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直梯导轨辅助安装技术探究

直梯导轨辅助安装技术探究

作者：朱高伟东北大学

学位级别：硕士

近年来,大规模的基础设施建设为我国直梯行业带来了空前的发展机遇,我国直梯的需求量正逐年稳步上升。国内外目前的安装工艺已不再满足人们对直梯安装高效率、高精度和高可靠性的要求,若以装配机器人代替人工来完成直梯零部件的安装,不... 详细信息

近年来,大规模的基础设施建设为我国直梯行业带来了空前的发展机遇,我国直梯的需求量正逐年稳步上升。国内外目前的安装工艺已不再满足人们对直梯安装高效率、高精度和高可靠性的要求,若以装配机器人代替人工来完成直梯零部件的安装,不仅可以保证安装质量,而且还可以降低工人的劳动强度和对工人的技术要求。本文基于现有的直梯导轨零部件,选取小机房后对重乘用直梯为探究对象,尝试设计一种直梯导轨的辅助安装技术方案。本文的主要研究内容有:（1）通过对井道环境的分析,对工作平台进行了功能和结构设计。在研究目前国内外安装工艺流程的基础上,将自动化安装较困难或无法实现的直梯导轨零件组合成部件,并制定了相关的辅助安装工艺流程,然后对各个安装工序进行了方案设计。（2）为了便于描述相机成像原理,建立了摄像机成像模型和双目测量系统模型。运用Z Zhang平面标定法对相机进行了单目标定和双目标定,得到了相机的内参数和外参数矩阵。根据标定得到的参数矩阵,运用Bouguet极线校正算法对左右图像进行立体校正,降低匹配搜索维度的同时也提高了视差计算精度。运用Canny边缘检测算法对图像进行边缘检测,再运用HoughlinesP累计概率霍夫线变换检测样线的直线特征,并提取直线特征参数,得到了相机与样线相对位置信息,为工作平台调整提供数据支持。（3）详细分析了工作平台停层后的误差形式,建立了误差数学模型,并制定了误差调整方案。根据误差调整方案,制定了平台复位顺序。根据机器视觉测量获得的样线倾角信息,运用角度误差控制调平法对平台进行水平复位;根据传感器获得的转角信息,运用蜗轮蜗杆传动原理对平台进行Z向转动复位;根据机器视觉测量获得的位置信息,运用丝杠螺母传动原理对平台进行平移复位。（4）根据焊接任务要求,选择MA1440六自由度焊接机器人进行导轨支架焊接。为了便于描述机器人的运动状态,运用D-H方法建立机器人坐标系统,推导了正逆运动学方程。运用Matlab中的Robotics Toolbox机器人工具箱构建了机器人对象,并进行了运动学可视化仿真,验证了正逆运动学方程推导的正确性。根据仿真图像,对机器人的关节空间和任务空间分别进行了焊接轨迹规划。

关键词：直梯导轨辅助安装工作平台机器视觉轨迹规划

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10 kV计量柜互感器辅助安装装置研发

农村电气化 2022年第8期 76-78页

作者：方绍怀董伟锋李学鹏邹聪王泉广东电网有限责任公司东莞供电局广东东莞523000

阐述了10 kV计量柜内互感器的装设情况,分析了10 kV计量柜互感器辅助安装装置研制需求。其次通过研发10 kV计量柜互感器辅助安装装置,实现同时辅助计量电流互感器和计量电压互感器的侧面安装,解决了10 kV计量柜内互感器安装受安装高低... 详细信息

阐述了10 kV计量柜内互感器的装设情况,分析了10 kV计量柜互感器辅助安装装置研制需求。其次通过研发10 kV计量柜互感器辅助安装装置,实现同时辅助计量电流互感器和计量电压互感器的侧面安装,解决了10 kV计量柜内互感器安装受安装高低位置不一致、柜内空间狭小以及部分配件高度过低等问题,有效提高互感器安装效率,减少安装人员造成伤害或互感器损坏的发生。最后介绍了互感器辅助安装装置具体的使用方法及使用效果。

关键词： 10kV计量柜互感器辅助安装

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锚索辅助安装装置的试验研究

探矿工程（岩土钻掘工程） 2013年第7期40卷 19-20页

作者：吴陶宋军中国地质科学院探矿工艺研究所四川成都610081

介绍了一种自行研制的金属锚索的快速安装装置。通过对辅助安装装置的结构设计、加工、室内试验、施工工艺研究,试制出样机。现场试验结果表明,锚索辅助安装装置以其独特的结构和性能,在复杂地层长大锚索施工中应用,具有实用性强、易于... 详细信息

介绍了一种自行研制的金属锚索的快速安装装置。通过对辅助安装装置的结构设计、加工、室内试验、施工工艺研究,试制出样机。现场试验结果表明,锚索辅助安装装置以其独特的结构和性能,在复杂地层长大锚索施工中应用,具有实用性强、易于现场施工的特点,不仅大大降低了工人劳动强度,而且提高了锚索安装速度和技术可靠性,特别适合于陡峭边坡的锚索施工,具有很大的推广应用价值。

关键词：锚索辅助安装装置边坡

变电站开关设备操动机构辅助安装装置研究及应用

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电气技术 2023年第6期24卷 74-78页

作者：卢兴福龙波杨艳樊三军贵州电网有限责任公司贵阳供电局贵阳550000

为解决隔离开关机构箱安装时经常出现的安装质量低、难度大,尤其是操动机构输出轴与传动连杆不同轴的问题,研制一种隔离开关机构箱安装装置,用新装置代替传统机具吊装和纯人工安装的方法,以提高安装质量,降低劳动强度,减少停电时间。

关键词：隔离开关机构箱操动机构辅助安装安装质量

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关于钢梁辅助安装装置的探讨

建筑技术开发 2020年第1期47卷 1-3页

作者：顾东锋张华君冯新建南通四建集团有限公司江苏南通226300 江苏船谷重工有限公司江苏南通226300

在钢框架结构中,尤其是高层与超高层钢结构建筑中,一般都是用塔式起重机吊装钢梁。由于现场作业工种众多,所有材料都是用塔式起重机吊运周转,因此提高塔式起重机工作效率、快速吊装钢梁显得尤为重要。探讨钢梁安装时采用的辅助安装装置... 详细信息

在钢框架结构中,尤其是高层与超高层钢结构建筑中,一般都是用塔式起重机吊装钢梁。由于现场作业工种众多,所有材料都是用塔式起重机吊运周转,因此提高塔式起重机工作效率、快速吊装钢梁显得尤为重要。探讨钢梁安装时采用的辅助安装装置,旨在方便施工,提高现场安装效率。

关键词：框架梁次梁辅助安装

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GIL智能辅助安装及环境控制系统研究

中国核电 2022年第6期15卷 830-832页

作者：张水龙王一凡张皖涵施卫华陆炜伟吴根印罗镇城中核国电漳州能源有限公司福建漳州363300

针对漳州核电1、2号机组500 kV GIL廊道内空间狭小且环境条件恶劣、严重影响GIL安装质量的问题,通过分析工程现场环境与GIL安装工艺,提出GIL智能辅助安装及环境控制系统创新方案,重点对GIL设备安装作业的环境控制要求、辅助工装设计、... 详细信息

针对漳州核电1、2号机组500 kV GIL廊道内空间狭小且环境条件恶劣、严重影响GIL安装质量的问题,通过分析工程现场环境与GIL安装工艺,提出GIL智能辅助安装及环境控制系统创新方案,重点对GIL设备安装作业的环境控制要求、辅助工装设计、筒体转运提升及翻转方案等内容进行详细分析和说明。

关键词： GIL 智能化辅助安装环境控制

高空钢结构穹顶独立格构支撑平台辅助安装技术应用

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施工技术 2019年第S1期48卷 1281-1285页

作者：丁海峰通州建总集团有限公司江苏南通226300

针对工程中遇到的高大中空钢结构穹顶安装施工的难点,提出通过设立钢结构独立格构支撑平台,结合结构圈周环形悬挑支撑平台,并在支撑平台上搭设落地钢管脚手架体,辅助钢结构穹顶进行安装施工,有效解决高空作业平台搭设和后期拆除难度大... 详细信息

针对工程中遇到的高大中空钢结构穹顶安装施工的难点,提出通过设立钢结构独立格构支撑平台,结合结构圈周环形悬挑支撑平台,并在支撑平台上搭设落地钢管脚手架体,辅助钢结构穹顶进行安装施工,有效解决高空作业平台搭设和后期拆除难度大的问题,为类似工程的施工提供了思路参考。钢结构独立格构平台支撑体系采用大型有限元结构分析软件计算分析,确保了支撑系统的结构安全。

关键词：高空钢穹顶独立支撑施工平台辅助安装

加长悬臂斜框铝单板遮阳幕墙的悬挑支架辅助安装技术

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建筑施工 2018年第11期40卷 1929-1932页

作者：丁春颖通州建总集团有限公司江苏南通226300

南通市通州区城市展览馆工程采用了双层幕墙体系,其中与内侧幕墙净间距1 200mm的悬臂斜框外幕墙为铝单板遮阳幕墙。施工中通过采用悬挑支架辅助悬臂斜框铝单板幕墙安装施工,利用悬挑支架临时搁置幕墙斜框主龙骨,很好地解决了型钢悬臂斜... 详细信息

南通市通州区城市展览馆工程采用了双层幕墙体系,其中与内侧幕墙净间距1 200mm的悬臂斜框外幕墙为铝单板遮阳幕墙。施工中通过采用悬挑支架辅助悬臂斜框铝单板幕墙安装施工,利用悬挑支架临时搁置幕墙斜框主龙骨,很好地解决了型钢悬臂斜框幕墙在构件连接、平整度、垂直度等方面的施工难题,保证了工程质量,圆满地展现了设计师的理念。

关键词：悬臂结构斜框幕墙悬挑支架搁置垫块辅助安装

动力定位起重船舷侧辅助深水导管架安装关键技术

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石油工程建设 2022年第2期48卷 17-22页

作者：邱炜崔广亮孟小雨王超李啟宝杨杰海洋石油工程股份有限公司天津300461

全回转铺管起重作业船按照工作性质可划分成两种作业模式,即铺管模式和起重模式。在两种模式相互转换过程中,耗时最长、工作量最大的就是艉托管架的拆装工作。以陆丰14-4 DPP深水导管架安装为例,对海洋石油201船舷侧辅助深水导管架扶正... 详细信息

全回转铺管起重作业船按照工作性质可划分成两种作业模式,即铺管模式和起重模式。在两种模式相互转换过程中,耗时最长、工作量最大的就是艉托管架的拆装工作。以陆丰14-4 DPP深水导管架安装为例,对海洋石油201船舷侧辅助深水导管架扶正的靠泊方式、导管架注水扶正步骤、导管架坐底就位方式、钢桩插桩、钢桩打桩等关键技术进行分析,提出了一套动力定位起重船舷侧辅助深水导管架扶正及钢桩安装的技术方案,并应用于上述工程中。工程实践表明,该技术在上述工程中的成功应用,有效规避了海洋石油201船艉托管架的拆装工作,显著减少了海上作业时间,提高了施工效率,节约了项目成本。

关键词：导管架安装扶正动力定位起重船舷侧辅助安装