检索结果-南通市图书馆

作者：徐志敏南昌大学

学位级别：硕士

自动导引小车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)集光、电、机、计算机为一体,融合了多种先进控制理论及电子信息等先进技术,具有智能化、柔性化、数字化、网络化和信息化等众多特点,可满足现代化生产对物流系统提出的柔性化,自动化及... 详细信息

自动导引小车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)集光、电、机、计算机为一体,融合了多种先进控制理论及电子信息等先进技术,具有智能化、柔性化、数字化、网络化和信息化等众多特点,可满足现代化生产对物流系统提出的柔性化,自动化及高效率等要求。在简单外部环境下,普通AGV进行物流运输时,其方便、快捷、安全等诸多特点比其他配送设备具有不可代替的优势。但在复杂的外部环境下,普通AGV的二自由度平面移动无法满足各种特殊物流运输的要求。为了解决AGV应对复杂环境移动自由度不足的问题,本文研究了基于位置推断导航方式,并采用基于双舵轮结构的AGV,可实现其多种运动方式,并解决了其定位、导航的关键技术。论文主要完成的工作有:1、通过查阅国内外大量相关文献,总结出AGV概述、研究背景以及国内外发展的趋势,并阐述了本文的研究内容和目标;2、介绍了AGV性能参数和全方位AGV轮型的机械结构及原理,对本文的系统设计进行了总体概括,对AGV系统的软硬件框架进行了设计;3、根据AGV系统的功能要求,对主控芯片进行合理选型,设计出AGV系统的硬件电路,并对各模块进行了详细的分析;4、根据AGV系统正常的工作需求设计了AGV软件部分,分析了μC/OS-II实时操作系统的特点及工作原理和Modbus协议的触摸屏串口通讯的程序设计;5、研究了基于相对坐标系AGV在全局坐标系下准确的运动学方程的建模方法,且对比了采用模糊控制算法与采用传统PID控制算法分别进行AGV轨迹跟踪的控制效果;6、AGV系统的性能测试与评价。主要包括AGV的运行稳定性及运行效率,在AGV系统实际运行过程中,AGV定位精度能满足物流交互要求。

关键词： AGV 轮型结构软硬件设计运动学方程模糊控制

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羧基锡和过渡金属共修饰的｛P8W48｝轮型钨磷酸盐的合成、表征和性能研究

羧基锡和过渡金属共修饰的｛P8W48｝轮型钨磷酸盐的合成、表征和...

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作者：崔红娟辽宁师范大学

学位级别：硕士

高核多金属-氧簇具有纳米尺寸、聚合度高、体积庞大的特点,对高核氧簇的研究不仅集中在纳米材料领域,在催化、光化学、磁性和电化学等方面也具有潜在的应用,因此,合成此类纳米级高核多金属氧酸盐(POMs)已成为多酸领域研究的热门话题。... 详细信息

高核多金属-氧簇具有纳米尺寸、聚合度高、体积庞大的特点,对高核氧簇的研究不仅集中在纳米材料领域,在催化、光化学、磁性和电化学等方面也具有潜在的应用,因此,合成此类纳米级高核多金属氧酸盐(POMs)已成为多酸领域研究的热门话题。采用常规水溶液合成方法,以酯基锡(SnR,R=CH2CH2COOCH3、CH2CH(CH3)COOCH3)为有机前驱体,轮型K28Li5H7P8W48O184·92H2O(简写为{P8W48})和过渡金属离子TM(TM=Co2+、Mn2+、Ni2+)为原料,得到了 7个新的由酯基锡修饰的轮型钨磷酸盐。通过X-射线单晶衍射、元素分析、核磁、IR、TG、X-射线粉末衍射和电化学等系列测试手段对化合物进行了表征。X-射线单晶衍射分析显示7个化合物中所有的羧基锡基团或过渡金属离子均填充在{P8W48}轮的内部,酯基锡前驱体均水解成羧基锡。研究了 7个化合物还原H2O2的电催化性能。以催化氧化环己醇合成环己酮为模型反应,以7个化合物为催化剂,其催化效果达到80%以上。以可见光催化降解有机染料罗丹明B(RhB)为模型反应,初步探讨了化合物对染料降解的催化性能,其降解效率达到95%以上,同时研究了部分化合物的循环使用效果。实验结果表明该类化合物具有较高的稳定性和良好的催化性能,将部分化合物与TiO2负载后作为光催化降解染料的非均相催化剂,可循环使用,显示了绿色催化剂的优良性能。7个轮型POM酯基锡衍生物的分子式如下:K2Na29[(Sn(C3H4O2)(H2O)2)4(HP8W48O184)]·93H2O(SnR-P8W48)K2Na20[(Sn(C4H6O2)(H2O)2)4(H10P8W48O184)]·74H2O(SnR(CH3)-P8W48)KNa22H3[{Co(H2O)3Sn(C3H4O2)(H2O)(μ-OH)Sn(μ-C3H4O2)(H2O)Sn(C3H4O2)(H2O)}2(P8W48O184)]·85H2O(SnR-Co2-P8W48)Na19H7[{Mn(H2O)3Sn(C3H4O2)(H2O)(μ-OH)Sn(μ-C3H4O2)(H2O)Sn(C3H402)(H2O)}2(P8W48O184)]·72H2O(SnR-Mn2-P8W48)Na19H7[{Ni(H2O)3Sn(C3H4O2)(H2O)(μ-OH)Sn(μ-C3H4O2)(H2O)Sn(C3H4O2)(H2O)}2(P8W48O184)]·75H2O(SnR-Ni2-P8W48)KNa17[{Ni(H2O)3(SnC3H4O2)(H2O)(μ-OH)(SnC3H4O2)(H2O)(SnC3H4O2)(H2O)Ni(H2O)4}2(H2P8W48O184)]·70H2O(SnR-Ni4-P8W48)Na14[{Mn(H2O)3(SnC3H4O2)(H2O)(μ-OH)(SnC3H4O2)(H2O)(SnC3H4O2)(H2O)Mn(H2O)4}2(H6P8W48O184)]·60H2O(SnR-Mn4-P8W48)

关键词：轮型结构钨磷酸盐羧基锡氧化催化染料降解

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{P_8W_48}-轮型多金属氧酸盐的合成及氧化催化性能

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辽宁师范大学学报（自然科学版） 2014年第3期37卷 357-361页

作者：张澜萃唐洋白建萍崔红娟纪丽平辽宁师范大学化学化工学院辽宁大连116029

六缺位Dawson型钨磷酸盐K12H2P2W12O48·24H2O在NaAc-HAc缓冲溶液中发生自聚,形成了Na21[Na12H7P8W48O184]·70H2O(简写为Na-P8W48)轮型化合物.利用单晶X射线衍射、IR和XRD对Na-P8W48进行了表征,在该化合物的轮内12个活性位均被Na+占据.以环己醇氧化合成环己酮为模型反应,探讨了{P8W48}的氧化催化性能.考察了不同物料比、催化剂用量、反应时间、温度及催化剂的溶解性对反应的影响.结果表明,当环己醇/H2O2的摩尔比为1∶2.2,环己醇/{P8W48}(以W计)的摩尔比为200∶1,80℃反应3h,环己酮产率最高,在均相体系时产率可达93%,是环己醇氧化合成环己酮的优良催化剂.

关键词：钨磷酸盐轮型结构氧化催化环己酮

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羧基锡/过渡金属修饰的轮型钨磷酸盐的构筑和光催化降解染料

羧基锡/过渡金属修饰的轮型钨磷酸盐的构筑和光催化降解染料

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中国化学会第六届全国多酸化学学术研讨会

作者：崔红娟于小舒郭丽滢苏芳张澜萃辽宁师范大学化学化工学院

有机锡含有稳定的Sn-C键和一定功能特性的官能团,POMs与其配位后形成具有功能特性的新化合物[1,2]。以六缺位的Dawson结构α-[HPWO]为基本构筑单元,将过渡金属离子(Co、Mn、Ni)和羧基锡基团嫁接到多金属氧酸盐骨架上,构筑了3个由羧基锡... 详细信息

有机锡含有稳定的Sn-C键和一定功能特性的官能团,POMs与其配位后形成具有功能特性的新化合物[1,2]。以六缺位的Dawson结构α-[HPWO]为基本构筑单元,将过渡金属离子(Co、Mn、Ni)和羧基锡基团嫁接到多金属氧酸盐骨架上,构筑了3个由羧基锡基团和过渡金属共同修饰的轮型钨磷酸盐(化合物1-3),其同构的阴离子为:[{M(HO)}{Sn(CHO)(HO)(μ-OH)}{Sn(CHO)(HO)}(PWO)]-(M=Co、Mn、Ni)(Fig.1a)。6个羧基锡基团和2个过渡金属离子位于轮内(Fig.1b),通过端氧配位。该类化合物具有很好的光催化降解染料活性,是一种环境友好型催化剂。

关键词：轮型结构钨磷酸盐羧基锡衍生物光催化

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