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文献类型

  • 3 篇 期刊文献

馆藏范围

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日期分布

学科分类号

  • 3 篇 工学
    • 3 篇 机械工程
    • 3 篇 仪器科学与技术

主题

  • 3 篇 人形机器人
  • 3 篇 踝关节机构
  • 2 篇 变形协调方程
  • 1 篇 静刚度
  • 1 篇 动力学分析
  • 1 篇 球面并联机构
  • 1 篇 静力学

机构

  • 3 篇 燕山大学
  • 2 篇 石家庄铁道大学
  • 1 篇 北京卫星环境工程...
  • 1 篇 一重集团天津重工...

作者

  • 3 篇 周玉林
  • 3 篇 杨龙
  • 2 篇 肖超
  • 1 篇 徐奕柳
  • 1 篇 马秋明
  • 1 篇 杨中原

语言

  • 3 篇 中文
检索条件"主题词=踝关节机构"
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新型PURU+RR+S球面并联人形机器人踝关节机构动力学性能分析
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中国机械工程 2017年 第16期28卷 1971-1976页
作者： 徐奕柳 杨龙 杨中原 肖超 周玉林 北京卫星环境工程研究所 北京100094 燕山大学机械工程学院 秦皇岛066004 石家庄铁道大学机械工程学院 石家庄050043
提出了一种新型PURU+RR+S球面并联人形机器人踝关节机构,根据机构的几何约束关系和速度合成定理,建立包括各个构件位姿、速度的机构运动学模型。在此基础上,考虑各构件惯性力的影响,基于虚功原理和拉格朗日方程,建立了机构动力学模型。... 详细信息
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新型PRRR+PURU+S球面并联人形机器人踝关节机构静刚度性能分析
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中国机械工程 2018年 第5期29卷 531-538页
作者： 周玉林 杨龙 肖超 燕山大学机械工程学院 秦皇岛066004 石家庄铁道大学机械工程学院 石家庄050043
提出了一种新型PRRR+PURU+S球面并联人形机器人踝关节机构,对该8次超静定机构进行了静刚度分析。首先基于各构件的弹性变形,利用小变形叠加原理,推导出机构动平台角位移、球心点线位移与各作用力的解析关系式;然后利用该机构静力学分析... 详细信息
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新型球面并联人形机器人踝关节机构静力学性能分析
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中国机械工程 2017年 第7期28卷 835-841页
作者： 杨龙 周玉林 马秋明 燕山大学机械工程学院 秦皇岛066004 一重集团天津重工有限公司 天津300300
采用拆杆法建立机构的静力学平衡方程,考虑构件弹性,利用小变形叠加原理建立机构的变形协调补充方程,进而完成二自由度并联人形机器人踝关节机构的静力学分析。通过数值计算,得到在三种外载荷下构件上的各力与机构位姿的关系图。结果表... 详细信息
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