检索结果-南通市图书馆

作者：李雨戈华中科技大学

学位级别：硕士

下肢外骨骼机器人在医疗康复、军事和生产领域具有重要的应用价值。下肢轨迹生成是下肢外骨骼机器人领域的一个重要研究方向,能够为机器人控制提供参考轨迹,实现机器人的柔顺控制,使机器人达到助力目的。人体髋关节在一个步态周期中可... 详细信息

下肢外骨骼机器人在医疗康复、军事和生产领域具有重要的应用价值。下肢轨迹生成是下肢外骨骼机器人领域的一个重要研究方向,能够为机器人控制提供参考轨迹,实现机器人的柔顺控制,使机器人达到助力目的。人体髋关节在一个步态周期中可以提供高达45%机械功率,现有的下肢外骨骼研究大部分都会采用电机等驱动器在髋关节实现主动自由度,因此髋关节轨迹生成具有很高的研究意义和应用价值。然而,目前许多主动下肢外骨骼无法根据人体节律很好地协调运动,且人机之间的交互作用会对人步态有所阻碍,与助力的目的背道而驰。如何探索与下肢运动具有协同关系且存在超前相位的人体部位,并结合协同规律实现髋关节轨迹准确预测是此项研究当前面临的重要挑战。针对上述挑战,本文开展了基于人肢体间运动协同规律的髋关节轨迹生成方法研究。本文主要内容和贡献如下:为了探索和发现与下肢运动具有协同关系且存在超前相位的人体部位,本文首先开展了肢体运动数据采集实验,使用Opti Track光学运动捕捉系统采集了受试者行走过程中的左右肩部、肘部、髋部和膝部八个标记点的三维坐标运动数据,并根据采集的数据计算肩膀和髋关节角度。然后对肩膀和髋关节角度进行相关性和运动协同规律分析,发现:水平面的肩膀角度提前于髋关节角度变化(平均提前量:34.85ms),且两者具有强相关性(平均相关系数:0.749),此外当行走速度提高时,人肩膀摆动幅度变小,髋部摆动幅度变大。针对如何利用人肢体间运动协同规律实现髋关节轨迹的准确预测问题,本文首先基于发现的肢体间强相关性和超前性协同规律,提出了一种基于多项式回归模型的髋关节轨迹预测方法,建立了肩膀角度和髋关节角度之间的非线性映射模型,采用最小二乘法辨识模型参数,实现了髋关节轨迹预测。相比于真实轨迹,预测轨迹在自然行走、2 km/h定速行走和5 km/h定速行走下的平均均方根误差分别为2.447°、1.996°和2.336°,验证了该方法的可行性。为进一步提高轨迹预测精度,结合超前性协同规律,提出了一种基于神经网络回归模型的髋关节轨迹预测方法,建立了基于延时门控循环神经网络的髋关节轨迹预测模型。相比于真实轨迹,预测轨迹在自然行走、2 km/h定速行走和5 km/h定速行走下的平均均方根误差分别为1.770°、1.736°和1.964°,预测精度显著提升。同时,采用多种评估指标进行对比分析,本文所提延时门控循环神经网络算法的轨迹预测性能最优。

关键词：下肢外骨骼运动协同轨迹生成门控循环神经网络

人体在不同地面条件下稳定行走的运动协同与肌肉协同研究

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人体在不同地面条件下稳定行走的运动协同与肌肉协同研究

作者：沈宇华中科技大学

学位级别：硕士

行走是日常生活中最常见且主要的运动形式之一,其稳定的重要性不言而喻。作为自然界中少见的双足站立哺乳动物,人体三分之二的质量位于离地面三分之二的体高处,从结构上看人体应具有很强的运动不稳定性。然而,实际生活中人们却又表现出... 详细信息

行走是日常生活中最常见且主要的运动形式之一,其稳定的重要性不言而喻。作为自然界中少见的双足站立哺乳动物,人体三分之二的质量位于离地面三分之二的体高处,从结构上看人体应具有很强的运动不稳定性。然而,实际生活中人们却又表现出了极强的行走稳定性,哪怕是在各种复杂的地面条件下也同样如此,这种矛盾引起了研究人员的广泛关注。已有研究发现,人体会通过改变下肢的运动特征来适应地面条件的变化,其中运动特征的改变直接取决于下肢各关节运动的变化,而关节运动的变化又由各关节处相关驱动肌群的激活状态所共同决定。此外,研究还发现不同个体在面对同一地面条件时,其运动特征及背后关节运动、肌肉激活情况存在一定的相似性及规律性,但对于不同地面条件下,下肢各关节运动及肌肉激活的具体变化,以及人体在不同地面条件下稳定行走时是否存在某种共性规律等问题仍缺少确切的、可量化分析的结果。为此,本文对人体在不同地面条件下稳定行走时相关的运动信息进行采集与处理,通过分析与比较所得结果,对上述问题进行解答。相关结果有望为运动能力受损患者的康复训练及穿戴式外骨骼的设计等问题提供理论基础。本文主要工作如下:(1)结合解剖学相关规定及下肢的生理结构特征,建立下肢运动坐标系,并对行走时相应的步态特征、各关节运动及驱动肌肉等进行简单介绍。同时,对上述内容进行整合以确定本文实验范式。(2)通过因子分解提取各关节运动及肌肉激活中所隐藏的共性规律。结果表明各关节运动及肌肉激活在变化时存在某种协同变化规律,包括协同激活以及协同作用。计算相应协同间的相关性发现不同地面条件下人体共享一组运动协同作用,且大部分的肌肉协同作用也同样如此,这表明人体会募集相似的协同作用以降低不同运动实现的复杂程度。(3)探究人体如何实现不同地面条件下的稳定行走。首先对各地面条件下的运动特征及运动、肌肉协同进行阐述,并通过互相比较分析不同地面条件所带来的影响。此外,结果还表明人体主要通过调节髋、踝关节运动应对不同地面的干扰。(4)对所得规律的应用展开简单尝试。基于共享的运动协同设计了一种运动缩放机构,该机构可以较好地重构出不同地面条件下大部分的关节运动;提出了一种基于肌肉协同的运动识别算法,并将其与当前常用的基于SVM的运动识别方法作比较,结果表明该方法可以在减小数据处理复杂程度的同时提升运动识别精度。

关键词：人体运动动态稳定运动特征运动协同肌肉协同

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虚拟试衣中人体骨架运动协同的研究

虚拟试衣中人体骨架运动协同的研究

作者：杜娟东华大学

学位级别：硕士

虚拟试衣系统是指通过立体视觉原理获得或根据顾客人体尺寸三维信息的服装三维模型。大量的服装效果图像存储在计算机内,顾客可以通过浏览来选择自己喜欢的款式并“穿”到三维身体模型上去,实现二维服装到三维人体模型的映射,并展示试... 详细信息

虚拟试衣系统是指通过立体视觉原理获得或根据顾客人体尺寸三维信息的服装三维模型。大量的服装效果图像存储在计算机内,顾客可以通过浏览来选择自己喜欢的款式并“穿”到三维身体模型上去,实现二维服装到三维人体模型的映射,并展示试衣效果。随着互联网的日益普及,目前在线销售已经被越来越多的消费者所接受,尤其是服装产品的在线销售近年来持续增长。但在网上购物的过程中,顾客往往无法通过试穿来确认服装的尺寸、样式和感觉,目前的一些在线试衣平台也大都是静态的,无法通过穿衣后的运动情况看到更接近实际的真实效果。因此,虚拟动态试衣的搭建势在必行,而人体动态运动的实质是人体骨架的运动。本论文是数字化服装研究的子课题,研究使用各种有效渠道获取用户身体参数信息用于建立个性化的三维人体骨架动态模型,本文主要进行的研究工作如下：（1）在自动提取人体骨架的基础之上,建立三维人体骨架动态模型。给出了关节角度的定义和生理约束,依据关节旋转特性,建立关节转动模型。（2）本文将共形几何代数方法应用到人体骨架运动中,并采用共形几何代数方法描述了人体骨架的关节点运动,2D-3D姿态估计。使得人体骨架能模拟视频中人物的运动,将共形几何代数方法与传统方法即空间解析几何的方法进行比较,结果证明共形几何代数方法计算快捷、简洁和高效。（3）论文设计并实现了三维虚拟人体生成系统和三维动态人体骨架模型,包括系统框架的总体设计方案、系统的内部程序设计以及各个模块的实现。最后,对全文的工作进行了总结,指出了在人体骨架的基础上绑定皮肤,虚拟试衣系统需要进一步深入的研究。

关键词：三维人体建模人体骨架共形几何代数运动协同

复现人体下肢运动协同特性的外骨骼机器人机械结构设计

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复现人体下肢运动协同特性的外骨骼机器人机械结构设计

作者：王晨波华中科技大学

学位级别：硕士

如何用工程科学方法增强人体负重能力和行走能力,一直是科学家的梦想,也是人机电一体化交叉学科前沿研究的重要科学目标之一。人体下肢运动模式丰富,但不同运动模式之间存在共性的运动协同特征,并且下肢的运动可以通过有限的协同运动特... 详细信息

如何用工程科学方法增强人体负重能力和行走能力,一直是科学家的梦想,也是人机电一体化交叉学科前沿研究的重要科学目标之一。人体下肢运动模式丰富,但不同运动模式之间存在共性的运动协同特征,并且下肢的运动可以通过有限的协同运动特征进行重构。针对这一特点,本文旨在提出一种下肢协同特性的机械复现原理,据此设计欠驱动下肢外骨骼机器人,在降低外骨骼的驱动器数量与自身重量的同时,实现对人体下肢协同特性的有效复现,为开展增强人体负重能力和行走能力研究提供实验平台。本文主要的研究内容包括:(1)从骨学和关节学的角度,分析人体下肢各个关节的特点、运动形式和运动范围,在此基础上构建人体下肢运动链及相关运动学参数。(2)通过人体运动实验采集人体关节运动数据,建立关节运动数据集,使用主成分分析法提取人体下肢运动协同特征,建立人体下肢协同特征的机械复现原理。(3)结合下肢协同运动的机械复现原理和功能要求,完成下肢外骨骼驱动装置耦合机构的设计,确定其电机、减速器等主要部件的型号和参数,并对下肢外骨骼主体部分的髋部、膝部、踝部、足部、腿骨和躯干等部件进行了结构设计,为其强度校核提供了依据。(4)对下肢外骨骼的典型部件——踝跖屈/背屈带轴连杆进行了有限元分析及仿真,并根据分析结果对踝跖屈/背屈带轴连杆的结构进行了优化和改进。进行下肢外骨骼主体部分的穿戴及运动试验和下肢外骨骼运动仿真,验证下肢外骨骼设计的合理性以及其复现人体下肢协同特性的能力。

关键词：下肢可穿戴机器人外骨骼运动协同结构设计

基于运动协同空间特征与多模态深度网络的行为识别研究

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基于运动协同空间特征与多模态深度网络的行为识别研究

作者：钟卓锟常州大学

学位级别：硕士

人体行为识别是计算机视觉、深度学习、视频处理和模式识别等学科交叉的一个研究课题,是当前计算机视觉的一个研究热点。本文的研究重点在于如何针对多种模态人体行为数据进行数据处理提取特征并设计深度网络结构进行多模态融合来用于... 详细信息

人体行为识别是计算机视觉、深度学习、视频处理和模式识别等学科交叉的一个研究课题,是当前计算机视觉的一个研究热点。本文的研究重点在于如何针对多种模态人体行为数据进行数据处理提取特征并设计深度网络结构进行多模态融合来用于人体行为识别,主要研究内容包括以下几个方面:一、针对利用骨骼节点进行人体行为识别的研究中,往往独立使用各关节点信息,忽视了运动的整体性和协同性等特点的问题,提出了一种可以综合各关节点信息的运动协同空间特征,将每一帧骨骼结构转换为一种空间向量表示,反映人体运动的整体性与协同性。同时提出了一种运动状态衡量系数来描述每个动作中人体各个部位的运动变化情况,对各关节点参与运动的贡献程度提出了一种新的量化标准。并基于运动状态衡量系数提出了一种关键帧提取算法,降低了数据的冗余,提高了计算效率。实验结果表明,与相关经典算法相比,运动协同空间特征的识别率均有一定的提升,有效地提高了识别精度。二、针对单一模态数据存在缺陷的问题,为了对骨骼数据与深度数据实现互补,引入注意力机制并提出了一种基于深度运动图的多通道注意力卷积网络和一种基于transformer的自注意力识别网络,并将这两种子网络进行融合,提出了一种新的多模态网络识别框架。对于初始骨骼序列进行处理,提取运动协同空间特征,将其输入骨骼自注意力子网络中。再将深度图像序列提取深度运动图特征,将其输入深度自注意力子网络。将两个子网络进行融合,得到多模态协同自注意力网络。实验结果表明,多模态协同自注意力网络达到了较高的识别率,其性能优于目前大多数方法。三、为了解决骨骼数据最优观测视角的选取与自适应调整的问题,提出了一种视角自适应骨骼观测模块,通过旋转参数的自适应学习来达到调整观测视角的效果,并基于该模块构建骨骼空间自适应网络。同时提出了一种基于Vision Transformer的深度时域自适应网络,将深度图像序列的每一帧按时序进行输入,注重提取时态信息。最后将深度时域自适应网络与骨骼空间自适应网络进行融合,构成多模态时空自适应观测网络。实验结果表明,该模块与网络框架具有良好的泛用性能与识别精度。

关键词：人体行为识别多模态融合运动协同注意力机制

复现人体上肢运动协同特性的外骨骼康复机器人设计

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复现人体上肢运动协同特性的外骨骼康复机器人设计

作者：王婷华中科技大学

学位级别：硕士

随着科技的进步和人民生活水平的提高,肢体运动功能障碍患者对康复装备的需求日益强烈,人性化智能康复装备的研究已成为当前国内外研究的热点。本论文旨在研制一种复现人体上肢运动协同特性的外骨骼康复机器人,为运动功能障碍患者提供... 详细信息

随着科技的进步和人民生活水平的提高,肢体运动功能障碍患者对康复装备的需求日益强烈,人性化智能康复装备的研究已成为当前国内外研究的热点。本论文旨在研制一种复现人体上肢运动协同特性的外骨骼康复机器人,为运动功能障碍患者提供康复辅助训练。主要研究工作包括:(1)运用PCA对人体上肢常见的五种功能运动进行了定量分析,揭示了人体上肢关节运动的协同特性,为肢体康复机器人协同运动机构的设计提供了理论依据。(2)提出了上肢康复机器人运动链和控制系统的总体设计方案,运用UG软件构建了上肢康复机器人的三维模型,通过三维运动仿真验证了康复机器人总体构型和全部零件设计的合理性。(3)运用SolidWorks Simulation对关键承力部件进行了有限元分析和仿真,包括机箱框架和肩部连接件的静力学分析及机箱框架的模态分析,同时针对结构进行了优化和改进。(4)在研发的上肢外骨骼康复机器人上,分别进行了被动模式、主动模式和肌电触发模式实验,并对采集到的实验数据进行了分析,结果表明研制的上肢康复机器人符合康复科学理念。

关键词：康复机器人运动协同机构设计运动仿真有限元分析样机实验

承载下肢运动协同特性的多关节外骨骼机器人机械结构设计

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承载下肢运动协同特性的多关节外骨骼机器人机械结构设计

作者：彭宇驰华中科技大学

学位级别：硕士

随着人口老龄化问题日益严峻以及各种病患对人体运动能力的影响,老年群体及肢体运动功能障碍患者对运动辅助装备的需求越来越大,如何轻量化设计带动力的辅助装备使其应用于更多实际场景,成为主流的研究热点。本文旨在研制一种在欠驱动... 详细信息

随着人口老龄化问题日益严峻以及各种病患对人体运动能力的影响,老年群体及肢体运动功能障碍患者对运动辅助装备的需求越来越大,如何轻量化设计带动力的辅助装备使其应用于更多实际场景,成为主流的研究热点。本文旨在研制一种在欠驱动条件下,具有下肢运动协同特性的多关节外骨骼机器人,在保证复现下肢协同运动的同时,实现外骨骼设计的轻量化,为复杂环境下的下肢运动分析提供实验平台。本文主要研究工作包括:(1)从人体下肢生理结构及关节运动出发,分析了下肢各关节结构特点、运动性质及运动范围;对由运动实验构建的运动数据集采用聚类及主成分分析得到下肢运动协同特性,为下肢外骨骼的结构设计提供了理论依据。(2)根据下肢运动协同特性,对两种运动分配机构的传动方案进行对比分析,依照不同的约束要求完成机构的参数设计;并根据人体下肢运动功能需求,对驱动设备零部件完成选型,实现下肢外骨骼驱动结构的设计,为结构的轻量化奠定了基础。(3)对于下肢外骨骼穿戴部分的髋、膝部结构,分别对关节绕线轮结构、鲍登线张紧结构、腿部连杆这样的共同特征进行设计,同时也对每个关节特有的结构进行研究分析,最终整合出完成的下肢外骨骼穿戴部分结构。(4)对驱动结构外壳及腿部连杆这类受力较大的零件进行有限元分析,根据静应力分析结果对零件进行了进一步的优化和改进,并对优化后的结构进行三维运动仿真及穿戴试验,验证其运动功能及设计的合理性与可靠性。

关键词：下肢多关节外骨骼运动协同结构设计

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双臂机器人自适应力控制与运动协同研究

双臂机器人自适应力控制与运动协同研究

作者：蒙奎全南京航空航天大学

学位级别：硕士

双臂机器人目前广泛应用于航空、航天等工业领域,其独特优势可以弥补单臂机器人难以完成复杂任务的缺陷。本文搭建了双臂机器人系统,研究了双臂机器人末端的力控制与运动协同。力控制研究机器人末端与复杂环境交互过程中的力自适应控制... 详细信息

双臂机器人目前广泛应用于航空、航天等工业领域,其独特优势可以弥补单臂机器人难以完成复杂任务的缺陷。本文搭建了双臂机器人系统,研究了双臂机器人末端的力控制与运动协同。力控制研究机器人末端与复杂环境交互过程中的力自适应控制问题;运动协同研究双臂机器人运动协同规划问题。本文首先介绍了双臂机器人系统,根据DH参数建立了双臂机器人的运动学模型,并推导了机器人运动学正解和逆解;然后使用Labview软件编写了机器人上位机和控制器软件程序,对系统软件架构和其中模块的编程思路进行了详细介绍。机器人力控制的协调性以阻抗控制为基础。首先建立了传统定参数阻抗控制模型并分析其稳态误差,通过Simulink软件仿真各个参数对控制效果的影响,分析了传统定参数阻抗控制的缺陷;然后推导了自适应阻抗控制模型并分析其稳定性,搭建了单臂和双臂协同机器人自适应阻抗控制模型。通过Simulink联合Adams仿真,说明相比于定参数阻抗控制,该控制模型对复杂载荷和复杂环境的力追踪具有更高的精度和稳定性。双臂机器人的运动协同能够更好地完成多种复杂任务,针对双臂运动协同中的问题进行分析和凝练,建立了一套双臂运动协同规划流程。首先,建立工件运动轨迹与轨迹离散点之间的变换模型;其次,对工作轨迹进行位置离散和姿态离散;再次,分析双臂机器人之间的闭链运动学关系和基坐标系的位姿标定方法;最后,分析双臂机器人协同运动过程中的约束问题,建立运动协同规划流程。仿真和实验结果表明文中的方法能够实现双臂机器人的运动协同任务规划,规划轨迹对应的机器人关节角度和关节角速度曲线变化平滑,满足协同规划要求。

关键词：双臂机器人自适应阻抗控制运动协同轨迹规划机器人仿真

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基于人体示教的双臂机器人拟人运动规划研究

基于人体示教的双臂机器人拟人运动规划研究

作者：杨朋华南理工大学

学位级别：硕士

随着机器人的应用场景由工业生产扩展到生活服务,对于仿人型服务机器人,人们期望机器人在外观上和运动上与人类相似,以使其能更好地融入人类生活。自然状态下的人体动作具有能耗低、姿态丰富、稳定性强的优点,通过人体示教可以使机器人... 详细信息

随着机器人的应用场景由工业生产扩展到生活服务,对于仿人型服务机器人,人们期望机器人在外观上和运动上与人类相似,以使其能更好地融入人类生活。自然状态下的人体动作具有能耗低、姿态丰富、稳定性强的优点,通过人体示教可以使机器人快速模仿人类动作。但目前基于人体示教的拟人运动规划研究中存在示教动作数据量庞大、示教效率低、无法泛化的缺点。因此,本文围绕着人体示教下双臂机器人拟人运动规划,提出基于函数型数据分析的人体示教动作数据降维与新示教动作合成的方法,提高机器人拟人运动规划效率。主要研究内容如下:首先,设计并搭建了仿人双臂机器人Player。根据人臂运动特点确定其构型和尺寸,采用D-H法建立七自由度机械臂运动学模型,通过优化臂形角进行运动学求解,在MATLAB中进行双臂运动学仿真,并进行实验,实现机器人以拟人的姿态执行预定轨迹。其次,进行了人体动作示教研究。采用人体动作捕捉设备采集人体自然运动状态下关节点数据,对数据进行滑动滤波降噪,转化为机器人双臂运动的位置、姿态以及臂形角。以交警指挥手势动作为例,实现了Player机器人对示教动作的复现。并提出仿人机器人交互动作评估方法,结果表明通过人体示教复现的机器人动作具有高度拟人性。为进一步解决人体示教动作数据冗余问题,对人臂运动协同进行研究,通过函数型主成分分析法(FPCA),提取人体示教数据的函数型主成分,在低维空间对示教动作进行表达,降低动作数据量,并构建了40种日常手臂动作库。最后,进行人体示教动作泛化研究,通过设定运动目标位置,求解函数型主成分权重,在原有动作基础上合成新的类似动作,实现了人体示教动作泛化,将新示教动作在Player平台复现。结果表明新动作在保证拟人性的同时,满足了设定的目标。本文所提出的方法能够有效提高双臂机器人拟人运动规划效率,增强机器人对不同场景、不同任务的适应能力。

关键词：双臂机器人人体示教拟人运动生成运动协同函数型数据分析

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室内可见光蜂窝网络中的定位技术与应用研究

室内可见光蜂窝网络中的定位技术与应用研究

作者：王振方北京邮电大学

学位级别：硕士

在当前室内通信网络环境中,获取用户位置是相当重要的,一方面位置信息有助于确定网络服务的内容,另一方面位置信息有利于网络整体性能的优化。而随着白色发光二极管(Light Emitting Diode,LED)作为室内照明设备的普及以及可见光通信(Vis... 详细信息

在当前室内通信网络环境中,获取用户位置是相当重要的,一方面位置信息有助于确定网络服务的内容,另一方面位置信息有利于网络整体性能的优化。而随着白色发光二极管(Light Emitting Diode,LED)作为室内照明设备的普及以及可见光通信(Visible Light Communication,VLC)的发展,室内可见光通信网络的应用也越来越值得期待。为了实现室内照明亮度均匀的需求,室内可见光通信往往需要使用多个光源,这就构成了室内可见光蜂窝网络。在室内可见光蜂窝网络环境中,为了实现对不同蜂窝中的用户信息的汇聚和分发,获取用户位置至关重要。室内可见光蜂窝网络中位置确定会面临很多问题,例如多光源发射的信号会形成重叠区域互相干扰,环境中出现的光路遮挡和用户位置移动影响光信号接收等。如何克服这些问题实现位置确定,是当前可见光通信领域的研究热点。为此本文针对室内可见光蜂窝网络中的精确定位问题进行了研究,并提出了两种定位方案,同时也对定位的应用进行了研究。本论文的创新性工作主要包含以下三个方面:·提出了一种基于颜色空间强度分布的可见光定位方案。现有的可见光定位方案大多使用收发端之间的距离、角度和衰减等信息进行位置确定,没有考虑可见光自身的颜色特性。本方案从环境的区域划分和光源分布出发,采用红绿蓝三色LED灯,取其中一个颜色用来区域确定,另外两个颜色在区域内正交方向上按照一定梯度线性变化,构建具备强度分布规律的颜色空间,通过将颜色空间的光强信息映射为位置信息,以实现室内可见光环境下快速便捷定位。方案通过测量6个特征点的离线数据即可实现该区域内的定位,非常适用于室内可见光蜂窝网络环境。·提出了一种基于运动协同的可见光定位方案。室内环境存在环境自身局限和人与物体的移动,可见光蜂窝网络中不可避免的会出现遮挡问题,极大的影响可见光定位的定位精度。此方案利用当前移动设备上成熟的运动传感器来实现协同可见光位置确定。通过对比加速度、角速度和运动路程参数对方案定位结果的影响,我们确定了以实际运动路程作为运动距离参数、加速度和角速度参数判断运动方向的定位方案,有效的完成了室内可见光蜂窝网络中可见光信号出现瞬时遮挡情况下的连续位置确定。·搭建了室内可见光蜂窝网络实验平台。实验平台使用可见光上下行构建了室内可见光蜂窝通信网络环境,在此基础上实现了网络接入、位置确定、区域切换、实时监控等一系列功能。其中本人负责了平台软件部分的架构和设计开发工作,如网管界面和控制信令,同时进行了两种定位方法的功能性验证。在实际应用中,各终端所处的可见光蜂窝网络环境并不是各自独立的,这些区域之间也需要进行数据传输,因此本文还提出了一种异构无线光网络通信架构,实现了室内可见光蜂窝网络间的通信,提高了全文研究的完整性。

关键词：可见光蜂窝网络室内定位颜色空间强度分布运动协同定位应用