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球面六杆机构轨迹再现综合

四川大学学报（工程科学版） 2000年第3期32卷 48-50页

作者：杨忠福徐礼钜四川大学机械工程系成都610065

运用分构件组的方法综合球面六杆机构再现轨迹。建立了两种机构的综合方程 ,提出了约束条件和目标函数 ,给出了一个数值实例。

关键词：轨迹再现球面六杆机构机构综合约束条件

基于蒙特卡罗法的轨迹再现转向机构稳健性设计

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北京科技大学学报 2006年第12期28卷 1174-1177页

作者：张蕾张文明申焱华北京科技大学土木与环境工程学院

对于转向梯形机构,以转向过程的运动精度为目标函数,以主销中心距、轴距、转向梯形底角和转向梯形臂长度四个参数作为设计变量,以最小传动角及最大角度误差作为约束,建立了基于响应面方法的稳健设计数学模型.应用具有正态分布参数的蒙... 详细信息

对于转向梯形机构,以转向过程的运动精度为目标函数,以主销中心距、轴距、转向梯形底角和转向梯形臂长度四个参数作为设计变量,以最小传动角及最大角度误差作为约束,建立了基于响应面方法的稳健设计数学模型.应用具有正态分布参数的蒙特卡罗稳健设计方法,对汽车转向机构进行了优化设计.比较了确定性优化方法与蒙特卡罗方法的设计结果.在转向角度误差相差不大的情况下,应用蒙特卡罗方法设计的转向机构最小传动角大,系统的传递性能及运动性能好,并且当设计变量出现微小变化时,能有效保证转向系统的运动轨迹.

关键词：转向机构稳健性设计轨迹再现蒙特卡罗法

基于Matlab三次样条插值的连杆机构轨迹再现优化设计

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机械传动 2011年第1期35卷 38-41页

作者：王东陶跃珍四川理工学院建筑工程学院四川自贡643000 四川理工学院机械工程学院四川自贡643000

为了提高连杆机构轨迹再现优化设计精度,连杆轨迹上已知点的位置和数目必须适当。基于此,在连杆预定轨迹上已知离散点位置和数目不变的情况下提出一种新的设计方法,利用MatlabSpline函数对离散点进行三次样条插值,得到预定运动轨迹插值... 详细信息

为了提高连杆机构轨迹再现优化设计精度,连杆轨迹上已知点的位置和数目必须适当。基于此,在连杆预定轨迹上已知离散点位置和数目不变的情况下提出一种新的设计方法,利用MatlabSpline函数对离散点进行三次样条插值,得到预定运动轨迹插值曲线数学模型,在插值曲线上根据函数变化率增加离散点,调用Matlab优化工具箱中的fmincon函数,实现连杆机构轨迹再现优化设计。与传统优化设计方法相比,由于在预定运动轨迹上增加了插值节点,节点分布更为合理,所以能够明显提高连杆机构轨迹再现优化设计的效率和精度,该方法适用于任何机构轨迹再现优化设计,具有一定实用价值。

关键词：连杆机构轨迹再现优化设计三次样条插值 Matlab

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平面曲柄四杆机构轨迹再现综合

成都科技大学学报 1991年第1期 53-56,64页

作者：姚进成都科技大学机械工程系

本文研究的是机构再现与输入角没有对应关系轨迹的综合。根据平面曲柄摇杆机构连杆曲线的特性,提出了在给定轨迹点时计算曲柄位置角的方法,在此基础上建立起平面曲柄四杆机构轨迹再现综合的数学模型,包括目标函数,约束和设计变量。本文... 详细信息

本文研究的是机构再现与输入角没有对应关系轨迹的综合。根据平面曲柄摇杆机构连杆曲线的特性,提出了在给定轨迹点时计算曲柄位置角的方法,在此基础上建立起平面曲柄四杆机构轨迹再现综合的数学模型,包括目标函数,约束和设计变量。本文所提出的机构综合方法其特点是目标函数简单;避免构件位置角作为设计变量.同时便于处理输入杆的顺序转向和机构分支问题。

关键词：四杆机构轨迹再现平面曲柄

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二维碰撞事故车辆轨迹再现模型研究

二维碰撞事故车辆轨迹再现模型研究

作者：曹弋哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着全球经济的快速发展,汽车保有量迅速增加,道路交通安全问题越来越突出。研究表明,车辆碰撞事故占道路交通事故总量的一半以上,已经严重威胁到人们的生命财产安全。而二维碰撞事故是车辆碰撞事故中最常见的事故形态之一。二维碰撞事... 详细信息

随着全球经济的快速发展,汽车保有量迅速增加,道路交通安全问题越来越突出。研究表明,车辆碰撞事故占道路交通事故总量的一半以上,已经严重威胁到人们的生命财产安全。而二维碰撞事故是车辆碰撞事故中最常见的事故形态之一。二维碰撞事故车辆轨迹再现,对于碰撞事故的微观分析及事故责任划分具有重要的理论与实际意义。论文应用动力学建模的方法,研究了事故车辆碰撞动力学模型和运动轨迹模型。用PC-Crash软件进行仿真实验,验证了事故车辆碰撞动力学模型。用迭代法,对事故车辆运动轨迹模型进行了数值求解。通过假设检验,标定了事故车辆转动惯量计算公式的校正系数。通过对比分析,讨论了轨迹再现模型与PC-Crash软件对同一起事故的车辆运动轨迹再现结果之差异。论文对事故车辆进行了力学分析,完善了二维碰撞事故车辆运动轨迹模型;通过研究车辆二维碰撞动力学模型,建立了碰撞前后两车运动状态的关系;以黑龙江省典型事故案例资料为依据,分别用论文建立的轨迹再现模型和交通事故仿真再现分析软件PC-Crash进行事故车辆轨迹再现,并利用论文中定义的事故车辆轨迹误差衡量指标,对轨迹再现结果进行对比分析。论文的创新点主要包括:提出了事故碰撞点的确定方法,改进了车辆绕质心的转动惯量计算公式,建立了车辆侧偏角与转向角的关系,完善了二维碰撞事故车辆运动轨迹模型。定义了事故车辆轨迹误差衡量指标。根据二维碰撞事故的力学特点,将其分为二维对心碰撞和二维非对心碰撞两类。对二维对心碰撞事故,用塑性变形量与有效碰撞速度的关系模型推算碰撞前车速;对二维非对心碰撞事故,用传统的碰撞动力学模型推算车速。用实际案例对二维碰撞事故车辆轨迹再现模型进行了检验。检验结果表明:在不考虑事故车辆发生二次或多次碰撞的前提下,该模型能够较准确地描述二维碰撞事故过程中车辆的运动轨迹。

关键词：交通安全交通事故二维碰撞轨迹再现模型

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连杆机构轨迹再现问题求解方法的分析

山东理工大学学报（自然科学版） 2004年第5期18卷 90-94页

作者：刘国昌临沂师范学院工程学院山东临沂276005

平面铰链四杆机构轨迹再现问题的传统方法求解,理论上可满足轨迹上9个插值结点,但在给定5个以上插值结点时,求解就已十分困难,这与实际工程中机构在满足一定约束条件下最佳地逼近预定运动规律的要求相矛盾.为解决这一矛盾,根据实际工程... 详细信息

平面铰链四杆机构轨迹再现问题的传统方法求解,理论上可满足轨迹上9个插值结点,但在给定5个以上插值结点时,求解就已十分困难,这与实际工程中机构在满足一定约束条件下最佳地逼近预定运动规律的要求相矛盾.为解决这一矛盾,根据实际工程要求,提出平面铰链四杆机构轨迹再现问题的最优化求解方法,分析、比较了最优化解法与传统方法的异同及其对问题求解的影响,并借助实例给出最优化求解的方法步骤.

关键词：逼近插值连杆机构轨迹再现优化设计

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焊缝跟踪系统的轨迹再现

电焊机 2008年第2期38卷 5-7页

作者：姚河清尹永珍范兴辉王守艳河海大学机电工程学院江苏常州213022

使用等速送丝系统配合恒压或缓降外特性的焊接电源进行焊接时,由于电弧的自调节作用,弧长的变化可以引起电弧参数的变化,而电弧参数和焊缝的位置成几何关系。针对离散积分求差值的焊缝跟踪方法在多层多道焊时难于获取电弧对中信号的问题... 详细信息

使用等速送丝系统配合恒压或缓降外特性的焊接电源进行焊接时,由于电弧的自调节作用,弧长的变化可以引起电弧参数的变化,而电弧参数和焊缝的位置成几何关系。针对离散积分求差值的焊缝跟踪方法在多层多道焊时难于获取电弧对中信号的问题,对第一层采集的轨迹信号利用最小二乘法实现了焊缝轨迹的优化再现。使用Delphi软件编程实现了直线焊缝的拟合计算和显示,并分析了拟合直线和实际焊缝之间的误差,误差产生的原因以及修正方法。

关键词：焊缝跟踪轨迹再现最小二乘法 Delphi 误差分析

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实现轨迹的凸轮连杆机构CAD及图形仿真

机械设计 2007年第10期24卷 58-61页

作者：张崇泽刘平徐锋上海第二工业大学机电工程学院上海201209

针对联动凸轮轨迹再现机构设计和计算都比较复杂的情况,提出了一种基于VBA(嵌入在Auto CAD图形系统中的Visual Basic语言)的轨迹再现联动凸轮机构CAD及图形仿真。该CAD算法和相应的软件程序将联动凸轮轨迹再现分成4个能独立运行的模块,... 详细信息

针对联动凸轮轨迹再现机构设计和计算都比较复杂的情况,提出了一种基于VBA(嵌入在Auto CAD图形系统中的Visual Basic语言)的轨迹再现联动凸轮机构CAD及图形仿真。该CAD算法和相应的软件程序将联动凸轮轨迹再现分成4个能独立运行的模块,即输入轨迹点数值模块、构造从动件运动规律模块、构造凸轮轮廓曲线模块及联动凸轮机构轨迹再现图形仿真模块。该图形仿真采用了在Auto CAD系统中动态精确显示机构运动简图的方式显示设计结果,因而设计结果具有直观和可靠的特点。

关键词：轨迹再现联动凸轮机构 CAD 机构运动仿真

平面并联机械手转角空间和工作空间分析及轨迹规划

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平面并联机械手转角空间和工作空间分析及轨迹规划

作者：卢刘明福州大学

学位级别：硕士

平面并联机械手不但能精确再现平面上的给定轨迹，而且具有输出的运动精度高，运行速度快，承载能力高，控制灵活的特点，有广泛的应用前景。平面五杆机构是平面并联机械手的最基本形式，对其两连架杆转角空间及连杆点工作空间的研究是... 详细信息

平面并联机械手不但能精确再现平面上的给定轨迹，而且具有输出的运动精度高，运行速度快，承载能力高，控制灵活的特点，有广泛的应用前景。平面五杆机构是平面并联机械手的最基本形式，对其两连架杆转角空间及连杆点工作空间的研究是设计平面并联机械手的基本问题之一。对其轨迹再现的研究更具实用意义。本文主要做了以下几方面的工作： (1)在第二章中，先导出五杆机构两连架杆可整周转动的杆长条件，并根据曲柄的存在情况，对五杆机构进行分类，即把五杆机构分成全曲柄机构、双准曲柄机构、双摇杆机构和准曲柄-摇杆机构四种类型。接着，给出确定各种类型五杆机构两连架杆转角空间的数值算法。最后，用几个数值算例来验证此算法的可靠性，并分析各种类型五杆机构两连架杆转角空间的特点。 (2)在第三章中，先根据平面五杆机构连杆点总工作空间边界的条件，得出平面五杆机构的连杆点工作空间求解算法，并给出几个算例来验证此算法的正确性。接着，根据五杆机构可能存在的几种奇异位置，对连杆点总工作空间进行分区，还给出了子空间边界的求解算法。最后，用VC++开发出一个软件平台，只要输入任意一个五杆机构的尺寸参数，就可以知道该机构在各种装配模式下的两连架杆的转角空间及连杆点的工作空间。 (3)第四章中，选取全曲柄五杆机构中的三种类型机构作为混合驱动机构，以减少用于控制其一连架杆运动的步进电机所消耗的功率为目的，建立相应的数学模型，用改进的遗传算法对该五杆机构进行优化综合，求得尺寸参数。最后给出了一个算例来验证此种方法的正确性。 (4)混合驱动机构的设计及制作。根据第四章中优化综合得出的结果，制作五杆机构模型，采用一角度传感器测得作主运动的曲柄的位置参数，由单片机根据此参数来控制与另一曲柄相连的步进电机的转动，使连杆点精确再现给定的轨迹。

关键词：平面并联五杆机构转角空间工作空间遗传算法优化轨迹再现