检索结果-南通市图书馆

作者：孙佩燕山大学

学位级别：硕士

清洁机器人作为服务型机器人的一种,开始走进千万家庭为人类服务。目前市场上的家用清洁机器人均属于轮行机器人,而且大多数只有吸尘能力而没有拖地功能,因此,传统的家用清洁机器人在结构方面仍有很大的改善空间。本文在轮足结合清洁机... 详细信息

清洁机器人作为服务型机器人的一种,开始走进千万家庭为人类服务。目前市场上的家用清洁机器人均属于轮行机器人,而且大多数只有吸尘能力而没有拖地功能,因此,传统的家用清洁机器人在结构方面仍有很大的改善空间。本文在轮足结合清洁机器人的结构中提出了一种新型的足行拖地的设计方案。首先,根据市场上清洁机器人的结构和人们的拖地方式,对轮行拖地和足行拖地的特点进行了探讨,提出了足行拖地的方法。当清洁机器人扫地时,四足和两只手臂均收起,机器人工作在轮行状态下。当清洁机器人拖地时,用四足支撑起机体行进,轮部离开地面,用机器人前方的两只手臂抓住拖把杆,配合机体的移动进行拖地。其次,针对本课题中的清洁机器人是在足行状态下进行拖地的工作特点,并结合当今主流的四足步态的优点,设计了四足清洁机器人的间歇性平地爬行步态,分析了该步态的移动速度和稳定裕度这两方面的性能。最后,根据清洁机器人的结构制作出了四足清洁机器人物理样机,用户可以使用上位机软件对四足清洁机器人的运动进行控制。对四足清洁机器人物理样机进行了步行拖地实验验证,实验数据表明,四足清洁机器人能够根据规划的步态实现稳定行走拖地,验证了足行拖地设计方案的正确性与可行性。

关键词：清洁机器人轮足结合四足步态

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轮足结合清洁机器人轮行控制与路径规划研究

轮足结合清洁机器人轮行控制与路径规划研究

作者：张永恒燕山大学

学位级别：硕士

在现代社会,随着机器人技术和人工智能的快速发展,服务机器人逐渐进入人们的视野。日益增长的市场需求和广阔的发展前景使得服务机器人得到迅速发展。人们根据各种复杂的外部环境发明制造出适合各种领域的服务机器人,尤其是近些年飞速... 详细信息

在现代社会,随着机器人技术和人工智能的快速发展,服务机器人逐渐进入人们的视野。日益增长的市场需求和广阔的发展前景使得服务机器人得到迅速发展。人们根据各种复杂的外部环境发明制造出适合各种领域的服务机器人,尤其是近些年飞速发展的家用清洁机器人。因此本文提出一种新型的家用清洁机器人方案。首先,鉴于现在市面上的各种清洁机器人的结构,结合传统足式机器人的优点,提出一种轮足结合的清洁机器人。顾名思义,该清洁机器人在结构上采用轮行和足行相结合的结构。与传统的清洁机器人相比,该清洁机器人在结构上更加灵活,具有创新性、可操作性更强、效率更高。该清洁机器人整体结构主要包括轮行结构,足行结构和清扫结构,机器人可以根据不同的环境快捷稳定的实现足行和轮行的相互切换。其次,在该清洁机器人硬件结构的基础上,通过对下位机STM32控制板的程序设计和烧写,实现对清洁机器人的各种行为控制,借鉴现有清洁机器人的犁田式路径和内螺旋“回”字型路径的长处,摒弃其缺点,实现简单的路径规划。最后,设计上位机手机客户端界面,利用无线路由技术和Linux系统相关技术设计并实现清洁机器人的无线通信系统。该客户端程序能够帮助用户实现清洁机器人的手动模式和自动模式以及轮行模式和足行模式的切换,并且使得用户能够更加方便的无线远程控制清洁机器人工作。

关键词：清洁机器人无线通信轮足结合路径规划

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可上楼梯的智能机器人设计与实现

可上楼梯的智能机器人设计与实现

作者：姚怡北京邮电大学

学位级别：硕士

为了提供性能优越的代步工具和辅助装置,本文提出一种新型的轮足式爬楼智能机器人,介绍了其构型和结构特点,推导了运动学方程,并在约束条件下进行了完整的运动学分析和虚拟样机仿真。本文设计的可上楼梯机器人可广泛运用于残疾人和老年... 详细信息

为了提供性能优越的代步工具和辅助装置,本文提出一种新型的轮足式爬楼智能机器人,介绍了其构型和结构特点,推导了运动学方程,并在约束条件下进行了完整的运动学分析和虚拟样机仿真。本文设计的可上楼梯机器人可广泛运用于残疾人和老年人等弱势群体,同时还可适用于医院、疗养院及家庭等多种场所。此项研究具有科学意义和推广应用价值,还具有广阔的发展前景,可以带来很大的社会和经济效益。本文通过对国内外机器人研究现状的分析,提出了一种轮足结合式的新型方案,对移动机构进行了分析与选择,设计了轮足结合式机器人的关键部位,并对其进行了设计校验,保证了机构设计的合理性。运用虚拟样机模型技术,建立了可上楼梯机器人的虚拟样机模型。首先模拟了机器人的爬楼过程,具体分析了模型的正确性和可行性,对机器人进行了运动学分析,为实物样机的制作提供了有力的理论依据。其次,加工零件,装配样机,并结合机器人样机,搭建控制系统和驱动系统,整理系统框图和实物框图,对整个控制系统脉络进行了梳理。最后,针对爬楼机器人在平地运行且只有两个中轮着地的特殊情况,本文对轮式机器人做了动力学分析、控制器设计、稳定性判断以及MATLAB和ADMAS联合仿真等工作,更进一步保证了可上楼梯机器人在平坦环境下的安全性和可靠性。本文分析了轮足结合式机构的结构特点,进行了机构的参数设计、驱动方案设计、控制系统设计,以及虚拟样机的设计与仿真。在仿真成功的基础上,加工装配成样机,进行实地测试,结果可以按照预定的期望运动,有效的验证了可上楼梯智能机器人的可行性,为爬楼机器人的进一步研究打下了很好的基础。

关键词：智能机器人虚拟样机轮足结合运动学分析轮式自平衡

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轮足混合式机器人运动规划与控制研究

轮足混合式机器人运动规划与控制研究

作者：靳海鹏燕山大学

学位级别：硕士

常见的机器人分为轮行类机器人和足行类机器人,轮行类机器人速度快,反应灵敏,但是对环境要求十分苛刻,对于一些复杂的地面环境无法适应,足行类机器人对地面环境适应能力较强,但运动速度相对较慢。因此全地形轮足结合机器人的设计成为了... 详细信息

常见的机器人分为轮行类机器人和足行类机器人,轮行类机器人速度快,反应灵敏,但是对环境要求十分苛刻,对于一些复杂的地面环境无法适应,足行类机器人对地面环境适应能力较强,但运动速度相对较慢。因此全地形轮足结合机器人的设计成为了当今世界的一个热门研究话题。针对此问题,本文提出了一种新型的将轮行机器人与足行机器人有机结合起来的方案。首先,根据已有的轮行机器人与足行机器人结合的案例,本文打破了传统轮腿式机器人轮足一体的结构设计,提出了轮腿分离的结构。轮行状态下机器人足部收起,机器人速度更加敏捷,足行状态下轮部离开地面,行进不受地面影响,这种设计使机器人在轮行状态、足行状态,轮足切换功能上更加稳定,更加快捷。其次,在机器人轮行状态、足行状态切换上实现了智能化。通过对机器人捕捉到的图像进行处理,实现了机器人在环境发生变化时能够自行判断路面情况,进而实现行走状态的智能切换。最后,该机器人配备了无线控制系统。在机器人运行时除机器人的智能运行模式外,通过上位机还可对机器人的行走状态进行人工控制,从而实现对机器人行走状态的实时监控与控制。另外利用该机器人的无线控制系统,在一定范围内组建无线网络,从而加大了机器人的视频监控范围。

关键词：机器人六足轮足结合无线控制步态