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汽车自适应巡航控制跟随模式研究

汽车自适应巡航控制跟随模式研究

作者：王地川湖南大学

学位级别：硕士

随着社会的发展，人们对汽车驾驶的安全性、舒适性和智能化的要求越来越高。从巡航控制技术延伸发展而来的自适应巡航控制(ACC)能够很好地与这些需求相适应，因而具有巨大的市场需求，使其成为现代汽车技术研究的热点之一。但现在轿车... 详细信息

随着社会的发展，人们对汽车驾驶的安全性、舒适性和智能化的要求越来越高。从巡航控制技术延伸发展而来的自适应巡航控制(ACC)能够很好地与这些需求相适应，因而具有巨大的市场需求，使其成为现代汽车技术研究的热点之一。但现在轿车上装备的第一代ACC系统远远不能满足实际需要，研究开发新一代ACC产品就变得很有必要。在新一代ACC的各种行驶模式中，由于汽车大部分时间处在跟随行驶状态下，因此跟随模式研究是ACC研究中的重点。本文讨论了汽车自适应巡航控制跟随模式的两个问题，一是跟随模式安全车距的确定，二是跟随模式控制模型的建立。本文结合前碰撞避免系统(FCAS)的研究成果，提出了一种新的安全车距算法。与以前研究的不同在于：本文设定在同一平直车道内排队行驶的两辆同速汽车处在稳定的跟随行驶状况，当前车减速时，跟随车根据前车三种不同减速状况采取相应的减速策略，使得最终两车有一个安全边际而不至于发生追尾碰撞。由此算得的车距就是ACC中的期望安全车距。该值考虑了汽车行驶中的各种因素，如车速、两车减速度等，比目前ACC中使用的“车间时距”更全面。模糊神经网络(FNN)技术能够较好地处理诸如ACC这样的时变、不能精确定量分析的控制。本文运用模糊神经网络技术设计了ACC跟随模式的控制模型。研究中首先使用模糊控制表的形式建立了跟随模式的模糊模型，为进一步的模糊神经网络控制模型奠定基础，接着构造了一个五层前向BP模糊神经网络，神经元的运算采用逻辑比较计算方法，使得网络的工作方式更接近于人的思维方式，能有效适应各种行驶环境，提高控制的鲁棒性。本文推导了ACC跟随模式模糊神经网络的运算公式，确定了需要学习的参数。并采用相关文献的实验数据，完成了跟随模式的仿真试验。对结果的分析表明，模型参数通过自适应学习，提高了模型的控制精度并减小了超调量。模型输出与司机控制行为的分析比较表明，跟随模式模型输出很“拟人化”，且相对于司机控制来讲，减少了控制超调，可以满足控制要求。本文设计了ACC跟随模式模糊神经网络模型的Matlab仿真程序，是ACC开发的有益探索。

关键词：自适应巡航控制跟随模式安全车距前碰撞避免系统模糊神经网络控制仿真试验

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移动对象跟随模式挖掘方法研究

移动对象跟随模式挖掘方法研究

作者：陈丽浙江理工大学

学位级别：硕士

随着各种定位工具的不断发展,大量的移动对象数据得以被GPS设备,智能手机,无线网络设备等记录。这些移动数据作为分析移动对象行为的基础,包含着移动对象在空间和时间上的重要信息。对这些信息进行模式研究,不仅有助于理解移动对象的行... 详细信息

随着各种定位工具的不断发展,大量的移动对象数据得以被GPS设备,智能手机,无线网络设备等记录。这些移动数据作为分析移动对象行为的基础,包含着移动对象在空间和时间上的重要信息。对这些信息进行模式研究,不仅有助于理解移动对象的行为模式,而且研究成果也被应用于交通管理、动物异常行为分析、路径规划等领域。目前,移动对象模式挖掘主要集中在周期模式挖掘,频繁模式挖掘,护卫模式挖掘,集群模式挖掘等方面。本文主要针对移动对象跟随模式挖掘方法进行深入的研究。移动对象跟随模式是指跟随者与领导者有着相似的运动轨迹,但是跟随者在到达与领导者相似位置点时有一定的时间延迟。移动对象跟随模式的研究有益于许多实际的应用,例如研究动物群体中各个移动对象的亲近程度,通过分析可疑行踪来追踪罪犯等。本文的主要研究成果如下:(1)针对现有跟随模式挖掘方法中没有考虑到低采样率会导致数据不确定性这一问题。本文提出了一种从概率论角度来挖掘移动对象跟随模式的研究思路,为此提出了基于布朗桥模型的跟随模式建模方法。在收集数据时,由于设备的问题,数据的采样率可能并不高或者采样时间间隔不一致。在对这些数据进行分析时可能会造成结果的不准确或者不能如实反映真实情况。通过对移动对象的时空轨迹分布分别建模,再计算移动对象之间的跟随概率分布,可以避免外界因素对实验结果的干扰。实验表明该方法能够对跟随模式的挖掘更加精确形象。(2)在分析移动对象领导模式特点的基础上,提出了基于PageRank算法的移动对象群体领导模式挖掘算法。利用网页的拓扑结构与群体中领导模式结构的相似性,将PageRank算法引入到挖掘领导模式的问题上。提出的新算法在PageRank值的计算上提出改进,使其更适合群体领导模式的挖掘。由于REMO方法在领导模式上的定义较为严苛,导致实验结果准确性不高。本文提出的算法正好解决了这一问题。实验证明该算法在领导模式挖掘上的有效性,同时与其他算法相对比,准确性更高。

关键词：移动对象跟随模式布朗桥模型领导模式 PageRank算法

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汽车自适应巡航控制跟随模式的仿真建模

计算机仿真 2004年第9期21卷 164-166页

作者：王地川李斌花谢晖钟志华湖南大学机械与汽车工程学院湖南长沙410082

自适应巡航控制跟随模式的研究是一个非常复杂的问题 ,大量试验分析及理论推导表明 ,传统的寻优控制方法难以获得满意的结果。该文介绍了自适应巡航控制及跟随模式的功能 ,根据模糊神经网络控制理论 ,详细分析了自适应巡航控制跟随模式... 详细信息

自适应巡航控制跟随模式的研究是一个非常复杂的问题 ,大量试验分析及理论推导表明 ,传统的寻优控制方法难以获得满意的结果。该文介绍了自适应巡航控制及跟随模式的功能 ,根据模糊神经网络控制理论 ,详细分析了自适应巡航控制跟随模式下的距离控制 ,构造了适宜的五层模糊神经网络 ,对汽车自适应巡航控制跟随模式进行了仿真建模 ,推导了相应BP算法公式 ,并利用相关资料在Matlab环境下进行了仿真试验。分析结果表明。

关键词：仿真建模自适应巡航控制跟随模式模糊神经网络

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考虑加速度约束的缠绕机进给速度优化及应用

考虑加速度约束的缠绕机进给速度优化及应用

作者：马林峰华中科技大学

学位级别：硕士

在当前数控加工行业中,五轴数控机床的应用场景越来越多,五轴机床由于增加了两根旋转轴,刀尖点运动与各轴运动呈现出非线性的关系。在一些特殊的拐点处,上述非线性的特点可能导致单轴的指令加速度突破机床伺服的性能约束,导致机床报警... 详细信息

在当前数控加工行业中,五轴数控机床的应用场景越来越多,五轴机床由于增加了两根旋转轴,刀尖点运动与各轴运动呈现出非线性的关系。在一些特殊的拐点处,上述非线性的特点可能导致单轴的指令加速度突破机床伺服的性能约束,导致机床报警停机。由于数控系统的计算实时性约束,数控系统一般采用前瞻的方式来获取加工点前N段G代码信息,并依据前瞻的局部信息来做速度规划,而前瞻程序段数量有限,实际速度规划不能全方位考虑全局速度曲线的特点,因此,这种前瞻算法会导致速度规划将一个较长的连续加减速区间拆分成多个区间,使得机床在一个加减速区间做非连续的加减速,导致机床加工震动。本文以数控缠绕机为例,针对缠绕机跟随模式中出现的指令加速度超限问题,提出了一种离线预测数控系统指令数据的方法。在离线环境下,通过对G代码指令及机床运动约束的分析,可以预测数控系统跟随模式下的指令轨迹,以及速度规划的指令速度曲线。通过离散的方式模拟加工过程,计算出数控系统的分轴指令加速度,并分析轨迹规划、指令速度以及分轴加速度之间的关系,提出一种在速度规划中增加分轴指令加速度约束的方法,解决了跟随模式从动轴指令加速度超限的问题。针对上述前瞻算法导致的数控系统在一个大区间内做非连续加减速的问题,提出一种识别连续加减速速度规划区间的方法,该方法能够识别出较长距离内的加减速趋势,并忽略较小的速度扰动,基于识别的速度区间结果,通过i代码的方式辅助数控系统做速度规划,使得机床速度在大区间内速度变化更加平滑。最后,实验部分,结合HNC8系统提供的辅助代码编程的方式,设计开发了G代码离线优化软件,该软件实现了上述从动轴加速度约束方法,并通过i代码的方式辅助数控系统做速度规划,解决了缠绕机从动轴加速度超限以及机床震动的问题。

关键词：缠绕机速度规划跟随模式加速度约束

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通信

中国无线电电子学文摘 2000年第3期16卷 75-124页

基于无线通信网络的多智能小车编队控制系统设计

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汽车实用技术 2023年第24期48卷 32-36页

作者：汝春波耿一荷胡飞胡晨文高小林江西科技学院人工智能学院江西南昌330098

多智能小车编队在运行过程中要对编队的队形和运行路线进行有效控制,同时还要完成有效的避障。为了确保多智能体小车编队平稳运行,本次采用无线保真(WIFI)无线通信技术,搭建多车编队智能控制研究实验平台。采用分布式控制形式,搭建多智... 详细信息

多智能小车编队在运行过程中要对编队的队形和运行路线进行有效控制,同时还要完成有效的避障。为了确保多智能体小车编队平稳运行,本次采用无线保真(WIFI)无线通信技术,搭建多车编队智能控制研究实验平台。采用分布式控制形式,搭建多智能小车集感知、通信、控制多模块的系统架构;设计智能小车分布式自主决策程序,实现多智能小车自由运行、跟随、协作等模式;采用模糊比例-积分-微分(PID)控制算法设计车队跟随控制算法,并利用协作算法来进行通信,进而实现多智能小车的编队控制任务。所设计的多智能小车编队系统在搭建的实验平台进行验证,结果表明,在实验环境中,该多智能小车编队控制系统可以很好的控制小车编队完成跟随运动和避障。

关键词：多车编队跟随模式智能车 PID 无线通信网络

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基于MC33260的跟随式BOOST型功率因数校正方案

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电气传动自动化 2000年第6期22卷 24-27页

作者：吴卫民杨喜军陈国呈上海大学上海200072

分析了跟随式BOOST型单相有源功率因数 (PFC)校正方案的工作原理 ,给出了基于PFC专用控制芯片MC33260实验装置的测试结果。结果表明 ,该装置在小功率范围内具有高性能、低成本。

关键词： PFC 跟随模式 BOOST

稳中取胜创新改变行业发展智云稳定器在婚礼中的应用

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数码影像时代 2018年第2期 26-28页

作者：智云稳定器

人们在追求高质量拍摄需求的道路上从未止步,尤其是最近几年异军突起的全球旅拍婚礼圈中。在婚礼电影创作中保证画面稳定,已经成为了一种不可缺少的拍摄方式,在过去相当长的一段时间里想要得到平稳的画面是需要依靠传统的机械式稳定器(... 详细信息

人们在追求高质量拍摄需求的道路上从未止步,尤其是最近几年异军突起的全球旅拍婚礼圈中。在婚礼电影创作中保证画面稳定,已经成为了一种不可缺少的拍摄方式,在过去相当长的一段时间里想要得到平稳的画面是需要依靠传统的机械式稳定器(也就是斯坦尼康)来实现的,他们普遍比较重,体积较大,操作上具有一定的难度,需要有一个强壮的身体来运

关键词：稳定器跟随模式

基于STM32单片机的老幼陪护机器人的设计

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数码世界 2019年第4期 106-106页

作者：田晨天津科技大学电子信息与自动化学院

本论文提出一种基于STM32单片机的多种传感器联动的机器人控制系统的设计方案。采用蓝牙、摄像头、GPS、超声波、陀螺仪和五合一气象台传感器感知周围环境,实现手势遥控,智能跟随和自动驾驶等功能。此外,通过蓝牙与手机进行通信实时获... 详细信息

本论文提出一种基于STM32单片机的多种传感器联动的机器人控制系统的设计方案。采用蓝牙、摄像头、GPS、超声波、陀螺仪和五合一气象台传感器感知周围环境,实现手势遥控,智能跟随和自动驾驶等功能。此外,通过蓝牙与手机进行通信实时获取各类传感器参数信息,从而达到对机器人周围环境的监控和运动控制。

关键词：机器人自动驾驶跟随模式 STM32 遥控模式单片机