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仿射非线性奇异系统的输入输出解耦

仿射非线性奇异系统的输入输出解耦

第二十四届中国控制会议

作者：王文涛孔芝沈阳工业大学理学院

本文研究了仿射非线性奇异系统的输入输出解耦问题。给出一种新的解耦算法,借助于此解耦算法,构造出一个非线性坐标变换,使得系统在新坐标下呈现更简单形式,由此给出反馈控制律,使得对应的闭环系统有确定的不含脉冲的解,并实现输入输出... 详细信息

本文研究了仿射非线性奇异系统的输入输出解耦问题。给出一种新的解耦算法,借助于此解耦算法,构造出一个非线性坐标变换,使得系统在新坐标下呈现更简单形式,由此给出反馈控制律,使得对应的闭环系统有确定的不含脉冲的解,并实现输入输出解耦。最后,给出一个例子来说明本文的理论与方法的有效性。

关键词：非线性奇异系统输入输出解耦反馈控制率算法

来源： cnki会议评论

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一个非线性输入输出解耦的动态状态反馈结构

一个非线性输入输出解耦的动态状态反馈结构

1992年中国控制与决策学术年会

作者：胡维多文传源北京航空航天大学三系北京航空航天大学三系

本文研究了对于一类非线性系统的解耦状态反馈特征．提出了一个更广的非线性解耦状态反馈结构,这样可扩大非线性解耦状态反馈的选择范围,使得用以往方法得到的状态反馈,只是此结构的一个子集．本文还详细分析了一个例子,可说明这一点．

关键词：非线性系统输入输出解耦动态反馈

来源： cnki会议评论

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非线性状态反馈的输入输出解耦控制

福州大学学报（自然科学版） 1998年第6期26卷 35-39页

作者：陈冲福州大学电气工程系

讨论了非线性系统的解耦问题．利用微分几何理论，通过非线性状态反馈，使得仿射非线性多变量系统被解耦成一些单变量子系统．

关键词：非线性系统状态反馈非线性控制输入输出解耦

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永磁同步电机系统线性化H_∞鲁棒控制

电机与控制学报 2009年第4期13卷 541-547,552页

作者：林立黄苏融上海大学机电工程与自动化学院上海200072

针对内埋式永磁同步电机伺服系统,研究了一种线性化H∞鲁棒控制方法。该方法基于微分几何理论,利用输入输出解耦线性化技术将系统模型转化为线性模型;然后采用最大转矩比电流控制策略增加系统的转矩输出能力;针对负载干扰设计了负载转... 详细信息

针对内埋式永磁同步电机伺服系统,研究了一种线性化H∞鲁棒控制方法。该方法基于微分几何理论,利用输入输出解耦线性化技术将系统模型转化为线性模型;然后采用最大转矩比电流控制策略增加系统的转矩输出能力;针对负载干扰设计了负载转矩观测器;最后基于线性化模型设计了H∞鲁棒控制器,提高系统对内埋式永磁同步电机系统参数变化的鲁棒性。仿真实验结果表明基于微分几何输入输出解耦H∞鲁棒控制伺服系统有较好的动态性能、抗干扰性能、跟踪性能和鲁棒性能。

关键词：永磁同步电机内埋式输入输出解耦 H∞鲁棒控制器最大转矩比电流控制负载转矩观测

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基于LMI的H_∞解耦及活套高度张力控制

控制与决策 2005年第8期20卷 883-886,891页

作者：傅剑杨卫东李伯群北京科技大学信息工程学院北京100083

通过对全解耦、近似解耦和能量解耦的分析并结合工程实际,提出一种基于LMI的输入输出H∞解耦控制方法.该方法综合考虑了耦合通道和控制通道的控制效果,将解耦问题视为干扰抑制和多自由度跟踪的复合控制问题.在解耦控制设计中有更多的自... 详细信息

通过对全解耦、近似解耦和能量解耦的分析并结合工程实际,提出一种基于LMI的输入输出H∞解耦控制方法.该方法综合考虑了耦合通道和控制通道的控制效果,将解耦问题视为干扰抑制和多自由度跟踪的复合控制问题.在解耦控制设计中有更多的自由度,可依工程实际要求作相应调整,获得最优的综合指标.将该解耦方法应用于热连轧高度和张力控制系统,仿真结果表明可获得良好的解耦效果和控制特性.

关键词：输入输出解耦 H∞控制线性矩阵不等式活套高度和张力控制

基于精确线性化解耦的内置式永磁同步电机牵引系统

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系统仿真学报 2009年第20期21卷 6529-6533页

作者：林立黄苏融上海大学机电工程与自动化学院上海200072

针对内置式永磁同步电机(inner permanent magnet synchronous motor,IPMSM)转速与电流之间的非线性耦合问题,应用非线性微分几何理论,通过非线性状态反馈和坐标变换,实现了IPMSM牵引系统的输入输出解耦控制和完全精确线性化,将原系统... 详细信息

针对内置式永磁同步电机(inner permanent magnet synchronous motor,IPMSM)转速与电流之间的非线性耦合问题,应用非线性微分几何理论,通过非线性状态反馈和坐标变换,实现了IPMSM牵引系统的输入输出解耦控制和完全精确线性化,将原系统分解为两个线性子系统:转速线性子系统和励磁电流线性子系统。仿真结果表明,IPMSM牵引系统解耦线性化后采用最大转矩比电流控制(maximum torque per ampere control,MTPA)比id=0控制有更大的转矩输出能力;同时,基于输入输出线性化控制设计的IPMSM牵引系统比FOC控制PI调节具有更好的动态响应和稳态误差调节特性。

关键词：内置式永磁同步电机微分几何输入输出解耦精确线性化最大转矩比电流控制

磁悬浮永磁直线电动机悬浮系统H_∞鲁棒控制器的设计

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组合机床与自动化加工技术 2012年第8期 66-69页

作者：蓝益鹏邱超张振兴沈阳工业大学电气学院沈阳110870

为消除直线电动机驱动的数控机床进给系统的摩擦阻力,实现无摩擦进给,采用一种新型的磁悬浮永磁直线同步电动机,将矢量控制分别应用于两套绕组可以实现推力与悬浮力的解耦,进而可以对电动机的悬浮子系统进行独立控制。针对悬浮子系统为... 详细信息

为消除直线电动机驱动的数控机床进给系统的摩擦阻力,实现无摩擦进给,采用一种新型的磁悬浮永磁直线同步电动机,将矢量控制分别应用于两套绕组可以实现推力与悬浮力的解耦,进而可以对电动机的悬浮子系统进行独立控制。针对悬浮子系统为非线性被控对象,以及存在不确定性未知扰动的特性,对悬浮系统数学模型进行输入输出解耦线性化,通过设计H∞鲁棒控制器来满足悬浮系统控制高精度,高鲁棒性的要求。仿真结果表明,该控制器能起到良好的抗干扰作用,系统的跟踪误差小,可以保持悬浮系统的稳定性。

关键词：磁悬浮永磁直线同步电动机悬浮子系统数控机床输入输出解耦 H∞鲁棒控制器

基于自适应转子电阻估计器的感应电机逆解耦控制

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电气传动 2005年第11期35卷 36-40页

作者：张兴华南京工业大学

提出了一种具有自适应转子电阻估计器的感应电机的逆解耦控制方法。首先通过非线性状态反馈获得感应电机的逆系统,将感应电机这个多变量、非线性、强耦合的对象动态解耦成转速与转子磁链两个二阶子系统;然后,采用模型参考自适应系统(M R... 详细信息

提出了一种具有自适应转子电阻估计器的感应电机的逆解耦控制方法。首先通过非线性状态反馈获得感应电机的逆系统,将感应电机这个多变量、非线性、强耦合的对象动态解耦成转速与转子磁链两个二阶子系统;然后,采用模型参考自适应系统(M RA S)理论来设计转子电阻估计器,在线估计时变的转子电阻,从而保证在整个电机运行区域内,转速与磁链之间的输入输出解耦关系不变;最后,分别设计线性控制器对转速与磁链子系统进行闭环控制。仿真结果表明,提出的控制方案具有优良的动态和静态性能,且对电机参数变化具有强鲁棒性。

关键词：感应电机逆系统自适应估计解耦控制模型参考自适应系统感应电机转子电阻解耦控制估计器非线性状态反馈转子磁链输入输出解耦线性控制器

非完整约束条件下轮式移动机器人轨迹的H_∞鲁棒控制

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煤炭技术 2011年第3期30卷 176-179页

作者：秦益霖史国栋江苏大学江苏镇江212013 常州信息职业技术学院江苏常州213164 常州大学江苏常州213164

首先建立了包含自身不确定因素和外界干扰的轮式移动机器人动力学模型,然后将解耦和H∞鲁棒控制相结合应用于非完整约束条件下轮式移动机器人的轨迹跟踪。接着利用输入和输出解耦得到广义误差的线性状态方程。再根据H∞指标获得新的动... 详细信息

首先建立了包含自身不确定因素和外界干扰的轮式移动机器人动力学模型,然后将解耦和H∞鲁棒控制相结合应用于非完整约束条件下轮式移动机器人的轨迹跟踪。接着利用输入和输出解耦得到广义误差的线性状态方程。再根据H∞指标获得新的动态反馈控制律,并证明了该控制律的稳定性。最后,通过仿真显示了控制器的有效性。

关键词：轮式移动机器人输入输出解耦 H∞指标鲁棒控制