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机械工程学报 2020年第18期56卷 205-215页

作者：段书用王启帆韩旭刘桂荣省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室(河北工业大学) 天津300131 天津市新能源汽车动力传动与安全技术重点实验室(河北工业大学) 天津300131 辛辛那提大学航空工程和机械工程系美国辛辛那提45221

机器人或机械臂在工作空间中,路径的合理规划是提高搜索效率、减小搜索距离、确保作业安全的关键。现有的路径规划算法搜索过程复杂,在减小搜索距离的同时牺牲了对安全性的高可靠度考量。因此,本文提出一种改进的A^*路径规划算法,在保... 详细信息

机器人或机械臂在工作空间中,路径的合理规划是提高搜索效率、减小搜索距离、确保作业安全的关键。现有的路径规划算法搜索过程复杂,在减小搜索距离的同时牺牲了对安全性的高可靠度考量。因此,本文提出一种改进的A^*路径规划算法,在保证搜索效率的同时,确保沿着路径执行任务时的安全性。通过4邻域搜索A^*算法与多邻域搜索A^*算法的搜索时间、搜索距离、转折点个数对比,选择搜索时间较短,转折点个数较少的4邻域搜索作为搜索方式;在标准A^*算法中加入安全距离矩阵,并改进其启发函数。提出针对不同环境条件下保证路径安全性要求的具体方法;提出基于不同环境工况条件下可确保安全距离的轨迹优化方法。研究结果表明本研究提出的改进A^*算法的路径转折点少,搜索时间短,后处理简便,且能确保沿着路径执行任务时的安全性。

关键词：机器人路径规划 A^*算法安全距离矩阵启发函数路径轨迹优化

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磁性复合流体仿贝壳抛光轨迹优化及误差分析

引用

软件导刊 2021年第5期20卷 67-71页

作者：彭涛上海理工大学机械工程学院上海200093

针对船舶领域对仿贝壳元件的高精度需求,设计一种螺旋线式抛光轨迹对仿贝壳表面进行磁性复合流体(MCF)抛光。根据抛光轨迹和仿贝壳表面方程计算出所有走刀路径下抛光点的加工坐标,提出一种抛光路径优化算法,解决了螺旋线式抛光轨迹在进... 详细信息

针对船舶领域对仿贝壳元件的高精度需求,设计一种螺旋线式抛光轨迹对仿贝壳表面进行磁性复合流体(MCF)抛光。根据抛光轨迹和仿贝壳表面方程计算出所有走刀路径下抛光点的加工坐标,提出一种抛光路径优化算法,解决了螺旋线式抛光轨迹在进行MCF抛光时工件底部区域较顶部区域抛光接触点较少造成抛光不均匀的问题,并建立弓高误差模型,对抛光路径优化前后的弓高误差变化规律进行仿真。仿真结果表明,轨迹优化后相比优化前的弓高误差最大值从2.667μm降低到1.841μm,弓高误差的RMS值从1.896μm降低到0.885μm,PV值从2.301μm降低到1.562μm。因此,使用抛光轨迹优化算法后的仿贝壳表面加工精度更高。

关键词：磁性复合流体仿贝壳表面路径轨迹优化弓高误差

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