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一种立体转运车的锁紧机构

中国铸造装备与技术 2024年第1期59卷 16-18页

作者：曹雷池刘小恪王明光河北省铸造机械技术创新中心河北保定071000 保定维尔铸造机械股份有限公司河北保定071000

介绍了一种立体转运车的锁紧机构,解决了相关技术中锁紧机构的实现方式比较繁琐,需要使用执行装置来驱动锁紧机构运作的问题。该机构靠重力和升降部件的驱动实现锁紧功能,不需要使用执行装置,结构简单,使用方便。

关键词：锁紧机构转运车立体

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体外膜肺氧合转运车的设计与应用

中华危重病急救医学 2022年第7期34卷 759-761页

作者：杨硕鲁玫刘芳高丽娟彭升岑仲然陈俊杰南方医科大学珠江医院重症医学科广东广州510282

随着体外膜肺氧合(ECMO)技术大范围推广应用, 全国大部分地区都成立了ECMO中心, ECMO转运需求也日益增加。ECMO患者病情危重, 携带导管多, ECMO机器及附属设备笨重且数量多, 转运时需要大量人力协助转移。目前ECMO的转运设备多为由器械... 详细信息

随着体外膜肺氧合(ECMO)技术大范围推广应用, 全国大部分地区都成立了ECMO中心, ECMO转运需求也日益增加。ECMO患者病情危重, 携带导管多, ECMO机器及附属设备笨重且数量多, 转运时需要大量人力协助转移。目前ECMO的转运设备多为由器械供应商提供的立式推车, 无法收纳所有的附属设备, 也难以装进救护车进行转运。由此, 危重症患者如需进行院间转运, 则面临诸多风险。南方医科大学珠江医院重症医学科的医护人员设计了一种专门用于ECMO患者的转运车, 将ECMO主机、氧合器、离心泵、便携式呼吸机、凝血仪、注射泵、监护仪、氧气瓶等集合于一体, 极大地方便了患者转运, 并获得了国家实用新型专利(专利号:ZL 2019 2 1201261.4)。该新型ECMO转运车可为危重患者的院际转运提供便利, 能够减少意外事件发生、缩短转运时间、减少转运人员, 有很好的临床应用及推广价值。

关键词：体外膜肺氧合转运车设计应用

稳定性和对接位姿约束下的转运车轨迹规划与跟踪研究

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稳定性和对接位姿约束下的转运车轨迹规划与跟踪研究

作者：李秉浩重庆大学

学位级别：硕士

本课题需要通过转运车转运和安装大量精密仪器,由于精密仪器造价昂贵且容易受损,需要考虑转运过程稳定性。同时,由于精密仪器需要以不同的位姿安装进多个对接口并完成传输任务,转运车需要实现多种位姿的对接。因此,本文以转运车为研究对... 详细信息

本课题需要通过转运车转运和安装大量精密仪器,由于精密仪器造价昂贵且容易受损,需要考虑转运过程稳定性。同时,由于精密仪器需要以不同的位姿安装进多个对接口并完成传输任务,转运车需要实现多种位姿的对接。因此,本文以转运车为研究对象,根据精密仪器转运需求,研究了考虑稳定性约束和对接位姿约束的转运车轨迹规划与跟踪问题。本文主要研究内容如下:(1)研究了转运车模型和精密仪器受力模型,获得精密仪器转运约束条件。针对单舵轮转运车,左右转向半径不相等的特点,分别建立了转运车分段运动学模型与横纵向动力学模型。分析了精密仪器各向受力对应的转运车各向加速度关系,并通过ANSYS仿真获得最大加速度限制。(2)研究了基于转运车对接位姿约束的路径规划问题。提出了路径与速度解耦的轨迹规划算法框架。针对传统圆弧曲线法参数定义较多、具有可行起始域限制、算法不灵活的问题,提出了一种增大扩展路径比例、简化启发代价计算、增多实际代价目标的改进Hybrid A*路径规划算法。进一步,研究了基于回旋曲线的局部路径优化方法,仿真结果表明优化后的路径更适用本文转运车。(3)研究了转运车行驶稳定性和多工况条件下的速度规划问题。针对转运车单舵轮驱动,驱动力矩不平衡导致启动与制动过程失稳的问题,采用牛顿欧拉法分析整体受力,分别得到了空载和负载位于三种位置时的最大加速度限制,并对启动过程进行Adams仿真,研究了失稳时各状态量的变化趋势。针对向心力导致转向过程失稳的问题,分析得到了最小转向半径条件下的最大速度限制。针对满足路径长度、速度和加速度约束的速度规划问题,和S型七段式曲线由于路径太短、速度或加速度达不到最大值而无法完整规划的问题,提出一种五次多项式与修正S型曲线综合的速度规划算法。(4)设计横纵向控制器并进行了轨迹规划和轨迹跟踪仿真实验。根据轨迹跟踪控制目标,基于Frenet坐标系推导了轨迹点期望状态与转运车实际状态之间的误差表达式,并结合转运车横纵向动力学模型,分别设计了前馈-反馈的横向控制器和三环、双PID的纵向控制器。搭建了联合仿真框架,设计平行对接位姿和垂直对接位姿两种场景的轨迹规划与轨迹跟踪仿真实验,仿真结果表明本文轨迹规划算法切实可行,满足精密仪器转运约束。

关键词：转运车稳定性轨迹规划路径规划轨迹跟踪

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基于无损检测的转运车使用效果评价

华南理工大学学报（自然科学版） 2008年第6期36卷 62-66,77页

作者：张肖宁姜旺恒李智朱小刚华南理工大学道路工程研究所广东广州510640

针对转运车使用与否两种工况,运用不同检测手段分别进行12、8.75和6.25m 3个不同摊铺宽度时的摊铺效果全幅检测及比较分析.对已碾压成型的沥青路面,采用激光纹理构造深度仪评价表面均匀性,采用无核密度仪评价内部均匀性;对松铺的热沥青... 详细信息

针对转运车使用与否两种工况,运用不同检测手段分别进行12、8.75和6.25m 3个不同摊铺宽度时的摊铺效果全幅检测及比较分析.对已碾压成型的沥青路面,采用激光纹理构造深度仪评价表面均匀性,采用无核密度仪评价内部均匀性;对松铺的热沥青混合料,采用红外热像仪拍摄红外热图,评价温度均匀性.检测结果表明,使用转运车时路面表面及内部无离析率均更大;内部离析评价结果和红外热像均表明,使用转运车改善离析的作用超过了一幅摊铺宽度偏大的影响,使用转运车可有效减小温度离析作用.

关键词：沥青混合料转运车无损检测级配离析温度离析

丘陵山区田间道路自主行驶转运车及其视觉导航系统研制

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农业工程学报 2019年第1期35卷 52-61页

作者：李云伍徐俊杰王铭枫刘得雄孙红伟王小娟西南大学工程技术学院重庆400716 丘陵山区农业装备重庆市重点实验室重庆400716

自然条件的限制使得丘陵山区农产品和物资的田间转运难以实现高安全性的机械化作业。为此,该文研制了一种在丘陵山区田间道路上自主行驶的转运车及其视觉导航系统。该系统采用RTK-GNSS(real-timekinematic-global navigationsatellitesy... 详细信息

自然条件的限制使得丘陵山区农产品和物资的田间转运难以实现高安全性的机械化作业。为此,该文研制了一种在丘陵山区田间道路上自主行驶的转运车及其视觉导航系统。该系统采用RTK-GNSS(real-timekinematic-global navigationsatellitesystem,实时动态-全球卫星导航系统)进行路网信息采集、实时定位和路径规划,利用机器视觉进行田间道路识别并提取路径跟踪线;田间道路非路口区域由机器视觉系统进行导航,路口区域采用RTK-GNSS实时定位进行导航。全局路径规划中对A*算法估价函数进行改进,将路口节点处的道路曲率及道路起伏信息引入代价函数。图像处理中强化道路上的阴影处理和信息融合,实现道路与背景的准确分割;然后将道路区域分块求取形心点,拟合后生成道路的虚拟中线作为局部路径的导航线。路径规划仿真表明,改进的A*算法能融合丘陵山地道路起伏变化的特征,规划的路径更合理。转运车自主行驶测试表明,在直线路径、多曲率复杂路径以及地形起伏路径3种工况下,自主行驶轨迹与实际道路中线的平均偏差分别为0.031、0.069和0.092 m,最大偏差分别为0.133、0.195和0.212 m;转运车沿道路中线自主行驶的平均相对误差分别为5.16%、11.5%和15.3%,满足田间道路转运车自主行驶的安全要求。

关键词：农业机械自动导航机器视觉 RTK-GNSS 转运车丘陵山区

基于转运车的沥青混凝土路面机械化施工工艺应用研究

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中国公路学报 2005年第2期18卷 116-119页

作者：邓习树李自光李冰长沙理工大学汽车与机械工程学院

分析了现行沥青混凝土路面机械化施工工艺存在的缺点,为新工艺的提出提供理论基础;在充分利用各国对转运车(MTV)研究的基础上,按照整个沥青混凝土路面机械化施工工艺流程,系统研究了整个机械化施工工艺中的各个环节,提出了基于转运车的... 详细信息

分析了现行沥青混凝土路面机械化施工工艺存在的缺点,为新工艺的提出提供理论基础;在充分利用各国对转运车(MTV)研究的基础上,按照整个沥青混凝土路面机械化施工工艺流程,系统研究了整个机械化施工工艺中的各个环节,提出了基于转运车的新机械化施工工艺,并从材料离析、温度离析和路面平整度3 个方面对其实际应用进行了试验研究,证明该工艺在中国是可行的,对整个沥青混凝土路面机械化施工具有一定的实践意义和理论指导意义。

关键词：工程机械施工工艺试验研究转运车沥青混凝土路面