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基于无迹Kalman滤波的车辆速度和质心侧偏角的估计

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汽车安全与节能学报 2023年第1期14卷 31-37页

作者：刘兆勇刘武东邵卫澍谭小强吴光强同济大学汽车学院上海200240 格陆博科技有限公司南通226000

为满足车辆主动安全控制功能需求,需提升车辆在强非线性特性下的状态观测精度,提出一种基于无迹Kalman滤波(UKF)的模块化车辆横纵向速度状态观测器结构。该结构利用车载传感器信息,结合UKF观测纵向和横向速度,根据质心侧偏角的定义,计... 详细信息

为满足车辆主动安全控制功能需求,需提升车辆在强非线性特性下的状态观测精度,提出一种基于无迹Kalman滤波(UKF)的模块化车辆横纵向速度状态观测器结构。该结构利用车载传感器信息,结合UKF观测纵向和横向速度,根据质心侧偏角的定义,计算车辆质心侧偏角。在干燥路面上,进行数字仿真以及实车实验。结果表明:在强非线性状态下,基于UKF的车辆质心侧偏角估计的仿真结果的均方根误差(RMSE)为0.425°,实车实验的RMSE为0.001°,而使用扩展Kalman滤波(EKF)估计的仿真结果 RMSE为0.968°,实车实验的RMSE为0.009°。因此,UKF可以抑制车辆行驶中的干扰对观测的影响,使本观测器结构有较高的观测精度,可满足工程需要。

关键词：车辆主动安全控制车辆速度模块化状态观测器质心侧偏角无迹Kalman滤波(UKF)

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车辆号牌识别中车辆速度的估计

光电工程 2003年第1期30卷 62-65页

作者：黄山游志胜蒋欣荣四川大学图形图像研究所四川成都610065

光照不足导致了运动物体图像出现运动模糊。为提高图像质量,对多种算法方案进行了分析,提出了一种稳健实用计算量少的新方法。在车辆号牌识别的实际例子里利用图像中运动物体的特征点估算出运动物体的运动速度从而对图像进行修正处理,... 详细信息

光照不足导致了运动物体图像出现运动模糊。为提高图像质量,对多种算法方案进行了分析,提出了一种稳健实用计算量少的新方法。在车辆号牌识别的实际例子里利用图像中运动物体的特征点估算出运动物体的运动速度从而对图像进行修正处理,成功地得到满意的图像。

关键词：车辆号牌识别车辆速度估计视频信号模式识别图像采集

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交通监控场景下的相机标定与车辆速度测量

计算机应用研究 2020年第8期37卷 2417-2421页

作者：武非凡宋焕生戴喆王伟长安大学信息工程学院西安710064

针对交通监控场景中对车辆速度测量的需求,提出了一种相机标定方法和车辆速度测量方案。首先,通过深度学习YOLO检测算法和光流跟踪算法对图像中的车辆目标进行检测和跟踪,根据获得的轨迹集合使用级联霍夫变换计算出道路方向上的消失点,... 详细信息

针对交通监控场景中对车辆速度测量的需求,提出了一种相机标定方法和车辆速度测量方案。首先,通过深度学习YOLO检测算法和光流跟踪算法对图像中的车辆目标进行检测和跟踪,根据获得的轨迹集合使用级联霍夫变换计算出道路方向上的消失点,从而检测出道路上的标志线。之后根据消失点和标志线,使用试探焦距思想完成相机标定任务。最后通过计算多帧之间瞬时速度的平均值来实现车辆速度的测量。通过真实交通监控场景的实验结果表明,这种基于消失点的自动相机标定方法具有较好的稳定性和较高的标定精度,能够满足车辆速度测量和实际工程应用的需求。

关键词：相机标定车辆速度消失点标志线交通监控

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路面激励下车辆速度最优控制

长安大学学报（自然科学版） 2003年第4期23卷 98-100页

作者：赵祥模刘红军周晓宏长安大学信息工程学院陕西西安710064 西北工业大学飞机系陕西西安710072

对发动机-耗能装置动力学模型进行分析,给出了完整的线性二次型最优控制器的设计过程。介绍了线性二次型最优控制器的基本原理和控制器的设计方法,设计了自动调节车辆速度的线性二次型最优控制器,并对控制器作用下的闭环系统的响应进行... 详细信息

对发动机-耗能装置动力学模型进行分析,给出了完整的线性二次型最优控制器的设计过程。介绍了线性二次型最优控制器的基本原理和控制器的设计方法,设计了自动调节车辆速度的线性二次型最优控制器,并对控制器作用下的闭环系统的响应进行了分析。结果表明,设计所得到的控制器控制效果良好,达到了设计目的。

关键词：路面激励车辆速度最优控制加权函数自动调节发动机-耗能装置动力学模型线性二次型最优控制器设计方法

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停车场对连接路段车辆速度的影响研究

华东交通大学学报 2019年第1期36卷 73-78页

作者：朱斌宁郑长江河海大学土木与交通学院江苏南京210098

为了研究停车场出入口处车辆驶入驶出对连接路段车辆速度的影响,对停车场规模、驶入驶出率、出入口道路长度等影响因素进行分析,引入时间障碍率参数,利用时间障碍率来反映停车对路段车辆的影响,将停车影响作为路段车辆的交通阻抗,在BPR... 详细信息

为了研究停车场出入口处车辆驶入驶出对连接路段车辆速度的影响,对停车场规模、驶入驶出率、出入口道路长度等影响因素进行分析,引入时间障碍率参数,利用时间障碍率来反映停车对路段车辆的影响,将停车影响作为路段车辆的交通阻抗,在BPR路阻函数模型的基础上建立主路车流受停车影响的车辆速度模型。运用VISSIM仿真软件进行停车场出入口处仿真,与车速模型计算结果进行对比分析。结果表明,车速模型计算结果与仿真结果相差较小,车速模型具有一定的准确性。

关键词：停车场车辆速度时间障碍率仿真

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基于监控视频的车辆速度测算

电脑与电信 2017年第4期 36-38页

作者：梁帅铁道警察学院河南郑州450000

在道路交通事故中,车辆超速行驶易引发交通事故。交通民警依据掌握的车辆发生事故时的速度既可以确定交通事故的性质、分析事故原因,也是认定交通事故责任的关键因素。本文通过对视频资料中连续帧的序列图像的分析处理来实现车辆速度的... 详细信息

在道路交通事故中,车辆超速行驶易引发交通事故。交通民警依据掌握的车辆发生事故时的速度既可以确定交通事故的性质、分析事故原因,也是认定交通事故责任的关键因素。本文通过对视频资料中连续帧的序列图像的分析处理来实现车辆速度的测定,在实际操作中可以很好地控制测量精度,将测量误差控制在较小的范围之内。

关键词：交通事故监控视频车辆速度测算

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水利交通运输系统仿真中车辆速度问题的研究

昆明理工大学学报（理工版） 2007年第2期32卷 95-98,124页

作者：王仁超朱颖天津大学建筑工程学院天津300072

水利工程施工场内交通中,车辆的行进速度是随着道路状况而变化的,而以往的仿真模型往往把车辆的行进速度作为匀速来处理,使得仿真结果与实际情况有一定差距.本文针对跟驰模型,分析了道路的平面线形、纵坡等方面对车辆运行速度的影响,并... 详细信息

水利工程施工场内交通中,车辆的行进速度是随着道路状况而变化的,而以往的仿真模型往往把车辆的行进速度作为匀速来处理,使得仿真结果与实际情况有一定差距.本文针对跟驰模型,分析了道路的平面线形、纵坡等方面对车辆运行速度的影响,并采用改进后的跟驰模型应用于某实际工程.其结果表明,该方法是可行的,且比原有方法更能反映实际情况.

关键词：水利工程施工车辆速度仿真跟驰模型

《道路交通事故车辆速度鉴定》（GB／T33195-2016）标准解读

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道路交通科学技术 2017年第4期 50-53页

作者：龚标张爱红高岩李平凡公安部交通管理科学研究所道路交通事故鉴定中心

《道路交通事故车辆速度鉴定》标准规定了道路交通事故车辆速度鉴定的要求、鉴定方法、典型事故形态车速鉴定、关键检材及信息采集等。该标准于2016年12月13日发布，2017年7月1日起正式实施。1标准目的意义车辆速度是分析交通事故过程... 详细信息

《道路交通事故车辆速度鉴定》标准规定了道路交通事故车辆速度鉴定的要求、鉴定方法、典型事故形态车速鉴定、关键检材及信息采集等。该标准于2016年12月13日发布，2017年7月1日起正式实施。1标准目的意义车辆速度是分析交通事故过程、认定事故事实、厘定事故原因的重要因素。为适应公安机关交通管理部门、法院等办案的实际需要，满足《中华人民共和国道路交通安全法》等法律法规的要求，我国道路交通事故车速鉴定业务迅猛开展。但车速鉴定需要现场勘查数据多、技术难度大、不确定因素多.

关键词：道路交通事故鉴定方法车辆速度《中华人民共和国道路交通安全法》标准解读交通管理部门事故形态

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基于卫星图像技术的车辆速度检测

中国科技信息 2017年第14期 80-81页

作者：侯乐青武警青海总队

文章针对高分辨率卫星图像,设计一种基于卫星图像的车辆速度检测方法。对于采集的高分辨率卫星图像,先通过图像平滑及图像增强对图像进行预处理。然后采用面向对象的多尺度分割技术,通过计算同质性和合并同质性大的区域对图像进行分割,... 详细信息

文章针对高分辨率卫星图像,设计一种基于卫星图像的车辆速度检测方法。对于采集的高分辨率卫星图像,先通过图像平滑及图像增强对图像进行预处理。然后采用面向对象的多尺度分割技术,通过计算同质性和合并同质性大的区域对图像进行分割,分别采用大小两层尺度分割出道路和车辆,利用模糊分类方法进行车辆探测识别。最后利用成像时间差,通过图像融合,提取不同时相下的车辆坐标,计算车辆速度。

关键词：图像速度信息车辆同质性影像对象车辆速度模糊分类方法多尺度分割图像分割技术图像平滑图像增强相邻区域灰度变换