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6-DOF并联机器人工作空间边界分析与判定算法

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计算机工程与设计 2009年第5期30卷 1192-1193,1222页

作者：张兆印黑龙江大学计算机科学技术学院黑龙江哈尔滨150080

6-DOF并联机器人的工作空间是控制过程研究的主要问题之一,所谓活动空间的边界分析,即指各液压缸活动过程中相互不能发生碰撞,如果碰撞发生,则该点即为边界点。对6-DOF并联机器人的机构和工作原理进行了介绍,给出了对于工作空间边界分... 详细信息

6-DOF并联机器人的工作空间是控制过程研究的主要问题之一,所谓活动空间的边界分析,即指各液压缸活动过程中相互不能发生碰撞,如果碰撞发生,则该点即为边界点。对6-DOF并联机器人的机构和工作原理进行了介绍,给出了对于工作空间边界分析必要的位置算法,根据机构的特点与机器人的运动特性对6-DOF并联机器人的工作空间边界进行了细致的分析并给出了可操作的运动边界判定算法。实现了对液压缸碰撞的判定。

关键词：并联机器人活动空间边界判定运动特性位置控制

转型期国家干预之边界考量——基于经济法的认知视角

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甘肃社会科学 2006年第4期 15-18,9页

作者：杜仕林南方医科大学人文社会科学学院西南政法大学经济贸易法学院重庆400031

国家干预边界判定旨在将社会资源配置权在国家与市场间合理分配。鉴于经济法语境中国家干预特质、转型期特点与干预现状,转型期国家干预之边界判定应坚持市场优先、社会公共利益及动与静相结合三个基本原则,转型期国家干预之边界判定标... 详细信息

国家干预边界判定旨在将社会资源配置权在国家与市场间合理分配。鉴于经济法语境中国家干预特质、转型期特点与干预现状,转型期国家干预之边界判定应坚持市场优先、社会公共利益及动与静相结合三个基本原则,转型期国家干预之边界判定标准可从干预范围、干预对象与干预程度三个层次依次设定。

关键词：经济法国家干预边界判定原则与标准

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边界的建构:米德格雷系统干预方法论探析

系统科学学报 2022年第2期30卷 25-29页

作者：刘益宇华南师范大学科学技术与社会研究院广东广州510006 华南师范大学系统科学与系统管理研究中心广东广州510006

系统边界问题是系统实在论者与系统建构论者争论的难题之一,尤其关于人类活动系统的边界,系统实在论者的独立观察假设不断受到挑战。当代系统建构论者米德格雷基于过程哲学,提出系统干预方法论,尝试超越传统主客体二元论的困境,其核心... 详细信息

系统边界问题是系统实在论者与系统建构论者争论的难题之一,尤其关于人类活动系统的边界,系统实在论者的独立观察假设不断受到挑战。当代系统建构论者米德格雷基于过程哲学,提出系统干预方法论,尝试超越传统主客体二元论的困境,其核心概念是边界判定,倡导以批判方式建构人类活动系统边界,以达到对问题情景理解的可持续改善。米德格雷采用过程哲学路径的特殊价值在于将非人类现象与主体的互动也纳入边界判定之中。然而,米德格雷只强调边界判定以“过程”为对象,或者过程哲学可以帮助保持批判性,而缺乏从事件解释-因果效验-客观建构的内在逻辑去深入分析系统干预方法论的哲学根基。

关键词：系统干预方法论边界判定方法论多元主义客观建构社会世界复杂性

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软系统方法论的可重复困境及其介入框架探究

自然辩证法研究 2022年第9期38卷 116-122页

作者：刘益宇华南师范大学科学技术与社会研究院系统科学与系统管理研究中心广州510006

可重复性问题是软系统方法论创立者切克兰德所提倡“严肃的系统思考与行动研究”亟待解决的难题之一。该难题在软系统方法论发展近50年之后日益凸显,虽然关于软系统方法论研究者尝试基于实证主义路径进行一系列新探索,包括标准化丰富图... 详细信息

可重复性问题是软系统方法论创立者切克兰德所提倡“严肃的系统思考与行动研究”亟待解决的难题之一。该难题在软系统方法论发展近50年之后日益凸显,虽然关于软系统方法论研究者尝试基于实证主义路径进行一系列新探索,包括标准化丰富图和软系统主体建模等,但依然面临所谓的“可重复困境”,即无法在变化的问题情景中实现人类行动的过程和结果重复。切克兰德强调以“可复原性”标准推进更加客观的系统思考与行动研究,这种标准的优势在于预先定义并声明研究者的方法论,可以实现形式上的过程重复,却无法保证实质上的结果重复。解决软系统方法论可重复困境的出路在于分析主体交互复杂性之后,更加彻底地走向基于软系统的全面介入,从解释-预测同构转变为行动-预测同构,以焦点问题识别介入初始条件,基于边界判定介入实施过程,并进一步助推产生相似性理解。

关键词：软系统方法论行动研究可重复性问题边界判定系统介入

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边界的建构：米德格雷系统干预方法论探析