检索结果-南通市图书馆

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

图上的（连通）跳跃控制数的研究

图上的（连通）跳跃控制数的研究

作者：王涛兰州大学

学位级别：硕士

一个集合S(?)V(G)被称为图G的一个跳跃控制集,如果对于任意顶点v∈V(G)\S,存在u ∈S满足d(u,v)=2.图G的最小跳跃控制集的基数被称为图G的跳跃控制数,记为γh(G).一个跳跃控制集S(?)V(G)被称为图G的一个连通跳跃控制集,如果满足S的导出子... 详细信息

一个集合S(?)V(G)被称为图G的一个跳跃控制集,如果对于任意顶点v∈V(G)\S,存在u ∈S满足d(u,v)=2.图G的最小跳跃控制集的基数被称为图G的跳跃控制数,记为γh(G).一个跳跃控制集S(?)V(G)被称为图G的一个连通跳跃控制集,如果满足S的导出子图G[S]是连通的.图G的最小连通跳跃控制集的基数被称为图G的连通跳跃控制数,记为γch(G).一个集合S(?)V(G)被称为不含孤立点的图G的一个全控制集,如果其满足V(G)中的每一个顶点在S中都有邻点.图G的最小全控制集的基数被称为图G的全控制数,记为γt(G).在本文中,我们试着回答Henning和Rad.[Graphs and Combinatorics 2017(33)913-927]提出的一个问题:刻画满足γh(G)≤γt(G)的图G.我们刻画了所有满足γh(G)≤γt(G)≤2的图类,找到了一些满足γh(G)≤γt(G)≤3的图类.接下来,我们通过对图的围长这个参数的分析,得到了图的连通跳跃控制数关于围长g(G)的下界,并刻画了达到下界:当3≤g(G)≤5时,γch(G)=2;当g(G)≥6时,γch(G)=g(G)-4的单圈图类.我们还刻画了满足γh(G)=γch(G)的所有树和单圈图.

关键词：跳跃控制连通跳跃控制全控制极值图

可跳跃移动机器人机构设计与跳跃过程控制研究综述

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

机械工程学报 2024年第15期60卷 1-17页

作者：宋荆洲宫兴龙段嘉辰张腾飞北京邮电大学现代邮政学院(自动化学院) 北京100876

近年来,结合传统轮式、腿式运动与跳跃运动的移动机器人受到了研究学者的广泛关注,它们在非结构地形中的优势使其在应急救援、野外巡查、地下勘探等方面有着广阔的应用前景。对目前出现的轮式跳跃机器人、轮腿跳跃机器人、球形跳跃机器... 详细信息

近年来,结合传统轮式、腿式运动与跳跃运动的移动机器人受到了研究学者的广泛关注,它们在非结构地形中的优势使其在应急救援、野外巡查、地下勘探等方面有着广阔的应用前景。对目前出现的轮式跳跃机器人、轮腿跳跃机器人、球形跳跃机器人等新型移动机器人的研究现状进行了较为详细地介绍,从其机构设计与跳跃控制等方面进行了比较分析。在机构设计部分,分析了近年来轮式、轮腿式、球形跳跃机器人的跳跃机构设计特点,对其结构设计特点进行了对比总结;在跳跃控制方法部分,回顾了可跳跃移动机器人的空中姿态控制方法及落地缓冲控制方法。最后从可跳跃移动机器人的结构、储能、智能控制等方面,对其未来的发展方向与技术趋势进行了讨论和展望。

关键词：移动机器人跳跃控制跳跃机构

维普期刊数据库

基于非线性弹簧模型的轮腿自平衡机器人跳跃算法研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机械工程学报 2023年第9期59卷 51-62页

作者：高靖松金弘哲朱延河高良吕红亚赵杰蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 上海航天设备制造总厂有限公司上海200000

轮腿式自平衡机器人兼具轮式的高速高效性和足式的地面适应性,在面对非结构化地形时可以进行跳跃越障。按照腿部自由度可将其分为单自由度式和二自由度式,其中单自由度式轮腿自平衡机器人结构更简单、质量更轻、控制难度更低。但在跳跃... 详细信息

轮腿式自平衡机器人兼具轮式的高速高效性和足式的地面适应性,在面对非结构化地形时可以进行跳跃越障。按照腿部自由度可将其分为单自由度式和二自由度式,其中单自由度式轮腿自平衡机器人结构更简单、质量更轻、控制难度更低。但在跳跃轨迹规划问题上,一方面单自由度腿部结构对髋关节出力需求更高,采用双质量块线性弹簧模型轨迹规划方法能够达到的最大越障高度有限;另一方面机器人在高度调整过程中整体质心会产生x向位移,对跳跃的准确性与稳定性造成影响。针对单自由度式轮腿自平衡机器人跳跃问题展开研究,首先提出了基于腾空动力学模型的轮部控制算法,使机身俯仰姿态在跳跃过程中始终可控,进而保证了跳跃的稳定性。之后提出了基于双质量块非线性弹簧模型的跳跃轨迹规划方法,相比基于线性弹簧模型的规划方法具有轨迹规划更加灵活,对髋关节出力要求更低等优点;然后进一步利用轮部在腾空过程中对机身俯仰角的控制效果,设计了一种机器人原地跳远方法,使机器人可以在更短的起跳时间和起跳距离下达到相同的跳跃距离;最后建立了单自由度式轮腿自平衡机器人三维简化模型及其运动学、单腿静力学以及腾空动力学模型,并通过Simulink-Adams联合仿真验证了轨迹规划与跟踪算法的可行性。

关键词：轮腿自平衡机器人轨迹规划跳跃控制非线性弹簧

维普期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

热轧地下卷取机助卷辊控制系统改造

冶金设备 2001年第4期 27-29,42页

作者：宋耕田周宁生周汉武武钢热轧厂 430083

原卷取机助卷辊气动系统刚性不好 ,冲击振动大 ,事故频繁 ,零部件使用寿命短 ,产品卷形差。助卷辊改为电液伺服阀自动跳跃控制后 ,最大限度地消除了带钢头部凸度冲击载荷 ,实现了位置、压力交替控制 ,产品质量提高。

关键词：热轧助卷辊伺服阀跳跃控制地下卷取机控制系统

维普期刊数据库

液压轮腿机器人的轻量化设计与一体化制造方法（英文）

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering) 2024年第9期 701-715页

作者：李旭于淏阳纵怀志封海波付宜利哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室浙江大学流体动力基础件与机电系统全国重点实验室

目的：设计和制造方法对液压驱动机器人的研制至关重要。本文将建立液压轮腿机器人从概念模型到实际机器人的完整研制过程，所提出的轻量化设计与一体成型制造（LD&IM）方法使机器人研制过程更加高效，可实现45%的减重目标和0.45 m的竖... 详细信息

目的：设计和制造方法对液压驱动机器人的研制至关重要。本文将建立液压轮腿机器人从概念模型到实际机器人的完整研制过程，所提出的轻量化设计与一体成型制造（LD&IM）方法使机器人研制过程更加高效，可实现45%的减重目标和0.45 m的竖直跳跃。创新点：1.提出基于拓扑优化与衍生设计的液压轮腿机器人的轻量化设计方法和基于3D打印的一体成型制造方法；2.提出一种基于线性二次型调节器（LQR）的轮腿机器人跳跃控制方法。方法：1.采用基于拓扑优化和衍生设计的强量化设计方法，实现轮腿机器人结构45%的减重目标；2.结合选择性激光熔化工艺和相应的高精度抛光的一体成型制造工艺，快速高效地完成高质量零件的一体成形；3.在单轮腿机器人的平衡控制回路中使用LQR和基于零动态的控制器，将弹簧负载倒立摆（SLIP）模型应用于机器人跳跃运动的轨迹规划。结论：1.采用基于拓扑优化与衍生设计的液压轮腿机器人轻量化设计方法，实现了45%的减重目标；2.精密加工与3D打印相结合的一体成型制造方法使机器人研制过程更加高效；3.基于LQR的平衡控制器和基于SLIP的跳跃轨迹规划器应用于WLR-IV单腿，实现了0.45 m的竖直跳跃。

关键词：轮腿机器人液压驱动拓扑优化增材制造跳跃控制