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5R柔性并联机器人系统运动微分方程

中国机械工程 2008年第1期19卷 75-79页

作者：杜兆才余跃庆北京工业大学

为了描述平面5R柔性并联机器人的运动学和动力学特性,需要建立机器人的运动微分方程。针对刚性活动平台和柔性杆件的运动学耦合特点,改进了一套适用于刚体、柔性体耦合的有限元建模方法,推导出单元弹性广义坐标相对于系统弹性广义坐标... 详细信息

为了描述平面5R柔性并联机器人的运动学和动力学特性,需要建立机器人的运动微分方程。针对刚性活动平台和柔性杆件的运动学耦合特点,改进了一套适用于刚体、柔性体耦合的有限元建模方法,推导出单元弹性广义坐标相对于系统弹性广义坐标的转换矩阵,综合考虑了科氏阻尼、离心刚度和几何非线性的影响,利用运动弹性动力学理论,建立了平面5R柔性并联机器人的运动微分方程,避免了采用运动学和动力学约束方程的弊端,提高了建模精度。计算实例表明,该方程反映了机器人的弹性振动特性,杆件的弹性变形对机器人的运动误差具有重要影响。

关键词：柔性并联机器人运动微分方程刚柔耦合有限元方法转换矩阵

基于运动微分方程与加速度的刚体运动姿态算法

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机械设计与制造 2021年第10期368卷 215-219,224页

作者：张楠王智王德伦大连理工大学机械工程学院辽宁大连116024

对运动刚体上点的轨迹、速度、加速度与刚体运动姿态之间的关系进行研究,提出了一种由刚体上非共线三点的线加速度解算刚体空间姿态角的方法。利用刚体上点的运动学方程与瞬轴性质导出刚体角速度与刚体空间姿态角的关系,进而由其微分形... 详细信息

对运动刚体上点的轨迹、速度、加速度与刚体运动姿态之间的关系进行研究,提出了一种由刚体上非共线三点的线加速度解算刚体空间姿态角的方法。利用刚体上点的运动学方程与瞬轴性质导出刚体角速度与刚体空间姿态角的关系,进而由其微分形式得到刚体上不共线三点的线加速度与刚体空间姿态之间满足的微分方程组。通过空间RCCC机构正向求解瞬轴与反向求解姿态角的方法对上述算法进行验证,结果表明,该算法可以应用于机构空间运动姿态的求解中。

关键词：刚体运动姿态运动微分方程加速度空间RCCC机构

相空间中运动微分方程的非Noether守恒量

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科学通报 2002年第20期47卷 1544-1545页

作者：梅凤翔北京理工大学应用力学系北京100081

研究力学系统相空间运动微分方程的非Noether守恒量.建立系统运动微分方程并给出Lie对称性的确定方程.得到非Noether守恒量的存在定理.举例说明结果的应用.

关键词：运动微分方程力学系统相空间非Noether守恒量 Lie对称性不变性方法无限小变换

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高速受电弓的力学模型及运动微分方程

铁道科学与工程学报 2005年第3期2卷 83-87页

作者：李敏李丰良马俊中南大学土木建筑学院力学系湖南长沙410075

在比较目前受电弓的计算机仿真所采用的众多力学模型之后,针对高速受电弓的力学特点,以DSA系列高速受电弓为例,提出了一种较为合理和全面的力学模型,充分考虑了高速受电弓的各种运动:受电弓的滑板、支架被作为平面运动考虑,同时考虑了... 详细信息

在比较目前受电弓的计算机仿真所采用的众多力学模型之后,针对高速受电弓的力学特点,以DSA系列高速受电弓为例,提出了一种较为合理和全面的力学模型,充分考虑了高速受电弓的各种运动:受电弓的滑板、支架被作为平面运动考虑,同时考虑了两块滑板条的俯仰运动。这种力学模型比传统的力学模型更能全面地反映高速受电弓的运动特性。在建立此力学模型的基础上,推导了受电弓的运动微分方程,并用实验证明了这种模型的正确性。这为高速弓网的计算机仿真研究打下良好的基础。

关键词：高速受电弓力学模型运动微分方程计算机仿真

悬浮式气力输送颗粒（群）运动微分方程数值解

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粮食与饲料工业 1996年第3期 41-44页

作者：李英高志武汉食品工业学院武汉材料保护研究所

本文用四阶Ｒｕｎｇｅ－Ｋｕｔｔａ法对悬浮式气力输送单颗粒及颗粒群［简写为颗粒（群）］运动微分方程进行了数值解；利用计算机计算出颗粒（群）运动时间、距离及速度三者的变化关系；从而解决了运动微分方程解析解复杂和绝大部分情... 详细信息

本文用四阶Ｒｕｎｇｅ－Ｋｕｔｔａ法对悬浮式气力输送单颗粒及颗粒群［简写为颗粒（群）］运动微分方程进行了数值解；利用计算机计算出颗粒（群）运动时间、距离及速度三者的变化关系；从而解决了运动微分方程解析解复杂和绝大部分情况无法求出解析解的缺陷。为颗粒（群）运动微分方程的应用及颗粒（群）运动规律的研究提供了一条新的途径。

关键词：悬浮气力输送颗粒运动微分方程数值解