检索结果-南通市图书馆

基于摩擦观测器的直接驱动XY平台轮廓控制器设计

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电机与控制学报 2013年第1期17卷 31-36页

作者：王丽梅李兵沈阳工业大学电气工程学院辽宁沈阳110870

针对高精度直线电机驱动XY平台轮廓控制系统,将摩擦补偿与轮廓控制相结合,提高系统轮廓精度。设计基于LuGre模型的状态观测器及摩擦估计器以消除摩擦非线性对系统的影响,采用适于一般自由曲线轮廓控制的实时轮廓误差法建立系统轮廓误差... 详细信息

针对高精度直线电机驱动XY平台轮廓控制系统,将摩擦补偿与轮廓控制相结合,提高系统轮廓精度。设计基于LuGre模型的状态观测器及摩擦估计器以消除摩擦非线性对系统的影响,采用适于一般自由曲线轮廓控制的实时轮廓误差法建立系统轮廓误差模型与切向误差模型,结合观测状态,设计基于摩擦补偿的轮廓控制器。理论的分析和仿真结果表明,所设计控制系统能够提高XY平台的轮廓精度。

关键词：直线电机直接驱动XY平台实时轮廓误差摩擦观测器轮廓控制器

基于摩擦观测器的双轴平台系统轮廓控制器设计

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基于摩擦观测器的双轴平台系统轮廓控制器设计

作者：苏凯沈阳工业大学

学位级别：硕士

本文针对永磁直线同步电动机（PMLSM）直接驱动X-Y平台系统摩擦力非线性、双轴动态不匹配以及自由轨迹轮廓误差模型的建立等问题,采用适用于多轴非线性运动控制的实时轮廓误差法建立自由轨迹的轮廓误差模型,设计基于摩擦观测器的轮廓控... 详细信息

本文针对永磁直线同步电动机（PMLSM）直接驱动X-Y平台系统摩擦力非线性、双轴动态不匹配以及自由轨迹轮廓误差模型的建立等问题,采用适用于多轴非线性运动控制的实时轮廓误差法建立自由轨迹的轮廓误差模型,设计基于摩擦观测器的轮廓控制器以消除摩擦非线性对系统的影响、改善双轴动态响应不一致以提高系统的轮廓精度。首先,介绍了PMLSM直接驱动X-Y平台的结构和工作原理。建立PMLSM和X-Y平台的数学模型,通过对所建立线性轨迹和圆弧轨迹的轮廓误差模型分析,并且针对自由轮廓轨迹的时变性,采用实时轮廓误差法建立系统执行自由轨迹轮廓跟踪的轮廓误差模型,减小或消除系统的建模误差。其次,针对摩擦力的特性、摩擦力静态和动态模型、国内外发展动态以及对摩擦力现有补偿方法等进行对比后,采用目前比较完善的LuGre摩擦非线性模型来描述库仑摩擦、粘性摩擦、摩擦记忆现象、静态摩擦力以及Stribeck负斜率效应。最后,针对系统中存在的摩擦非线性和双轴动态响应不一致等问题,分别设计基于LuGre摩擦非线性模型的摩擦观测器和轮廓控制器。运用摩擦状态观测器对速度和刚毛形变两种状态变量进行观测,并将观测值回馈给系统以减小或消除摩擦力非线性对平台系统动态性能的影响。利用X-Y平台双轴动态方程、摩擦观测器的观测动态以及轮廓误差模型共同设计双轴平台系统的轮廓控制器,通过轮廓控制器的连续作用,使得直接驱动X-Y平台系统具有较高的轮廓加工精度。本文运用MATLAB/Simulink 7.1对所设计的轮廓控制系统进行仿真和分析。仿真结果表明,基于摩擦观测器的双轴平台系统轮廓控制实现了对轮廓误差的直接控制,减小了摩擦力非线性因素对系统的影响,有效地提高了直接驱动X-Y平台伺服系统的轮廓精度,增强了系统的鲁棒性。

关键词：永磁直线同步电动机实时轮廓误差摩擦观测器轮廓控制器

同方学位论文库评论

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同方学位论文库

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iTNC530——海德汉新一代轮廓控制器

世界制造技术与装备市场 2004年第4期 59-59页

作者：张兴全海德汉(天津)光学电子有限公司

由于产品的高品质和完善的售后服务,海德汉的测量元件在中国的机床制造商和最终用户中享有较高的声誉.而海德汉的TNC轮廓控制系统,经过20多年的发展和创新,由于其独特的功能在欧洲市场以及在精密模具加工领域广受欢迎.

关键词：机床轮廓控制器控制系统海德汉(天津)光学电子有限公司

基于STC单片机的LED轮廓显示控制器设计

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电子设计工程 2012年第5期20卷 168-171页

作者：毛小芳张弛方强武汉纺织大学机械与自动化学院湖北武汉430074

根据LED轮廓显示控制的结构特点,设计了基于STC单片机的显示控制器。该系统控制采用STC11/12系列单片机为控制处理器,加以外围电路,利用485接口实现主从远距离控制。设计了色带数据与效果数据格式,充分利用单片有限的存储空间完成更多... 详细信息

根据LED轮廓显示控制的结构特点,设计了基于STC单片机的显示控制器。该系统控制采用STC11/12系列单片机为控制处理器,加以外围电路,利用485接口实现主从远距离控制。设计了色带数据与效果数据格式,充分利用单片有限的存储空间完成更多显示效果。利用分控制器完成对现有市场上的6803、2803和1809系列LED专用驱动芯片的兼容。本案开发的LED护栏管显示屏控制器已产品化,控制效果良好。

关键词： STC单片机 LED显示轮廓控制器远程控制

基于反馈线性化的直线电动机伺服平台轨迹跟踪控制研究

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电工技术学报 2015年第13期30卷 143-149页

作者：武志涛徐建英辽宁科技大学电子与信息工程学院鞍山114051

在非线性曲线轨迹加工时,直接驱动XY伺服平台普遍存在轮廓误差精度差的问题。为提高轮廓误差精度,提出将最优化位置控制与等效误差轮廓控制相结合的复合控制策略。为了保证位置伺服控制器的高精度控制,采用以时间乘以误差绝对值积分(IT... 详细信息

在非线性曲线轨迹加工时,直接驱动XY伺服平台普遍存在轮廓误差精度差的问题。为提高轮廓误差精度,提出将最优化位置控制与等效误差轮廓控制相结合的复合控制策略。为了保证位置伺服控制器的高精度控制,采用以时间乘以误差绝对值积分(ITAE)为性能指标的最优化控制器设计方法。为了保证精密XY伺服运动平台高精度轮廓加工,轮廓控制器以等效误差量为状态变量,通过反馈线性化的极点配置使等效误差动态稳定,从而减小轨迹轮廓误差。仿真与实验表明,所提出的控制方法有效抑制了端部效应引起的周期性推力波动等扰动,使精密XY伺服运动平台满足高精度轮廓加工的要求。

关键词：直线电动机位置控制器轮廓控制器伺服控制 XY伺服平台