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附有运动轨迹约束条件的整周模糊度快速分解算法

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武汉大学学报（信息科学版） 2009年第11期34卷 1316-1319页

作者：袁伟熊永良黄丁发西南交通大学测量工程系

建立了直线道路和曲线道路的约束条件方程,给出了附有道路轨迹约束条件的卡尔曼滤波公式,提出了约束条件下的模糊度分解算法。本文算法中模糊度的浮点解由约束卡尔曼滤波器获得,而模糊度整数解由LAMBDA算法完成。车载GPS试验结果表明,... 详细信息

建立了直线道路和曲线道路的约束条件方程,给出了附有道路轨迹约束条件的卡尔曼滤波公式,提出了约束条件下的模糊度分解算法。本文算法中模糊度的浮点解由约束卡尔曼滤波器获得,而模糊度整数解由LAMBDA算法完成。车载GPS试验结果表明,附加轨迹信息约束的卡尔曼滤波方法可以有效地提高模糊度浮点解的精度,使得运动中整周模糊度的分解速度和成功率得到显著提高。

关键词： GPS动态定位整周模糊度分解轨迹约束

多机器人协作系统轨迹约束关系分析及示教方法

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机器人 2012年第5期34卷 546-552,565页

作者：孟石戴先中甘亚辉东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

针对多机器人协作中末端位姿的相对运动,分析了其轨迹约束关系并据此提出了一种可行的示教方法.该方法首先分析了协作机器人之间的运动学约束关系,根据协作机器人之间末端位姿的相对运动,将多机器人协作系统的运动模式分为耦合运动以及... 详细信息

针对多机器人协作中末端位姿的相对运动,分析了其轨迹约束关系并据此提出了一种可行的示教方法.该方法首先分析了协作机器人之间的运动学约束关系,根据协作机器人之间末端位姿的相对运动,将多机器人协作系统的运动模式分为耦合运动以及叠加运动2类.然后给出了这2种运动形式下,主从机器人末端位姿在笛卡儿坐标系内的运动学约束方程并据此提出一种用于多机器人协作系统的轨迹示教方法,最后在搭建的双机器人协作焊接系统上,验证了本文提出的约束关系及示教方法.

关键词：多机器人协作轨迹约束示教协作焊接

宽巷组合及轨迹约束下的列车在轨动态单历元定位算法

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测绘学报 2014年第2期43卷 131-136,150页

作者：王德军熊永良刘宁徐韶光西南交通大学测量工程系四川成都610031 河北工业大学土木学院测绘工程系天津300401 河北省土木工程技术研究中心天津300401

动态单历元定位的一个关键问题是模糊度的正确解算。通过增加约束条件,可提高单历元解算模糊度的可靠性。当接收机沿线路中线运动时,首先根据接收机的伪距差分位置,计算出其大致里程,进而根据该里程处的线路设计数据构造轨迹约束条件。... 详细信息

动态单历元定位的一个关键问题是模糊度的正确解算。通过增加约束条件,可提高单历元解算模糊度的可靠性。当接收机沿线路中线运动时,首先根据接收机的伪距差分位置,计算出其大致里程,进而根据该里程处的线路设计数据构造轨迹约束条件。由于宽巷组合波长较长,其模糊度比较容易确定。通过附加轨迹约束条件,首先固定宽巷模糊度。在宽巷模糊度固定后,再次附加轨迹约束来确定L1、L2模糊度。试验结果表明该算法可获得很高的解算成功率。

关键词：轨迹约束单历元动态定位宽巷组合模糊度

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基于轨迹约束的地磁场测量误差修正方法

中国惯性技术学报 2012年第2期20卷 205-210页

作者：刘玉霞周军葛致磊西北工业大学精确制导与控制研究所西安710072

根据磁强计综合误差的数学模型,提出了一种基于轨迹约束的地磁场测量误差修正的方法,同时也对该方法的有效性进行了分析。该方法首先由磁强计的测量数据,根据椭球轨迹的约束,采用最小均方估计作为判断准则,估计12个误差参数,然后利用此... 详细信息

根据磁强计综合误差的数学模型,提出了一种基于轨迹约束的地磁场测量误差修正的方法,同时也对该方法的有效性进行了分析。该方法首先由磁强计的测量数据,根据椭球轨迹的约束,采用最小均方估计作为判断准则,估计12个误差参数,然后利用此参数获得准确的地磁矢量信息。理论分析和仿真验证表明,在某些情况下,轨迹约束修正算法是不可观测的,也给出了检验不可观测存在的方法。由软磁干扰引起的误差不同于磁强计本身误差和安装误差。在出现由软磁干扰引起的误差时,轨迹约束修正算法仅仅能提供12个误差参数中的9个,其余的3个参数需要借助外在的信息来估计。

关键词：地磁导航磁干扰误差修正轨迹约束

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轨迹约束滑道式传动机构精度综合的实现

现代制造工程 2010年第6期 93-95,54页

作者：洪林李德胜天津商业大学机械工程学院天津300134

针对轨迹约束低速重载传动机构的特点,构造等效运动学模型。通过闭环矢量分析,应用全微分法建立该机构的运动参数标准离差的数学模型。将精度理论的等影响分析法应用于机构运动输出求解和构件尺度的敏感度分析。实现了轨迹约束低速重载... 详细信息

针对轨迹约束低速重载传动机构的特点,构造等效运动学模型。通过闭环矢量分析,应用全微分法建立该机构的运动参数标准离差的数学模型。将精度理论的等影响分析法应用于机构运动输出求解和构件尺度的敏感度分析。实现了轨迹约束低速重载传动机构的精度综合。针对具体构型和结构参数,给出了仿真分析结果,显示该方法在实现机构复杂运动输出时,采用敏感度分析的可行性。

关键词：轨迹约束全微分法尺度敏感度仿真

AVE监控系统中基于轨迹约束的目标检索方法

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计算机工程与设计 2012年第9期33卷 3475-3480页

作者：刘启芳赵刚何彬华中师范大学国家数字化学习工程技术研究中心湖北武汉430079 华中师范大学信息技术系湖北武汉430079

针对增强虚拟环境(AVE)视频监控系统,提出了一种基于目标二维图像特征和三维空时特征并进行轨迹约束的运动车辆检索方法。二维检索中采用SURF特征匹配进行目标精确定位;三维检索中通过提取运动目标空时特征,充分利用AVE系统中摄像头关... 详细信息

针对增强虚拟环境(AVE)视频监控系统,提出了一种基于目标二维图像特征和三维空时特征并进行轨迹约束的运动车辆检索方法。二维检索中采用SURF特征匹配进行目标精确定位;三维检索中通过提取运动目标空时特征,充分利用AVE系统中摄像头关联信息进行关联分析,缩小目标搜索范围。实验结果表明,该算法具有较高的检索效率与精度,特别适用于多摄像头AVE监控系统中目标快速定位,掌握其在监控区域中的全空间运动信息。

关键词：监控系统视频检索轨迹约束运动分析 SURF特征

大节距轨迹约束型输送链啮合冲击载荷特性分析

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机械传动 2018年第3期42卷 23-25页

作者：李树境尚鹏李守东崔增耀梁艳书洪林天津商业大学机械工程学院天津300134 内蒙古第一机械集团有限公司内蒙古包头014030

因多边形效应的存在,输送链尤其是大节距输送链在运动过程中始终承受周期性的冲击载荷。针对此问题,建立了大节距轨迹约束型输送链模型。根据链传动系统的啮合过程,将该模型分为链轮和链条上边两个部分。根据拉格朗日方程,建立了与之对... 详细信息

因多边形效应的存在,输送链尤其是大节距输送链在运动过程中始终承受周期性的冲击载荷。针对此问题,建立了大节距轨迹约束型输送链模型。根据链传动系统的啮合过程,将该模型分为链轮和链条上边两个部分。根据拉格朗日方程,建立了与之对应的动力学模型,并分别求出其广义力矩。为了更加精确地计算销轴与其他部分的接触应力,使用有限元软件ABAQUS建立了链轮-销轴和链节-销轴模型。将广义力矩代入计算,最终得到了链轮与销轴、链节与销轴之间的最大接触应力及其位置。为后期链条零部件的选材和热处理提供了一些参考。

关键词：轨迹约束输送链冲击载荷广义力矩接触应力

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大节距轨迹约束型输送链振动特性分析

机械传动 2018年第6期42卷 125-128页

作者：李树境尚鹏李守东崔增耀梁艳书洪林天津商业大学机械工程学院天津300134 内蒙古第一机械集团有限公司内蒙古包头014030

振动是影响链传动性能的主要因素。与普通滚子链传动不同,由于轨道的约束,大节距输送链的主要振动形式为沿着轨道方向的纵向振动。针对此问题,建立了大节距轨迹约束型输送链模型及其等效构型。根据多自由度系统振动原理,建立了链条的动... 详细信息

振动是影响链传动性能的主要因素。与普通滚子链传动不同,由于轨道的约束,大节距输送链的主要振动形式为沿着轨道方向的纵向振动。针对此问题,建立了大节距轨迹约束型输送链模型及其等效构型。根据多自由度系统振动原理,建立了链条的动力学模型,并求出其固有频率和主振型。根据多自由度系统强迫振动理论,计算了链条在一个周期内的动态响应。以上分析表明,大节距轨迹约束型输送链纵向振动固有频率较大,空载工况下的受迫振动响应较弱,链条整体振动较普通滚子链有很大的改善。

关键词：轨迹约束输送链纵向振动动态响应

融合轨道轨迹约束的动态单历元整周模糊度解算方法对比分析

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测绘与空间地理信息 2019年第6期42卷 30-34页

作者：雷飞熊永良张芮袁野王晨旭西南交通大学地球科学与环境工程学院

GPS动态单历元定位中,高精度定位的关键是整周模糊度的正确解算。针对这个问题,本文利用载波相位双差模型、载波相位联合伪距、宽巷载波联合宽巷伪距、融合轨道轨迹约束条件4种不同的方法解算分析模糊度的浮点解,并用LAMBDA法对模糊度... 详细信息

GPS动态单历元定位中,高精度定位的关键是整周模糊度的正确解算。针对这个问题,本文利用载波相位双差模型、载波相位联合伪距、宽巷载波联合宽巷伪距、融合轨道轨迹约束条件4种不同的方法解算分析模糊度的浮点解,并用LAMBDA法对模糊度浮点解进行固定,然后以LGO软件的解算结果作为真值,对比分析几种不同方法的实验结果。实验结果表明,解算模糊度的方法不同,模糊度浮点解的精度、分解速度和成功率均不同,宽巷组合的模糊度解算成功率整体高于载波相位联合伪距的解算成功率,而在宽巷组合的基础上增加轨迹作为约束条件后,其模糊度解算成功率进一步得到提高。融合轨道轨迹约束的模糊度分解方法得益于信息量的增加,在一定程度上能够加快模糊度分解的速度。

关键词： GPS 动态单历元整周模糊度轨迹约束