复方法。此方法适用于网格型自重构机器人,能够实现对任意位置的故障模块的自修复,有效地解决故障模块处... 详细信息

设计了一种三维网格型、同构式新型自重构模块化机器人M-Cubes系统,提出了一种基于故障模块位置的自重构模块化机器人的分布式自修复方法。此方法适用于网格型自重构机器人,能够实现对任意位置的故障模块的自修复,有效地解决故障模块处于机器人结构内部时自修复过程运算复杂的棘手问题,优化自修复过程中的运动路径。最后对模块的自修复任务进行了仿真,验证了该方法的可行性和有效性。

关键词：模块化机器人自重构自修复分布式算法运动路径

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机器人足球射门算法研究

哈尔滨工业大学学报 2003年第9期35卷 1064-1066页

作者：韩学东洪炳镕孟伟哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院哈尔滨黑龙江150001

为提高足球机器人的射门成功率,在分析了基本射门算法存在不足之处的基础上,引入了射门区的概念.通过计算射门区及射门角,提出了一种改进的射门算法,并给出了射门过程的Petri网模型.仿真结果证明该算法能优化射门机器人的运动路径,提高... 详细信息

为提高足球机器人的射门成功率,在分析了基本射门算法存在不足之处的基础上,引入了射门区的概念.通过计算射门区及射门角,提出了一种改进的射门算法,并给出了射门过程的Petri网模型.仿真结果证明该算法能优化射门机器人的运动路径,提高射门成功率.

关键词：足球机器人射门成功率算法 Petri网运动路径

基于影像美学原理的虚拟相机自动拍摄生成方法

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系统仿真学报 2006年第10期18卷 2852-2855页

作者：姚琤肖俊庄越挺浙江大学人工智能研究所浙江杭州310027

一直以来,数字虚拟环境中的相机运动需要制作人员投入大量精力去完成,自动化的相机运动由于牵涉到相当复杂的场景因素和对最终影像效果的美学要求而很难实现。通过对影像美学原则的分析制定规则,并利用该规则对相机主体及相机目标的运... 详细信息

一直以来,数字虚拟环境中的相机运动需要制作人员投入大量精力去完成,自动化的相机运动由于牵涉到相当复杂的场景因素和对最终影像效果的美学要求而很难实现。通过对影像美学原则的分析制定规则,并利用该规则对相机主体及相机目标的运动路径进行自动计算,从而生成更有效的最终影像结果。

关键词：虚拟相机运动自动拍摄运动路径影像美学

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基于避障区域的足球机器人路径规划方法

高技术通讯 2005年第9期15卷 34-37页

作者：柳长安陈岩刘春阳洪炳熔华北电力大学计算机科学与技术学院北京102206 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院哈尔滨150001

提出了一种基于避障区域的机器人运动路径的规划方法,并通过仿真实验验证了这种方法的有效性.仿真结果表明,该方法很好地实现了机器人避障,而且与其他方法相比有如下优点:(1)通过划分避障区域,极大地减少了计算量;(2)采用解三角形的方... 详细信息

提出了一种基于避障区域的机器人运动路径的规划方法,并通过仿真实验验证了这种方法的有效性.仿真结果表明,该方法很好地实现了机器人避障,而且与其他方法相比有如下优点:(1)通过划分避障区域,极大地减少了计算量;(2)采用解三角形的方法判断机器人是否处于避障区内,方法简单有效;(3)通过定义两个集合和在其上的两种运算来构造网格,方法简单可行.

关键词：足球机器人避障区域路径规划网格规划方法运动路径仿真实验仿真结果计算量三角形

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利用渐开线的足球机器人射门算法研究

西安交通大学学报 2009年第1期43卷 95-98页

作者：柳在鑫王进戈王强朱维兵张均富西华大学机械工程与自动化学院成都610039

为了进一步提高足球机器人的射门成功率,使射门动作更快更准,在分析了基本算法不足的基础上,利用光滑、可微的渐开线来解决机器人小车到达目标点的射门问题.通过建立球场坐标系及机器人小车的运动轨迹坐标系,导出了旋转矩阵与平移矩阵,... 详细信息

为了进一步提高足球机器人的射门成功率,使射门动作更快更准,在分析了基本算法不足的基础上,利用光滑、可微的渐开线来解决机器人小车到达目标点的射门问题.通过建立球场坐标系及机器人小车的运动轨迹坐标系,导出了旋转矩阵与平移矩阵,对球场坐标系和运动轨迹坐标系进行了坐标转换,并运用几何学方法建立了机器人在运动过程中的避碰模型,最后利用优化设计中的内点惩罚函数法对机器人小车进行了运动路径寻优.仿真结果表明,该算法可优化足球机器人射门的运动轨迹,优化后的方法不但可以减小问题的复杂度,而且具有极高的实时性,因此较好地实现了机器人在动态环境下的射门动作,提高了射门的成功率.

关键词：足球机器人内点惩罚函数法渐开线运动路径