检索结果-南通市图书馆

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于图像识别技术的智能小车跟随系统

品牌与标准化 2022年第3期 78-80页

作者：王清嘉辽宁轨道交通职业学院辽宁沈阳110023

本文将对智能小车跟随系统进行研究和说明,并对运用二值化方法作为智能图像识别技术进行智能跟随的图像处理模式进行解释,探讨人工智能图像识别技术及其具体应用,并分析了智能控制算法对图像色素识别的不同模式及其优缺点,此外还对智能... 详细信息

本文将对智能小车跟随系统进行研究和说明,并对运用二值化方法作为智能图像识别技术进行智能跟随的图像处理模式进行解释,探讨人工智能图像识别技术及其具体应用,并分析了智能控制算法对图像色素识别的不同模式及其优缺点,此外还对智能小车跟随系统的应用场景进行了说明,最后对智能小车跟随系统的标准化发展进行了展望。

关键词：图像识别智能小车跟随系统二值化

基于机器视觉的四足机器人目标识别与跟随系统设计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

智能城市应用 2023年第9期6卷 93-95页

作者：邵兴彬杭州宇树科技有限公司浙江杭州310012

在机器视觉应用领域中,四足机器人作为一种具有较高灵活性和适应性的机器人类型,正逐渐引起人们的关注和兴趣。为了进一步发挥四足机器人的潜力,提高其在实际应用中的效能,设计并开发一个基于机器视觉的四足机器人目标识别与跟随系统显... 详细信息

在机器视觉应用领域中,四足机器人作为一种具有较高灵活性和适应性的机器人类型,正逐渐引起人们的关注和兴趣。为了进一步发挥四足机器人的潜力,提高其在实际应用中的效能,设计并开发一个基于机器视觉的四足机器人目标识别与跟随系统显得尤为重要。文章旨在探讨基于机器视觉的四足机器人目标识别与跟随系统设计。通过分析四足机器人在现实场景中的应用需求,建立了基于机器视觉的目标识别与跟随系统框架,并提出了相应的实现方法。通过该系统,四足机器人能够准确地识别目标物体,并实现跟随运动,具有良好的应用前景,为实际应用提供重要的帮助。

关键词：机器视觉四足机器人目标识别跟随系统

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

移动式动态线路加载车跟随系统的设计与实现

铁道建筑 2015年第1期55卷 80-83页

作者：杨亮柴雪松金花暴学志潘振中国铁道科学研究院铁道建筑研究所北京100081 高速铁路轨道技术国家重点实验室北京100081

移动式动态线路加载车通过曲线时,如不主动控制,安装在仪器车车底的刚度检测架与轨道之间会有偏移,当曲线半径很小时,刚度检测架上的激光位移传感器就会超出量程,造成曲线地段轨道刚度无法测量。为此,设计了刚度检测架跟随系统。本文介... 详细信息

移动式动态线路加载车通过曲线时,如不主动控制,安装在仪器车车底的刚度检测架与轨道之间会有偏移,当曲线半径很小时,刚度检测架上的激光位移传感器就会超出量程,造成曲线地段轨道刚度无法测量。为此,设计了刚度检测架跟随系统。本文介绍了跟随系统的机械结构设计和运动控制软硬件设计。目前该系统已成功应用到移动式动态线路加载车上。

关键词：移动式动态线路加载车轨道刚度跟随系统设计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

下肢外骨骼机器人跟随系统的研究

下肢外骨骼机器人跟随系统的研究

作者：柴虎南方医科大学

学位级别：硕士

外骨骼机器人是一门新兴的机器人技术,已经成为国际上研究热点之一。外骨骼机器人是一种可以让人直接穿戴的动力机械智能设备,它将人的智能与机器人的“体力”结合在一起,以人的智力为控制主导,结合机器人的动力设备来增强人体的防御、... 详细信息

外骨骼机器人是一门新兴的机器人技术,已经成为国际上研究热点之一。外骨骼机器人是一种可以让人直接穿戴的动力机械智能设备,它将人的智能与机器人的“体力”结合在一起,以人的智力为控制主导,结合机器人的动力设备来增强人体的防御、行走、负重等生理机能,进而提高使用者的作业能力。外骨骼机器人从结构形态大致可以分为全身外骨骼机器人、上肢外骨骼机器人、下肢外骨骼机器人以及各类关节矫正或恢复性训练的关节外骨骼机器人;按照辅助功能不同,大致可以分为两种：辅助老年人、残疾人、运动功能部分丧失的病人行走或康复的康复型外骨骼机器人和增强正常人人体机能的增力型外骨骼机器人。外骨骼机器人技术在军事、医疗、民用等许多领域有着很好的应用前景,有很大的实用和研究价值,因此许多国家开展该领域的研究。外骨骼机器人系统大致包括外骨骼机械框架系统、外骨骼动力系统和外骨骼控制系统。外骨骼机械框架系统包括各种机械肢体、机械关节、机械背架和其它附属结构,为外骨骼系统提供支撑、连接等作用。外骨骼动力系统包括能源装置和相关驱动装置,为外骨骼机器人的运作提供动力。外骨骼控制系统可以看作是跟随系统和平衡系统的结合,其中外骨骼跟随系统用于控制外骨骼机器人运动并完成期望动作;平衡系统实现外骨骼机器人的平衡控制。外骨骼机器人跟随系统是利用信号采集装置(肌电、脑电、压力、位移等传感器)采集的人体动作信号(抬手、走、跑、跳、蹲立等)并利用中央控制器进行数据处理,转换成外骨骼机器人驱动器(液压、电机、气压等)控制信号,同时采集外骨骼各机械关节、肢体的动作信号(角位移、角速度、加速度等)为反馈信号,形成闭环控制,从而使外骨骼机器人能快速精准地响应人体的动作,最大程度的实现人机动作的完全一致。按照外骨骼系统感知系统采集信号的不同类型进行分类,外骨骼机器人的跟随系统大致可分为预编程控制跟随系统、基于人体脑电信号(EEG)的外骨骼跟随系统、基于人体肌电信号(EMG)的外骨骼跟随系统和基于运动力学信号的外骨骼跟随系统4种。其中预编程控制方式可能会限制外骨骼动作模式的扩展性;脑电信号控制方式易受到外界环境的干扰,可能会影响人脑对其他动作的控制;肌电信号控制方式中肌电传感器安装要求高,穿戴不方便而且容易脱落;基于运动力学信号的跟随系统的控制信号采集简易且控制起来相对精准对系统的响应存在较严重的滞后,所以论文中拟采用基于运动力学信号和预编程控制相结合的下肢外骨骼跟随系统。研究中利用压力传感器、角度传感器、关节编码器等电子元件设计用于采集人体脚底压力信号和运动关节信息的感知系统,为跟随系统提供研究基础;同时分析研究下肢外骨骼机器人运动学和动力学问题,建立运动学和动力学模型,为外骨骼跟随系统提供控制策略,并利用虚拟仪器技术对跟随系统进行相关仿真实验。论文中以基于运动力学信号的下肢外骨骼跟随系统的研究为重点,以机器人运动学和动力学理论为基础,利用相关控制理论知识,开展了以下研究工作,为外骨骼机器人技术研究提供基础： (1)介绍了国内外外骨骼机器人技术发展现状,将外骨骼机器人进行分类和介绍,并对国内外典型外骨骼机器人如BLEEX、HULC、HAL、XOS等外骨骼机器人的机械结构、整体性能、控制策略进行分析介绍,阐述了外骨骼的应用价值和研究意义,展望外骨骼机器人的发展趋势。 (2)在人体解剖学基础上,对人体下肢髋关节、膝关节和踝关节的解剖结构和运动机理进行分析,分析各个关机的运动自由度、运动形式和关节运动范围,为下肢外骨骼机器人机械结构设计和分析提供参考。随后对人体的行走系统进行研究,介绍人体行走步态周期的概念,将步态周期划分为左单支撑、左双支撑、右单支撑和右双支撑4个部分,进而为下肢外骨骼系统的行走规划控制跟随系统提供参考。论文中介绍了零点力矩(ZMP)理论在下肢外骨骼机器人行走稳定性方面的应用,同时解释压力中心(COP)概念及其与ZMP之间的关系,为下肢外骨骼机器人行走稳定性分析提供理论依据。 (3)结合仿生学理论,利用Solidwork软件分析设计了下肢外骨骼机器人的机械结构原理。参考人体下肢关节运动机理,配置下肢外骨骼机器人机械髋关节、膝关节和踝关节的自由度,同时分析设计机械关节上的驱动系统。论文中在下肢外骨骼2条机械腿上的髋关节配置外展/内收和屈/伸2个自由度,在膝关节上分配屈/伸1个自由度,踝关节上在膝关节上分配屈/伸2个自由度;选择液压驱动系统作为的动力系统。考虑到人体行走时各个关节输出力矩的不同,下肢外骨骼2条机械腿的髋关节和膝关节上配置液压驱动模块分别安装驱动模块,而踝关节则由人体主动控制;同时论文对液压驱动系统的设计和选择依据进行分析介绍。随后利用机器人运动学理论,建立下肢外骨骼机器人的DH模型,进行运动学分析：同时利用机器人运动学理论建立下肢外骨骼机器人的动力学模型,针对不同行走状态,建立下肢外骨骼机器人行走中单支撑状态和双支撑状态动力学方程,为下肢外骨骼跟随系统设计提供理论参考。 (4)

关键词：下肢外骨骼机器人跟随系统人体下肢解剖动力学仿真 Adams仿真

基于Kinect体感控制的机器人全动作跟随系统设计

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

电子世界 2019年第7期 131-133页

作者：李健平郑煜辉罗威辛光红三亚学院

我国机器人产业正处于蓬勃发展的状态,中国已成为机器人应用的最大市场。以机械臂为代表的工业机器人已大量应用于生产一线。随着机器人应用不断深入,具有良好交互性的仿人机器人需求前景广阔。本项目采用Kinect体感器作为图像采集单元... 详细信息

我国机器人产业正处于蓬勃发展的状态,中国已成为机器人应用的最大市场。以机械臂为代表的工业机器人已大量应用于生产一线。随着机器人应用不断深入,具有良好交互性的仿人机器人需求前景广阔。本项目采用Kinect体感器作为图像采集单元,利用体感技术实现人外形轮廓建模及肢体空间坐标定位,实现人体的全动作采集建模。采用17自由度仿人机器人Roboy为执行平台,接受控制指令实现人体动作跟随。本方案可以使机器人能够精准的进行人体动作的同步跟随,克服了遥控器、按钮、操作手柄等繁杂的控制系统,实现更好的人机交互性能。

关键词： Kinect 机器人产业控制指令跟随系统机器人应用仿人机器人设计交互性能

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

轮罩翻边机变频器定位和跟随控制系统的研究

汽车工艺与材料 2015年第11期 67-72页

作者：汉俊梅郑艳张锦枫一汽模具制造有限公司

为了提升汽车轮罩翻边质量和自动生产效率,应用变频器IPOS定位和同步跟随特殊功能技术,采用主从变频器分别与主从伺服电机之间的硬件连接、主从变频器之间同步跟随网络硬件连接和主从变频器控制程序的二次开发,对轮罩翻边机上的5台伺服... 详细信息

为了提升汽车轮罩翻边质量和自动生产效率,应用变频器IPOS定位和同步跟随特殊功能技术,采用主从变频器分别与主从伺服电机之间的硬件连接、主从变频器之间同步跟随网络硬件连接和主从变频器控制程序的二次开发,对轮罩翻边机上的5台伺服电机进行自动同步跟随控制,实现了汽车轮罩精确而稳定地进行翻边生产。

关键词：变频器同步运行跟随系统 IPOS定位轨迹运算

基于NiosⅡ嵌入式处理器的太阳能跟随系统设计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

工业控制计算机 2011年第7期24卷 24-25,27页

作者：张翠云潘松峰李健青岛大学自动化工程学院控制工程系山东青岛266071

Altera公司的NiosⅡ嵌入式处理器是一种面向用户的、可以灵活定制的通用RISC嵌入式CPU,利用SOPC Buider用户可以很容易的将自己设计的IP集成其中。基于此,在太阳能跟随系统设计中,可以将设计的PWM输出和AD采样模块、编码器单元自定义外... 详细信息

Altera公司的NiosⅡ嵌入式处理器是一种面向用户的、可以灵活定制的通用RISC嵌入式CPU,利用SOPC Buider用户可以很容易的将自己设计的IP集成其中。基于此,在太阳能跟随系统设计中,可以将设计的PWM输出和AD采样模块、编码器单元自定义外设模块集成到SOPC Buider上,并且可以在系统上利用软件实现电压空间矢量算法控制智能模块,从而可以很好的控制交流永磁同步电机带动太阳板跟随太阳转动。

关键词： Niosll嵌入式处理器 SOPC Buider 电压空间矢量控制跟随系统

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

用气动实现橡胶机械帘布卷取跟随系统

液压气动与密封 1999年第5期19卷 32-34页

作者：张国兴金勤芳费斯托(中国)有限公司系统工程部

本文介绍了用气缸、比例阀等气动元件以及轴控制器、位移传感器等实现橡胶机械帘布卷取跟随系统的应用实例。

关键词：气动卷取跟随系统橡胶气动元件

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于自动跟随系统的智能行李箱

智能计算机与应用 2019年第3期9卷 156-158页

作者：张丰李顺霖陈仁谢印忠临沂大学自动化与电气工程学院

智能化生活是现代人类文明发展的趋势,通过研究设计出利用UWB定位和自动控制系统的智能跟踪行李箱,介绍了智能行李箱的总体结构,通过在行李箱两侧分别设置UWB基站,旅行者身上携带定位标签,对旅行者进行实时定位,并通过融合PID跟踪算法,... 详细信息

智能化生活是现代人类文明发展的趋势,通过研究设计出利用UWB定位和自动控制系统的智能跟踪行李箱,介绍了智能行李箱的总体结构,通过在行李箱两侧分别设置UWB基站,旅行者身上携带定位标签,对旅行者进行实时定位,并通过融合PID跟踪算法,控制行李箱始终和定位标签保持3 m以内距离。最后对跟踪行李箱进行了实用测试,实验结果表明,设计的UWB定位系统的定位精度小于5 cm,且重复精度小于1 cm;所提出的混合路径跟踪算法具有较快的响应速度,跟踪精度小于5 cm,自动跟踪行李箱系统软硬件运行稳定可靠,整体方案可行性和有效性得到验证。

关键词： UWB 定位技术跟随系统