检索结果-南通市图书馆

一种2自由度胸鳍推进仿生箱鲀机器鱼转弯特性研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机器人 2016年第5期38卷 593-602页

作者：李宗刚马伟俊葛立明杜亚江兰州交通大学机电工程学院甘肃兰州730070

以2自由度胸鳍推进仿生箱鲀机器鱼为对象,研究其在单侧胸鳍推进、两侧胸鳍协同推进、以及单侧胸鳍与尾鳍协同推进等3种情形下的转弯特性.首先给出了胸鳍和尾鳍的正弦运动规律,并建立了3种情形下的转弯水动力学模型.然后利用数值方法分... 详细信息

以2自由度胸鳍推进仿生箱鲀机器鱼为对象,研究其在单侧胸鳍推进、两侧胸鳍协同推进、以及单侧胸鳍与尾鳍协同推进等3种情形下的转弯特性.首先给出了胸鳍和尾鳍的正弦运动规律,并建立了3种情形下的转弯水动力学模型.然后利用数值方法分析了单侧胸鳍推进、单侧胸鳍/尾鳍协同推进时机器鱼实现给定半径转弯,以及两侧胸鳍协同推进时机器鱼实现原地转弯的特性,并给出了相应的转弯条件.实验结果表明,单侧胸鳍/尾鳍协同推进时的平均转弯角速度为0.26 rad/s;单侧胸鳍推进时的最大转弯角速度为0.314 rad/s,最小转弯半径为0.74倍体长;双侧胸鳍协同推进时原地转弯平均角速度为0.42 rad/s.与现有结果相比,所设计机器鱼转弯方式更为丰富,转弯机动性和转弯角速度较高.

关键词：仿生箱鲀机器鱼 2自由度胸鳍水动力学分析转弯特性协同推进

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

电磁驱动球形机器人转弯特性分析

泰山学院学报 2013年第3期35卷 82-87页

作者：桑胜举沈丁赵继超周京伟安琦泰山学院信息科学技术学院山东泰安271021 华东理工大学机械与动力工程学院上海200237

本文提出一种电磁驱动全方位运动球形机器人驱动原理.采用几何分析的方法,推导出球形机器人低速运动时,转弯半径的表达式;利用分析力学的力平衡、力矩平衡方法,考虑到离心力、陀螺效应等因素的影响,对球形机器人的转弯特性进行了深入的... 详细信息

本文提出一种电磁驱动全方位运动球形机器人驱动原理.采用几何分析的方法,推导出球形机器人低速运动时,转弯半径的表达式;利用分析力学的力平衡、力矩平衡方法,考虑到离心力、陀螺效应等因素的影响,对球形机器人的转弯特性进行了深入的分析,分别建立了球形机器人中速、高速运动时的转弯半径计算方程;通过对比分析,验证了所建立的转弯半径计算公式的正确性.

关键词：球形机器人驱动原理运动性能转弯特性

可变径防侧倾清扫管道机器人结构与通过性能分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

长沙大学学报 2024年第2期38卷 41-50页

作者：蒋东升方天阳胡姗姗黄凤珍胡宗耀安徽建筑大学机械与电气工程学院安徽合肥230061

使用很久的管道一般存在破损、腐蚀、老化、堆积异物等问题,针对老化且错综复杂的管道的清理工作,本文提出了一种可在老化的管道内实现异物清理的管道机器人。机器人采用可变径设计,每个驱动装置有单独的驱动系统,外观结构设计可以防止... 详细信息

使用很久的管道一般存在破损、腐蚀、老化、堆积异物等问题,针对老化且错综复杂的管道的清理工作,本文提出了一种可在老化的管道内实现异物清理的管道机器人。机器人采用可变径设计,每个驱动装置有单独的驱动系统,外观结构设计可以防止机器人本体发生侧倾。机器人采用履带行走方式,以解决当前机器人在复杂且老化的管道中难以前行的问题。本文首先介绍了管道机器人的整体结构以及在管道中行走的工作原理,然后对管道机器人转弯特性进行分析,最后基于ANSYS软件对关键性部件进行分析,以验证其在管道内的功能以及通过性。

关键词：管道机器人独立驱动转弯特性防侧倾可变径

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

胸尾鳍协同推进水下仿生机器鱼运动控制研究

胸尾鳍协同推进水下仿生机器鱼运动控制研究

作者：张戈兰州交通大学

学位级别：硕士

水下仿生机器鱼因其具备自然界鱼类高效、高机动性的游动方式,是现有水下机器人推进方式所不能比拟的,因此水下仿生机器鱼成为机器人研究领域里重要的组成部分,得到科学界、工程界的广泛关注。论文以所设计胸鳍、尾鳍协同推进仿生机器... 详细信息

水下仿生机器鱼因其具备自然界鱼类高效、高机动性的游动方式,是现有水下机器人推进方式所不能比拟的,因此水下仿生机器鱼成为机器人研究领域里重要的组成部分,得到科学界、工程界的广泛关注。论文以所设计胸鳍、尾鳍协同推进仿生机器鱼为对象,对其运动控制方法进行研究,主要内容如下:(1)给出了各自由度的正弦运动规律,并结合仿生机器鱼转弯特点建立了动力学模型。在此基础上,研究了机器鱼在水面以及水下的转弯特性。水面上转弯主要分为以胸尾鳍协同推进的定半径转弯与双侧胸鳍推进的原地转弯,采用数值仿真的方法分析了水面上2类不同模式转弯中运动周期、摆幅、初始角等基本运动学参数对转弯角速度以及转弯半径的影响。其中原地转弯最大转弯角速度可达0.196rad/s,定半径转弯中最大转弯角速度可达0.78rad/s。水下转弯主要分为定深转弯与垂直面转弯,实验表明仿生机器鱼可以完成水下定深转弯以及垂直面转弯。(2)以Hopfield神经元振荡器为各自由度CPG(中枢模式发生器)运动控制器,进而建立了七关节双向耦合的CPG控制网络,得到了机器鱼实现水面以及水下游动的控制条件从而实现直游、转弯、倒游、俯仰以及横滚等游动模态。分析了仿生机器鱼在完成俯仰运动以及水下绕轴线实现360°横滚运动的条件。从理论分析与实验结果显示CPG控制具有一定的可靠性以及说明了所设计仿生机器鱼在水下具有良好的三维运动能力。(3)采用Pixy CMUcam5图像模块作为机器鱼的视觉传感器,搭建了仿生机器鱼的视觉控制系统。说明了CMUcam5以颜色特征为目标特征的目标跟踪算法原理。基于上述对仿生机器鱼水面以及水下运动的分析结果将仿生机器鱼的游动模态进行划分并制定了跟踪策略。最后通过进行水面以及水下目标跟踪实验来验证了所搭建基于CMUcam5的机器鱼视觉系统。

关键词：协同推进转弯特性 CPG运动控制机器鱼视觉物体跟踪

根据车辆动力学和轮胎结构力学进行的轮胎设计方法研究

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

现代橡胶技术 2006年第5期32卷 16-21页

作者：文涛

已经在各个领域分别研究了车辆动力学和轮胎结构力学。因此,已经不仅仅是在理论上创立车辆性能与轮胎设计参数之间的关系。本研究根据车辆动力学和轮胎结构力学发展了轮胎设计方法。本轮胎设计方法可以阐明车辆性能、轮胎特性、轮胎部... 详细信息

已经在各个领域分别研究了车辆动力学和轮胎结构力学。因此,已经不仅仅是在理论上创立车辆性能与轮胎设计参数之间的关系。本研究根据车辆动力学和轮胎结构力学发展了轮胎设计方法。本轮胎设计方法可以阐明车辆性能、轮胎特性、轮胎部件和设计参数之间的关系。利用本方法设计轮胎是有益的。

关键词：汽车模型轮胎模型带束层模型直行稳定性转弯特性轮胎设计参数