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数控蒙皮横拉机运动分析与仿真控制

北京航空航天大学学报 2004年第2期30卷 105-108页

作者：李卫东万敏战强许成喜北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083 成都飞机工业公司总工艺师室成都610092

进行了某数控蒙皮横拉机的机构分析 ,开发了机构运动反解软件 .并在UG软件中进行了机构的运动建模与计算机仿真 .运动反解与计算机仿真的相互验证 ,确定运动反解软件的准确性 .实现了拉形过程有限元模拟与拉形机作动筒伸缩控制的结合。

关键词：蒙皮计算机化仿真拉形运动反解设备控制

一种3自由度并联拟人机械腿的动力学建模及伺服电机峰值力矩预估

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兵工学报 2014年第11期35卷 1928-1936页

作者：李研彪李景敏计时鸣郑超赵章风浙江工业大学机械工程学院浙江杭州310014

为了弥补当前拟人机器人结构的不足之处和改善拟人机械腿的通用性和适应性,对一种3自由度并联拟人机械腿的动力学性能进行了研究。基于该机械腿的结构布局特点,推导出其运动学反解方程,研究了各输入速度的变化规律,利用拉格朗日方法建... 详细信息

为了弥补当前拟人机器人结构的不足之处和改善拟人机械腿的通用性和适应性,对一种3自由度并联拟人机械腿的动力学性能进行了研究。基于该机械腿的结构布局特点,推导出其运动学反解方程,研究了各输入速度的变化规律,利用拉格朗日方法建立该机械腿的动力学模型。在该模型的基础上建立伺服电机的预估模型,主要包括对伺服电机转速的预估和对电机转矩的预估,分析了机械腿伺服电机驱动的角速度、驱动力矩的变化规律,得到了机械腿的动力学特性,并对机械腿伺服电机峰值力矩预估模型进行了验证,得到最大预估峰值力矩值为3.195 N·m.分析结果表明,该机械腿机构的驱动角速度和驱动力矩呈周期性变化。伺服电机峰值力矩预估模型为机械腿伺服电机的选型提供了理论参考依据。

关键词：控制科学与技术并联机构拉格朗日方法动力学建模运动反解峰值预估模型

5-UPS/PRPU并联机床运动仿真的研究

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5-UPS/PRPU并联机床运动仿真的研究

作者：马军燕山大学

学位级别：硕士

本文对燕山大学研制的5-UPS/PRPU并联机床进行了运动仿真的研究。首先,通过中间支链的位置反解分析,确定中间支链约束了动平台绕自身法线方向的转动。以动平台中心点为参考点对该并联机床进行了运动学反解分析。其次,通过对杆长约束、... 详细信息

本文对燕山大学研制的5-UPS/PRPU并联机床进行了运动仿真的研究。首先,通过中间支链的位置反解分析,确定中间支链约束了动平台绕自身法线方向的转动。以动平台中心点为参考点对该并联机床进行了运动学反解分析。其次,通过对杆长约束、球铰摆角约束、虎克铰约束及驱动杆之间的干涉约束的分析,构造了5-UPS/PRPU并联机床几何约束条件,对并联机床的工作空间进行了仿真。然后运用三维实体造型软件Solidworks2000对并联机床各个零部件进行参数化实体建模,再将各个零件模型按照实际装配过程对并联机床进行虚拟装配,建成参数化的5-UPS/PRPU并联机床的三维实体模型。最后,阐述了本文采用的运动仿真方法。将Cimatron生成的NC代码经格式变换模块、插补模块、坐标变换模块后转化为机床坐标系下坐标点的数据文件,以Solidworks2000为仿真平台,在Visual Basic6.0语言环境里,读取这些坐标点的数据文件,通过反解方程得到驱动杆杆长,在几何约束作用下,调用SolidWorks2000的对象把各个驱动杆伸长到规定的值,实现了并联机床的运动仿真。并对一复杂曲面实例进行了仿真。

关键词：并联机床运动反解几何约束工作空间实体模型运动仿真

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三自由度纯转动并联机构的工作空间分析

机床与液压 2014年第23期42卷 87-89,92页

作者：严骋杜忠华沈磊夏龙祥南京理工大学机械工程学院江苏南京210094

介绍了一种新型的三自由度纯转动并联机构,进行了结构设计,分析了机构的运动反解和影响机构运动空间的总体约束条件。采用动平台单位法向量的终点能够到达的区域来表示机构的运动空间。以某实际尺寸为例,借助MATLAB以图形方式表示出机... 详细信息

介绍了一种新型的三自由度纯转动并联机构,进行了结构设计,分析了机构的运动反解和影响机构运动空间的总体约束条件。采用动平台单位法向量的终点能够到达的区域来表示机构的运动空间。以某实际尺寸为例,借助MATLAB以图形方式表示出机构的运动空间,计算出机构的最大旋转角。分析关键因素对机构运动空间及最大旋转角的影响,结果表明:当高度处于使初始杆长在中间位置,动、静平台外接圆半径相差不大时,机构具有较大的旋转角及运动空间。

关键词：并联机构运动反解运动空间旋转角

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基于DSP的柔索驱动并联机构控制系统

兵工自动化 2016年第6期35卷 60-65页

作者：周中喜张志安盛娟红南京理工大学智能弹药国防重点实验室南京210094

针对某被动防护系统对平台姿态的控制要求,设计了一种新型的柔性绳索并联机构,并为该机构设计一款控制系统。建立基准坐标系和动平台固连坐标系,在上述坐标系下分别用球坐标角和欧拉角表示动平台的姿态,并给出2种姿态表示的转换关系。... 详细信息

针对某被动防护系统对平台姿态的控制要求,设计了一种新型的柔性绳索并联机构,并为该机构设计一款控制系统。建立基准坐标系和动平台固连坐标系,在上述坐标系下分别用球坐标角和欧拉角表示动平台的姿态,并给出2种姿态表示的转换关系。分析该机构的运动反解模型,建立关于索长的PID控制模型。通过电机转动角度改变绳索的长度。根据建立的模型与控制要求设计控制系统的软件和基于DSP的硬件。实验和仿真验证结果表明:该控制系统各个模块工作稳定、高效,控制模型正确、有效,达到控制要求,实现了预期的功能。

关键词：柔索并联驱动机构运动反解 PID控制控制系统设计

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六自由度摇摆台反解建模与仿真

江苏科技大学学报（自然科学版） 2018年第6期32卷 799-802,897页

作者：梁东生王利娟冯兆缘江苏科技大学镇江四洋柴油机制造有限公司镇江212003 江苏科技大学能源与动力工程学院镇江212003

六自由度摇摆台(6-DOF)在模拟自然界空间位置起伏变化中发挥重要作用,具有非线性、强耦合、多变量特点,分析六自由度并联摇摆台运动特性和液压缸的缸长变化规律,更好地完善其控制策略,从而达到控制性能的目标,获得良好的控制效果.文中... 详细信息

六自由度摇摆台(6-DOF)在模拟自然界空间位置起伏变化中发挥重要作用,具有非线性、强耦合、多变量特点,分析六自由度并联摇摆台运动特性和液压缸的缸长变化规律,更好地完善其控制策略,从而达到控制性能的目标,获得良好的控制效果.文中通过反解算法,推导6-DOF位姿,在MATLAB/Simulink中对摇摆台位姿进行反解建模与仿真分析,获得了液压缸的缸长变化曲线,并与试验台监控的液压缸长度进行对比,验证了反解算法的实用性,对6-DOF控制系统的建立提供重要的参考价值.

关键词：六自由度摇摆台运动反解 MATLAB/Simulink

船舶模拟器六自由度摇摆台的反解建模及其仿真

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船舶模拟器六自由度摇摆台的反解建模及其仿真