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轮胎阶梯式直压硫化内模具的运动学仿真研究

橡胶工业 2024年第1期71卷 58-62页

作者：涂玉祥靳晓哲杨卫民何雪涛阎华谭晶焦志伟北京化工大学机电工程学院北京100029 轮胎设计与制造工艺国家工程实验室北京100029

对225/40R18轮胎的阶梯式直压硫化内模具(简称内模具)进行运动学仿真研究。通过设定连杆和运动副以及用STEP函数控制内模具的运动,进行仿真分析得到了在活塞外杆、活塞内杆、宽鼓瓦、窄鼓瓦中心位置设置的观测点的位移情况。结果表明,... 详细信息

对225/40R18轮胎的阶梯式直压硫化内模具(简称内模具)进行运动学仿真研究。通过设定连杆和运动副以及用STEP函数控制内模具的运动,进行仿真分析得到了在活塞外杆、活塞内杆、宽鼓瓦、窄鼓瓦中心位置设置的观测点的位移情况。结果表明,阶梯式内模具的运动平稳、连续,且不会发生干涉。

关键词：轮胎阶梯式直压硫化内模具模具设计运动学仿真

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双圆弧齿廓椭圆齿轮建模与运动学仿真

机械传动 2024年第2期48卷 90-95页

作者：袁新梅杨立昭黄天成唐伟长江大学机械结构强度与振动研究所湖北荆州434023

为了满足齿轮变传动比运动、提高轮齿承载能力,结合齿轮啮合理论和双圆弧齿廓曲线结构参数特征,提出了一种新型双圆弧齿廓椭圆齿轮。阐述了其节曲线的设计方法,利用SolidWorks软件建立了双圆弧齿廓椭圆齿轮三维模型;使用Adams软件对双... 详细信息

为了满足齿轮变传动比运动、提高轮齿承载能力,结合齿轮啮合理论和双圆弧齿廓曲线结构参数特征,提出了一种新型双圆弧齿廓椭圆齿轮。阐述了其节曲线的设计方法,利用SolidWorks软件建立了双圆弧齿廓椭圆齿轮三维模型;使用Adams软件对双圆弧齿廓椭圆齿轮副模型进行了运动学仿真,分析了不同偏心率对双圆弧椭圆齿轮副传动比变化规律的影响,并对比理论传动比曲线,分析了仿真传动比曲线存在波动误差的影响因素;为了减小齿轮副振动脉冲,给出了偏心率适当的取值范围。本文的设计方法和分析结果对双圆弧齿廓非圆齿轮的参数化设计有理论参考价值,可为双圆弧齿廓椭圆齿轮副数控加工制造及应用提供依据。

关键词：双圆弧齿廓椭圆齿轮运动学仿真变传动比

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新型两栖仿生机器人的结构设计和运动学仿真

舰船科学技术 2024年第10期46卷 92-97页

作者：刘强周涛肖梦周俊宝江苏海洋大学电子工程学院江苏连云港222005

两栖环境是一种多介质结合的复杂地形环境,普通的两栖仿生机器人因为其自身设计结构简单且可实现动作单一等问题,导致很难完成特殊复杂的任务。本文参考蝾螈生物模型,提出了一种新型两栖仿生机器人的设计方案。同时结合蝾螈在水中的运... 详细信息

两栖环境是一种多介质结合的复杂地形环境,普通的两栖仿生机器人因为其自身设计结构简单且可实现动作单一等问题,导致很难完成特殊复杂的任务。本文参考蝾螈生物模型,提出了一种新型两栖仿生机器人的设计方案。同时结合蝾螈在水中的运动情况,设计俯仰姿态控制系统,使得其可实现上浮、下潜、上仰以及下俯等动作。为了验证所设计方案的可行性,利用Solidworks对关键模块进行有限元分析,来验证特殊情况下材料强度和设计结构的合理性,同时采用Webots运动学仿真的方式对两栖仿生机器人各关节角度进行校验。最终得出该两栖仿生机器人设计方案布局结构合理,整机在两栖环境中动作流畅,具有较好环境适应性和高拟真率,为整机的研发和应用奠定了基础。

关键词：两栖仿生机器人俯仰姿态有限元分析运动学仿真

3-PRPS踝关节康复机器人逆运动学仿真分析

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青岛大学学报（工程技术版） 2024年第1期39卷 95-100页

作者：王鑫磊姜建秋秦江涛林思安王继荣青岛大学机电工程学院山东青岛266071 青岛大学智慧校园与信息化建设中心山东青岛266071 青岛大学威海创新研究院山东威海264200

针对踝关节康复机器人自由度少且行程范围小等导致康复效果不理想的问题,本文设计了一种基于3-PRPS并联机构的6自由度踝关节康复机器人,对踝关节所有运动形式及下肢进行复合康复训练。通过解析求解法对并联机构进行逆运动学位置分析计算... 详细信息

针对踝关节康复机器人自由度少且行程范围小等导致康复效果不理想的问题,本文设计了一种基于3-PRPS并联机构的6自由度踝关节康复机器人,对踝关节所有运动形式及下肢进行复合康复训练。通过解析求解法对并联机构进行逆运动学位置分析计算,得到逆运动学求解的代数式。为验证机构运动学分析的正确性,建立康复机器人的虚拟样机,利用ADAMS进行逆运动学仿真。结果表明,康复机器人在康复训练过程中运行平稳,速度及加速度无突变,能够完成踝关节趾屈/背伸、外展/内收、内翻/外翻3种运动形式和下肢的康复训练,符合预期效果。

关键词：踝关节康复机器人 3-PRPS 运动学仿真

基于MATLAB的六轴焊接机器人运动学仿真

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新技术新工艺 2024年第2期434卷 32-40页

作者：才洋于功志大连海洋大学航海与船舶工程学院辽宁大连116023

将某符合Pieper准则的六轴焊接机器人作为实验对象,利用SDH(Standard-Denavit-Hartenberg)方法确定其D-H参数,创建对应的关节坐标系与D-H模型。基于MATLAB软件中机器人工具箱10.4版本展开运动学仿真,利用齐次变换矩阵与解析法完成对机... 详细信息

将某符合Pieper准则的六轴焊接机器人作为实验对象,利用SDH(Standard-Denavit-Hartenberg)方法确定其D-H参数,创建对应的关节坐标系与D-H模型。基于MATLAB软件中机器人工具箱10.4版本展开运动学仿真,利用齐次变换矩阵与解析法完成对机器人正逆运动学的分析求解,同时验证了机器人运动学建模的合理性。在MATLAB中完成了轨迹规划与优化,对算法进行了优化、差分与分析。规划方式分别采用了线性规划与关节空间规划。对运动轨迹分别采用了五次插值函数、三次插值函数、匀速优化的处理方法。通过上述实验将优化前后进行比对发现,角速度和角加速度曲线均无骤变现象且到达点位时为零,得到的末端执行器轨迹工整圆滑,充分证明了优化后焊接机器人运动性能的稳定。

关键词： MATLAB 六轴焊接机器人运动学仿真轨迹规划轨迹优化 Pieper准则

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一种易拉罐挤压回收装置设计与运动学仿真

工程机械文摘 2024年第4期 8-11页

作者：周培月温博伦阚延鹏安徽信息工程学院机械工程学院

针对因随意丢弃易拉罐包装造成的环境污染、资源浪费等问题，研究设计一种易拉罐挤压回收装置。该装置由电机、传动轴、曲轴和活塞等组成，通过曲轴将动力传递给活塞，利用活塞的往复直线运动挤压送料回收轨道中的易拉罐，完成挤压回收... 详细信息

针对因随意丢弃易拉罐包装造成的环境污染、资源浪费等问题，研究设计一种易拉罐挤压回收装置。该装置由电机、传动轴、曲轴和活塞等组成，通过曲轴将动力传递给活塞，利用活塞的往复直线运动挤压送料回收轨道中的易拉罐，完成挤压回收。建立装置传动系统运动学分析模型，通过理论计算进行运动学参数推导。应用ADAMS动力学仿真软件对装置主要传动部分进行运动学仿真分析，得到了执行部分位移、速度等周期性运动变化曲线，验证装置的实用性与可行性。

关键词：易拉罐挤压装置设计 ADAMS 运动学仿真

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多自由度手术器械的结构设计及运动学仿真

技术与市场 2024年第2期31卷 25-28页

作者：范磊田佳程范振敏江苏理工学院机械工程学院江苏常州213001

为了改变传统微创手术器械结构较为复杂、上手难度高、操作不直观的缺陷,通过文献研究法与实证研究法相结合,研发了多自由度微创手术器械,实现了“手-钳运动”一致,给医生和患者带来更好的微创手术体验。

关键词：微创手术机械产品结构设计运动学仿真

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焊接机器人的工作空间分析与运动学仿真分析

中国高新科技 2024年第6期 97-98,131页

作者：曹正步斌尹子涵丁勇刘冬山东兖矿智能制造有限公司山东济宁273599

为推动焊接机器人的进一步发展,文章以焊接机器人的工作空间和运动学仿真为研究内容,首先分析焊接机器人的结构,然后通过构建D-H运动学模型,完成工作空间求解,并分析其灵活性,最后选择合适的仿真软件,模拟点焊工艺,并得出相应的结论,为... 详细信息

为推动焊接机器人的进一步发展,文章以焊接机器人的工作空间和运动学仿真为研究内容,首先分析焊接机器人的结构,然后通过构建D-H运动学模型,完成工作空间求解,并分析其灵活性,最后选择合适的仿真软件,模拟点焊工艺,并得出相应的结论,为相关人员提供借鉴。

关键词：焊接机器人工作空间运动学仿真

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一种仿生机械手的创新设计及运动学仿真

机电工程技术 2024年第4期53卷 82-85,110页

作者：黎小巨刘伟乐洪春龙朱瑞洋东莞城市学院广东东莞523419

仿生机械手是一种模拟生物抓握功能的机器人装置,通常具有灵活的关节和手指,能够进行多种形状和角度的抓握,应用场景广泛。介绍了一种仿生机械手的创新设计,旨在实现灵活性和稳定性的提升。腕关节采用交叉“十字轴”结构,具有前后和左... 详细信息

仿生机械手是一种模拟生物抓握功能的机器人装置,通常具有灵活的关节和手指,能够进行多种形状和角度的抓握,应用场景广泛。介绍了一种仿生机械手的创新设计,旨在实现灵活性和稳定性的提升。腕关节采用交叉“十字轴”结构,具有前后和左右摆动的自由度。机械手指部分由推杆电机和连杆机构驱动,以增强机械手的灵活性。使用SolidWorks软件构建机械手的三维模型,并运用改进的D-H参数法建立运动学方程。通过MATLAB软件进行运动学仿真分析,并利用蒙特卡洛方法进行可视化分析,验证机械手设计的可行性。针对机械手抓取过程中末端速度进行计算分析,为机械手控制提供理论依据。研究结果能为仿生机械手的结构创新和性能提升提供有益参考。

关键词：仿生机械手结构设计运动学仿真 MATLAB