检索结果-南通市图书馆

计算机应用 2015年第12期35卷 3581-3585,3591页

作者：劳家骏杨江祝武明浙江大学控制科学与工程学院杭州310027

针对移动水质监测平台在自主导航中遇到移动障碍物的问题,提出了一种将障碍物运动状态预测模型结合速度避障碰撞模型的动态避障新方法。首先,通过移动水质监测平台上的超声波测距模块和图像采集模块测量移动水质监测平台与障碍物的距离... 详细信息

针对移动水质监测平台在自主导航中遇到移动障碍物的问题,提出了一种将障碍物运动状态预测模型结合速度避障碰撞模型的动态避障新方法。首先,通过移动水质监测平台上的超声波测距模块和图像采集模块测量移动水质监测平台与障碍物的距离和相对方位角,采用坐标系转换的方法计算出障碍物速度和运动方向;其次,利用极大似然估计法建立障碍物运动状态预测模型,通过该模型得到下一个采样时刻障碍物速度和运动方向范围;最后,利用速度避障的碰撞模型,计算出下一时刻的移动水质监测平台的航向角。实验结果证明,所提的避障方法能够规划出一条更为真实的较优路径。与无障碍物运动状态预测模型的避障方法相比,该避障方法能提高动态避障的成功率。

关键词：自主导航移动障碍物运动状态预测模型极大似然估计速度避障碰撞模型

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小型移动水质在线监测船避障方法研究

引用

办公自动化 2018年第2期23卷 52-55页

作者：黄培马鑫江苏建筑职业技术学院机电工程学院江苏徐州221116

针对小型移动水质监测船在自主导航中遇到移动障碍物的问题,提出了一种将障碍物运动状态预测模型结合速度避障碰撞模型的动态避障新方法。该方法通过小型移动水质监测船上的超声波测距模块和图像采集模块测量小型移动水质监测船与障碍... 详细信息

针对小型移动水质监测船在自主导航中遇到移动障碍物的问题,提出了一种将障碍物运动状态预测模型结合速度避障碰撞模型的动态避障新方法。该方法通过小型移动水质监测船上的超声波测距模块和图像采集模块测量小型移动水质监测船与障碍物的距离和相对方位角,采用坐标系转换的方法计算出障碍物的速度和运动方向,然后利用极大似然估计法建立障碍物运动状态预测模型,通过该模型得到下一个采样时刻障碍物速度和运动方向范围,最后利用速度避障的碰撞模型,计算出下一时刻的小型移动水质监测船的航向角,进行航行。经过现场测试,所提的避障方法能够规划出一条较优路径,该避障方法能提高动态避障的成功率。

关键词：自主导航移动障碍物运动状态预测模型极大似然估计速度避障碰撞模型

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