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非线性系统的积分滑模控制及在起重机系统中的应用

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非线性系统的积分滑模控制及在起重机系统中的应用

SIMOCRANE:让起重机系统高效又智能

2009年中国智能自动化会议

作者：曹玲芝娄飞鹏李信波郑州轻工业学院电气信息工程学院

针对一类非线性系统,研究了积分滑模控制器的设计方法。将滑模控制器应用到起重机系统可以得到良好的鲁棒性和控制精度,改进的控制律不仅可以削弱系统的抖振,而且还可以提高系统的响应和减少系统的超调量。

关键词：积分滑模控制抖振控制器起重机系统

来源： cnki会议评论

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中国港口 2017年第1期 65-65页

半自动装卸系统和高效的远程控制西门子全新的时间优化(time-optimized)半自动控制系统为用户实现卸船机甩斗,有效缩短起重机工作循环周期并减小机械冲击。独创的Input Shaper功能有效地防止卸船机工作中的抓斗自颤。不仅如此,强大的组... 详细信息

半自动装卸系统和高效的远程控制西门子全新的时间优化(time-optimized)半自动控制系统为用户实现卸船机甩斗,有效缩短起重机工作循环周期并减小机械冲击。独创的Input Shaper功能有效地防止卸船机工作中的抓斗自颤。不仅如此,强大的组合功能模块Grab-Control可以帮助卸船机在实际操作中完成每斗最大抓取量.避免埋斗和抓料不足,并且在保持起升和开闭机构电流平衡的同时防止洒料现象的产生,同时

关键词：卸船机起重机系统 SIMOCRANE 自动装卸系统半自动控制系统

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起重机吊摆系统的动力学分析与防摆控制研究

起重机吊摆系统的动力学分析与防摆控制研究

作者：王君凤南京航空航天大学

学位级别：硕士

起重机是现代生产中不可或缺的一种机械设备，在各个生产领域都有着广泛的应用，从而实现了生产机械化，带来了经济效益。但是起重机在作业过程中会产生负载摆动，严重影响了工作效率及安全性能。为了使起重机能安全、高效的工作，亟需... 详细信息

起重机是现代生产中不可或缺的一种机械设备，在各个生产领域都有着广泛的应用，从而实现了生产机械化，带来了经济效益。但是起重机在作业过程中会产生负载摆动，严重影响了工作效率及安全性能。为了使起重机能安全、高效的工作，亟需设计出有效的控制方法来抑制系统的摆动。本课题即是在此背景下，对起重机吊摆系统进行动力学分析与防摆控制的研究。本文以模型相对复杂的塔式起重机和挺杆式起重机吊摆系统为研究对象，建立了两种系统的三维非线性动力学模型，采用软件Matlab对两种系统进行了动力学特性分析，从系统响应、运动相图以及运动轨迹三个方面详细研究了系统在不同运动作业形式和不同初始条件下的动力学特性，得到系统在各种外在条件影响下的运动规律。基于准确的数学模型，本文提出了时滞位移反馈控制方法，依据两种系统自身的运动形式，理论推导出了两种系统的控制方程，结果显示两种控制方程均为非线性、中立型时滞微分方程。根据方程特点，采用稳定性切换方法对两种系统的控制方程进行了稳定性分析，得到了稳定性区域图以及控制参数与系统阻尼的关系，这为选取合适的控制参数提供了理论依据。为了验证控制方法的有效性，本文采用基于FORTRAN语言编写的DDE Solver程序进行求解。数值求解了两种系统在不同作业运动形式和不同初始条件下的运动响应，并与无控系统响应相比较，仿真结果表明，该控制方法能有效抑制两种吊摆系统的摆动，且对外界干扰影响较小。

关键词：起重机系统防摆控制时滞位移反馈中立型时滞微分方程稳定性切换 DDE Solver

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起重机的动态计算

起重运输机械 1987年第11期 2-7页

作者：胡宗武上海交通大学

起重机设计过去是以静力学为基础,德国最早在起重机钢结构设计中采用动载系数的概念,本文介绍起重机结构及传动机构对于考虑动态效应所作的研究工作,研究工作的现状,以及对动载荷计算中存在的有关问题的讨论。

关键词：动载系数起升速度动载荷动态效应滑轮组构件动负荷起重机系统起升机构

基于光滑整形技术的柔性堆垛起重机振动控制研究

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智能物联技术 2023年第4期55卷 20-25页

作者：丛旖文中国电子科技南湖研究院浙江嘉兴314002

柔性结构的振动增加了起重机系统的控制难度,特别是在系统参数难以准确估计和测量情况下,对起重机的柔性结构振动控制提出了更大挑战。本文针对具有柔性结构的堆垛起重机系统,提出了一种基于光滑整形技术的振动抑制控制方法。首先,利用... 详细信息

柔性结构的振动增加了起重机系统的控制难度,特别是在系统参数难以准确估计和测量情况下,对起重机的柔性结构振动控制提出了更大挑战。本文针对具有柔性结构的堆垛起重机系统,提出了一种基于光滑整形技术的振动抑制控制方法。首先,利用模态叠加法建立了受柔性结构振动影响的堆垛起重机动力学模型,基于模型分析的频率估计器可以预测振动频率;然后,设计光滑整形指令抑制堆垛起重机柔性桅杆的振动,该光滑器具有对高频振动和阻尼比不敏感的优异特性;最后,通过数值仿真验证了所提出的光滑整形振动控制方法比现有方法具有更有效的振动抑制性能和鲁棒性。

关键词：振动控制起重机系统输入整形控制柔性结构

基于普通概率法的起重机可靠性建模与预计方法研究

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建筑机械 2012年第11期32卷 97-103页

作者：武瑞范旭辉曹金龙常文兵江苏徐州工程机械研究院江苏徐州221004 北京航空航天大学可靠性与系统工程学院北京100191

阐述了起重机可靠性建模与预计的具体程序。从系统定义入手,分别介绍了可靠性框图的建立、可靠性数学模型的确定、单元可靠性参数的确定、系统可靠性值的计算等关键步骤;并对常用的可靠性建模与预计方法和单元可靠性参数的确定方法分别... 详细信息

阐述了起重机可靠性建模与预计的具体程序。从系统定义入手,分别介绍了可靠性框图的建立、可靠性数学模型的确定、单元可靠性参数的确定、系统可靠性值的计算等关键步骤;并对常用的可靠性建模与预计方法和单元可靠性参数的确定方法分别作了对比分析;最后对最为常用的任务可靠性建模方法之一的普通概率法进行了详细介绍。

关键词：可靠性建模与预计普通概率法起重机系统

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近海平台起重机的动力特性

起重运输机械 1982年第5期 57-64页

作者： D.G.Owen 沈静宝

对海上起重机用简化了的动力模型计算从浮动的供应船甲板上提升货物时所引起的动载荷值。典型计算结果表明,作用在起重机设备上的最大动载荷通常要比一般所认为的大得多。对于北海这样条件,建议设计中动力系数至少取5以上。虽然可采用... 详细信息

对海上起重机用简化了的动力模型计算从浮动的供应船甲板上提升货物时所引起的动载荷值。典型计算结果表明,作用在起重机设备上的最大动载荷通常要比一般所认为的大得多。对于北海这样条件,建议设计中动力系数至少取5以上。虽然可采用运动补偿器使起重机受的负荷最小,但海上起重机在没有这种辅助装置的情况下,还应该在许用应力和疲劳寿命方面都有足够安全度。

关键词：臂架长度动力系数起升海上起重机供应船动载荷变幅动力模型供应舰民用船动负荷运动补偿器起重机系统动力特性

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航天飞机在发射台上受损的原因

国外空间动态 1985年第6期 5-5页

作者：石茵

“发现”号航天飞机由于跟踪与数据中继卫星问题,飞行被一再拖延,由于发射场事故,又使这架航天飞机遭到损坏。为此,航宇局长贝格斯已经向航天飞机、肯尼迪空间中心和跟踪与数据中继卫星的高级管理人员发出了警告。在三月八日的事故中,一... 详细信息

“发现”号航天飞机由于跟踪与数据中继卫星问题,飞行被一再拖延,由于发射场事故,又使这架航天飞机遭到损坏。为此,航宇局长贝格斯已经向航天飞机、肯尼迪空间中心和跟踪与数据中继卫星的高级管理人员发出了警告。在三月八日的事故中,一个2,500磅的工作平台从一起重机系统上落下,致使一名工人受伤,而且还损坏了“发现”号航天飞机。经调查

关键词：航天飞机跟踪与数据中继卫星事故肯尼迪联动装置起重机系统

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MQ300起重机结构有限元分析

建设机械技术与管理 2000年第1期13卷 29-30页

作者：黄爱洪杨明慧铁道部武汉工程机械研究所

本文建立了MQ300起重机结构有限元模型，用I-DEAS软件对其进行有限元分析，并对计算结果进行了分析。

关键词： MQ300 起重机系统有限元铁路梁厂专用起重机