检索结果-南通市图书馆

作者：丁榕兰州大学

学位级别：硕士

转向定律(Steering Law)是人机交互中关于人体运动的时间预测模型,而Steering任务的目标是在不接触轨道边界的情况下尽快通过轨道。提升Steering任务完成精度在人机交互领域和现实世界中有很多应用需求,而相关研究很少。因此,本文针对St... 详细信息

转向定律(Steering Law)是人机交互中关于人体运动的时间预测模型,而Steering任务的目标是在不接触轨道边界的情况下尽快通过轨道。提升Steering任务完成精度在人机交互领域和现实世界中有很多应用需求,而相关研究很少。因此,本文针对Steering任务精度提出了三类辅助约束方法,分别是辅助线约束、辅助区域颜色填充、辅助区域图案填充,并在实验中加入了设备因素。第一项实验研究了辅助线约束对精度的作用。在本研究中主要包括了三个具体的实验,实验一研究了不同宽度的双辅助线、中心辅助线对精度的影响。结果表明辅助线能显著提高任务精度,且遵守转向定律,证明了本实验的可行性。实验二加入设备因素,并分别对比了有效宽度We(Effective Width)和平均偏移量、ID(Index of Difficulty)和IDe两项指标。结果表明辅助线下的精度差别不受设备影响,且We和IDe的使用效果不佳。实验三研究了辅助线线型对精度的影响,结果显示线型之间的差异不显著,双实线辅助线效果相对最好。第二项实验研究5种区域填充颜色对精度的影响和差别。结果显示,辅助区域填充颜色对Steering任务精度的提升有显著作用,但是不同颜色之间的实验差距不显著,相对而言蓝色填充拥有最高的精度,且时间模型拟合优度很高。第三项实验研究了 5种辅助区域填充图案的作用和差别。结果表明5种图案在移动时间上没有显著差别,而在错误率和平均偏移量上差异显著,其中横线填充方式的效果最佳,且高度遵循转向定律。第四项实验选取前面三项实验中精度提升效果最佳的辅助约束方式进行对比研究。结果显示,3种辅助约束方式在错误率上存在差异显著,其中,双实线辅助线效果最差,蓝色区域填充方式在受试者反馈中表现最佳。回归分析结果显示,且高度遵循转型定律。总的来说,辅助线约束、辅助区域颜色填充、辅助区域图案填充三种方式均能有效提高Steering任务精度,并且在不同的设备上均有很好的效果,因此,本文工作为更有效完成准确率和精度敏感的有界轨道穿越任务提供了可行的技术方案,同时验证了任务完成的时间预测模型的有效性。

关键词：转向定律 Steering任务辅助约束精度

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辅助约束下的机械臂误差分布研究与控制

辅助约束下的机械臂误差分布研究与控制

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作者：孙长伟南京邮电大学

学位级别：硕士

物质生活的改善提高了人们对医疗服务的需求,尤其是关于口腔舌癌疾病相,需要一种能够高效检测舌体的设备,医疗机械臂可以辅助医师对患者口腔检测,其控制精度高但是使用成本较高,如何以较低的成本提高通用机械臂的控制精度是相关研究学... 详细信息

物质生活的改善提高了人们对医疗服务的需求,尤其是关于口腔舌癌疾病相,需要一种能够高效检测舌体的设备,医疗机械臂可以辅助医师对患者口腔检测,其控制精度高但是使用成本较高,如何以较低的成本提高通用机械臂的控制精度是相关研究学者的关注点。通过构建辅助约束机构来提高通用机械臂在局部工作空间内的控制精度是一个可行的方案。据此为背景,本文着眼于辅助约束对机械臂误差的影响以及约束下的机械臂控制,在标定补偿机械臂几何误差的基础上,建立机械臂考虑非几何误差的运动学模型,得到不同约束下的末端重复性误差的空间分布,指导辅助约束添加,最后在辅助约束下的机械臂中引入分数阶导纳控制,完成模拟舌癌检测实验与模拟零件装配实验。本论文主要的研究内容如下:（1）针对添加辅助约束后,串联机械臂工作空间与误差变化规律不明确的问题,首先利用LM-DEH对机械臂几何误差标定补偿,接着使用圆点分析法测量关节间隙;利用虚拟连杆建立含非几何误差的关节模型,仿真得到不同辅助约束下的机械臂末端重复性误差及其空间分布,并实物实验验证;最后给出在局部任务空间内减小末端重复性误差的辅助约束方案选择。（2）针对添加辅助约束后机械臂控制发生变化的问题,构建包含约束关节与末端位置信息的拉格朗日乘数方程,搜索寻优获得满足约束的机械臂逆解;接着给出机械臂同辅助约束以及与患者交互力的测量方案;针对检测中柔顺控制要求,引入分数阶导纳控制提高机械臂对外力的响应。（3）以6自由度串联机械臂x Arm为实验平台,设计辅助约束下基于阻抗谱技术的机械臂模拟舌癌检测实验,分别进行机械臂单点、轨迹检测,分析实验结果,为进一步的舌癌切缘自动化精准检测提供了相关理论和实验依据;接着利用辅助约束下的Jaco机械臂进行模拟装配实验,验证辅助约束提高精度的通用性。

关键词：辅助约束医疗机器人运动学标定重复性误差

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一种融合实体关联性约束的表示学习方法

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北京理工大学学报 2020年第1期40卷 90-97页

作者：刘琼昕马敬郑培雄北京市海量语言信息处理与云计算应用工程技术研究中心北京100081 北京理工大学计算机学院北京100081 哈尔滨工程大学计算机学院黑龙江哈尔滨150001

知识图谱的表示学习方法将实体和关系嵌入到低维连续空间中,从而挖掘出实体间的隐含联系.传统的表示学习方法多基于知识图谱的结构化信息,没有充分利用实体的描述文本信息.目前基于文本的表示学习方法多将文本向量化,忽略了文本中实体... 详细信息

知识图谱的表示学习方法将实体和关系嵌入到低维连续空间中,从而挖掘出实体间的隐含联系.传统的表示学习方法多基于知识图谱的结构化信息,没有充分利用实体的描述文本信息.目前基于文本的表示学习方法多将文本向量化,忽略了文本中实体间的语义关联.针对上述缺点提出一种利用实体描述文本进行增强学习的方法,基于文本挖掘出关联性实体并对关联性进行分级,将关联性作为辅助约束融合到知识图谱的表示学习中.实验结果表明,该辅助约束能明显提升推理效果,优于传统的结构化学习模型以及基于深度学习的文本和结构的联合表示模型.

关键词：知识图谱表示学习关联性辅助约束

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空间约束及其在遥感图像信息提取中的应用研究

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遥感学报 2024年第4期28卷 843-859页

作者：沈宇臻玉院和韦玉春郭厚财芮旭东江苏省地理信息资源开发与利用协同创新中心南京210023 南京师范大学地理科学学院南京210023 南京师范大学虚拟地理环境教育部重点实验室南京210023

遥感卫星技术的发展使得高空间分辨率的遥感图像得到了更广泛的应用。然而,由于高空间分辨率遥感图像通常具有高的类内方差,因此限制了许多遥感信息提取方法的性能。为解决此类问题,遥感图像中像素间的空间约束成为研究热点,并取得了一... 详细信息

遥感卫星技术的发展使得高空间分辨率的遥感图像得到了更广泛的应用。然而,由于高空间分辨率遥感图像通常具有高的类内方差,因此限制了许多遥感信息提取方法的性能。为解决此类问题,遥感图像中像素间的空间约束成为研究热点,并取得了一些研究成果。整体上,这些成果缺少联系和系统性。鉴于此,本文基于近20年来发表的100余篇相关文献,对现有空间约束流程、应用场景和方法进行了归纳与总结,对各类空间约束方法进行了原理解释及优缺点的比较。最后,本文分析了空间约束方法的发展趋势,列举了空间约束研究存在的不足,并对空间约束方法的研究提出了建议。

关键词：空间约束遥感图像信息提取邻域辅助约束遥感变化检测目标提取地表覆盖

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空气弹簧悬架客车的转弯、扭转工况有限元建模方法研究

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汽车工程 2013年第12期35卷 1099-1104页

作者：刚宪约张帆柴山庞建武山东理工大学交通与车辆工程学院淄博255049

针对空气弹簧悬架系统的超静定非线性耦合承载特性,提出了一种基于载荷等效法与辅助约束法相结合的有限元建模方法;基于整车前后桥静力平衡,建立了悬架系统的超静定非线性耦合承载特性的分析方法;通过施加6个自由度的辅助位移约束消除... 详细信息

针对空气弹簧悬架系统的超静定非线性耦合承载特性,提出了一种基于载荷等效法与辅助约束法相结合的有限元建模方法;基于整车前后桥静力平衡,建立了悬架系统的超静定非线性耦合承载特性的分析方法;通过施加6个自由度的辅助位移约束消除车身刚体位移,进行某实际全承载式空气弹簧悬架客车的转弯、扭转工况的有限元分析,与传统建模方法的对比结果,验证了所提出方法的有效性。

关键词：空气弹簧悬架超静定转弯与扭转工况等效载荷辅助约束

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