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基于质心法的车联网目标跟踪方法与应用

计算机科学 2021年第S2期48卷 340-344,359页

作者：叶阳卢奇程时伟浙江工业大学计算机科学与技术学院杭州310023

车辆目标跟踪是实现车联网不可或缺的一环,旨在获取车辆的动态信息,以提高交通运行效率。其核心是对大量监控探头采集的视频图像进行分析处理,实现车辆的实时检测与跟踪。为了进一步提高目标检测效率,降低硬件成本,文中提出了基于二帧... 详细信息

车辆目标跟踪是实现车联网不可或缺的一环,旨在获取车辆的动态信息,以提高交通运行效率。其核心是对大量监控探头采集的视频图像进行分析处理,实现车辆的实时检测与跟踪。为了进一步提高目标检测效率,降低硬件成本,文中提出了基于二帧差分法的前景检测方法,以及基于质心法的车辆轮廓检测与跟踪方法。基于OpenCV3.4.1和VS2017进行验证实验和仿真测试,结果表明,该算法对车辆跟踪的精确率达到89.1%,平均处理耗时42.63 ms,具有较好的实时性和鲁棒性,可在车联网嵌入式设备上进行部署和应用。

关键词： OpenCV 质心法目标跟踪

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质心法在航空影像框标定位中的应用

测绘工程 2013年第5期22卷 71-74页

作者：李烁王慧闸旋信息工程大学测绘学院河南郑州450052

航片框标定位的精度直接影响摄影测量测图的质量,传统的基于影像匹配的框标定位算法精度只能达到像素级。文中提出一种模板匹配与质心法相结合的航片框标定位方法,先利用模板匹配进行概略定位,再利用质心法进行框标点的精确定位,将精度... 详细信息

航片框标定位的精度直接影响摄影测量测图的质量,传统的基于影像匹配的框标定位算法精度只能达到像素级。文中提出一种模板匹配与质心法相结合的航片框标定位方法,先利用模板匹配进行概略定位,再利用质心法进行框标点的精确定位,将精度提高到亚像素级。实验证明该方法可以有效地提高精度。

关键词：框标定位模板匹配质心法内定向

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基于改进质心法的激光条纹中心提取算法

火力与指挥控制 2019年第5期44卷 149-153页

作者：席剑辉包辉沈阳航空航天大学自动化学院

在激光测量系统中激光条纹中心位置的准确定位是整个测量系统的关键。由于激光的光源质量、目标物体表面粗糙度以及光源等因素影响激光条纹中心提取精度。提出一种改进的质心法的激光条纹中心提取算法,该算法利用差影法提取条纹目标,再... 详细信息

在激光测量系统中激光条纹中心位置的准确定位是整个测量系统的关键。由于激光的光源质量、目标物体表面粗糙度以及光源等因素影响激光条纹中心提取精度。提出一种改进的质心法的激光条纹中心提取算法,该算法利用差影法提取条纹目标,再基于连通域来对条纹目标去噪,通过细化法提取目标条纹的骨架,基于骨架的切线得到激光条纹的法向,最后运用质心法精确地提取激光条纹中心。经过验证,此算法具有提取精度高、实用性广以及鲁棒性好的特点。

关键词：激光条纹连通域质心法骨架提取

5自由度上肢康复机器人质心法建模与神经网络控制

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5自由度上肢康复机器人质心法建模与神经网络控制

作者：徐雷东北大学

学位级别：硕士

上肢康复训练机器人是医疗机器人的一个重要分支,它以偏瘫上肢的运动再学习理论为依据,融合了康复医学、人体解剖学、机械学、计算机科学及机器人学等诸多学科技术,是当前国内外研究的热点,对促进残疾人事业发展、改善残疾人生活质量将... 详细信息

上肢康复训练机器人是医疗机器人的一个重要分支,它以偏瘫上肢的运动再学习理论为依据,融合了康复医学、人体解剖学、机械学、计算机科学及机器人学等诸多学科技术,是当前国内外研究的热点,对促进残疾人事业发展、改善残疾人生活质量将有巨大的作用。本课题研究的是一种外骨骼式上肢康复机器人,它的各关节与人的关节相一致,可以模拟手臂的运动规律,使用时通过与患者上肢固定在一起,带动患者进行康复训练,使上肢有运动障碍的病人病情得到恢复。本文研究的康复机器人是以人体解剖学和人体尺寸参数为基础所设计的五自由度康复机器人,而建立一个精确的动力学模型在研究五自由度康复机器人的过程中至关重要,文中先详细介绍了康复机器人机械臂的运动学的一些基本知识,如坐标变换理论、D-H法、雅各比矩阵等,在此基础上推导了正逆运动学方程,分析了末端位姿微分变化同各个关节速度之间的关系。康复机器人的动力学方程采用拉格朗日法求解,并且将康复机器人手臂简化为一个三自由度的机械手臂。通过对动力学方程求解过程的研究,发现可以采用质心法求转动惯量替代积分求取转动惯量来求解动力学方程,经过仿真验证,证实所得的动力学方程与积分所求得的动力学方程在一个误差允许的范围内,为今后使用该方法进行机器人研究提供了理论依据。最后,为了消除康复训练过程中患者随机的晃动患肢对机器人手臂动力学方程的影响,采用RBF神经网络控制对康复机器人进行控制,并根据不确定项的组成形式,采用最适合的RBF神经网络,并且将模型在matlab中运用该控制方法进行仿真,通过对仿真的分析得出该方法的有效性。

关键词：康复机器人质心法动力学方程 RBF神经网络

同方学位论文库评论

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同方学位论文库

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质心法求解滑轮系统运动

物理通报 2021年第S2期50卷 17-19页

作者：周爽贺西平牛俊得王欢陕西师范大学物理学与信息技术学院陕西西安710062 西安爱知中学陕西西安710003 西安中学陕西西安710003

目前教材对于滑轮问题的求解主要采用牛顿第二定律或分析力学的方法,本文在考虑粗绳质量的情况下,解得滑轮系统的质心,结合能量守恒定律,可求得系统的速度和加速度,为解决此类问题提供了一种简单方便的解法.此方法物理意义清晰,丰富了... 详细信息

目前教材对于滑轮问题的求解主要采用牛顿第二定律或分析力学的方法,本文在考虑粗绳质量的情况下,解得滑轮系统的质心,结合能量守恒定律,可求得系统的速度和加速度,为解决此类问题提供了一种简单方便的解法.此方法物理意义清晰,丰富了教材内容.

关键词：质心法滑轮系统粗绳

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质心法雷达回波外推的原理及应用

河南气象 2006年第3期 29-30页

作者：乔春贵郑世林杨立志霍锐李周鲁坦河南省气象台河南郑州450003 河南省大气探测技术保障中心河南郑州450003

介绍了多普勒雷达原始数据的格式，并通过计算机对两个相邻时次的雷达回波进行自动外推，实现了雷达回波外推的自动化和客观化，在2004年5月～2005年9月的应用中，这种方法对回波的移向、移速外推结果和实况基本吻合。

关键词：雷达回波质心法外推

基于限定搜索高斯曲面拟合的星点质心提取算法

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中国测试 2023年第12期49卷 54-59页

作者：赵峥丁飞李泽群周启航章华涛张登银南京邮电大学江苏省宽带无线通信和物联网重点实验室江苏南京210003 南京邮电大学智慧物联网应用技术研究院江苏南京210003 中国科学院国家天文台南京天文光学技术研究所江苏南京210042 中国科学院天文光学技术重点实验室江苏南京210042

星点光斑图像目标识别技术对于空间监视装备和系统至关重要,由于星点图像中光斑成像的特点以及不同背景下图像噪声的干扰,目标光斑的自动识别和定位精度受限。高斯曲面拟合法与密度质心法是使用较为广泛的星点光斑目标定位算法,通过理... 详细信息

星点光斑图像目标识别技术对于空间监视装备和系统至关重要,由于星点图像中光斑成像的特点以及不同背景下图像噪声的干扰,目标光斑的自动识别和定位精度受限。高斯曲面拟合法与密度质心法是使用较为广泛的星点光斑目标定位算法,通过理论分析和实验表明传统方法对星点质心的定位存在一定误差。该文提出一种基于限定区域搜索的星点质心提取算法(LASACE),该算法首先通过中值滤波算法与最大熵阈值分割法对星点图像进行预处理,然后使用高斯曲面拟合算法获得星点光斑的像素分布。最后以星点中心建立目标搜索区域,采用距离强加权质心法提取出目标星点光斑的质心位置。实验结果表明,相较于密度质心法、高斯曲面拟合法和加权质心法,该文所提算法在降低星点光斑质心定位误差的同时提高了抗噪性,能够满足空间卫星的识别需求。

关键词：星点图像光斑中心高斯曲面拟合质心法

连铸坯三维测量多线结构光的中心条纹快速提取

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光学精密工程 2023年第3期31卷 380-392页

作者：孙传富彭涛陆永刚徐锟张之江上海大学特种光纤与光接入网重点实验室上海200444 中冶宝钢技术服务有限公司上海201999

在利用多线结构光系统对大尺度连铸坯进行三维测量的过程中,线结构光中心条纹的提取精度是影响三维测量精度的重要因素。提出了一种对传统灰度质心方法进行优化的多线结构光中心条纹提取方法。对连铸坯表面激光横截面不满足高斯分布的... 详细信息

在利用多线结构光系统对大尺度连铸坯进行三维测量的过程中,线结构光中心条纹的提取精度是影响三维测量精度的重要因素。提出了一种对传统灰度质心方法进行优化的多线结构光中心条纹提取方法。对连铸坯表面激光横截面不满足高斯分布的线结构光条纹,利用图像背景差分的方式去除环境噪声,并根据线结构光条纹与背景间的灰度变化信息确定线结构光的边界,同时提取线结构光的感兴趣区域。根据光条在梯度方向上的灰度积分比例计算灰度质心法的自适应灰度阈值,利用灰度质心方法处理感兴趣区域提取出光条中心点,最后结合附近半径为5个像素的邻域内所定位的中心点进行质心重提取,获得连铸坯表面光条的亚像素中心坐标。现场测量结果表明:对反射特性不均匀的连铸坯表面的激光条纹光条中心进行提取,最终连铸坯边缘轨迹点的三维测量结果标准偏差在2 mm以内,该方法具有精度高、速度快、鲁棒性强的特点。

关键词：三维测量多线结构光质心法光条中心提取连铸坯

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星点质心定位算法最优门限研究

光学精密工程 2008年第9期16卷 1787-1792页

作者：潘波杨根庆刘勇中国科学院上海微系统与信息技术研究所

为了实现星点质心定位算法的门限取值最优化，对影响最优门限取值的各种因素如星图的信噪比，光斑的离散采样等进行了研究。通过理论计算建立了取得最优质心定位精度情况下的门限值与星点灰度之间的关系函数，结合星像离散采样仿真试验... 详细信息

为了实现星点质心定位算法的门限取值最优化，对影响最优门限取值的各种因素如星图的信噪比，光斑的离散采样等进行了研究。通过理论计算建立了取得最优质心定位精度情况下的门限值与星点灰度之间的关系函数，结合星像离散采样仿真试验结果与该关系函数，提出了一种基于星点灰度信息的最优门限确定方法。根据星点灰度信息与最优门限的关系，制作了基于灰度信息的最优门限曲线模板，采用线性插值方法确定最佳门限的取值。最后给出了该方法的门限估算精度，并与其他门限确定方法得到的质心定位精度进行了比较。仿真与试验结果表明，在研制的相机系统信噪比范围内，最优门限估计误差灰度值〈3，比现有门限确定方法可提高1／100～1／10pixel量级的质心定位精度，能够满足质心定位算法门限取值动态最优化的要求。

关键词：质心法最优门限亚像素定位