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基于负反馈机制的蚁群算法的机器人路径规划问题研究

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基于负反馈机制的蚁群算法的机器人路径规划问题研究

作者：白建龙天津工业大学

学位级别：硕士

随着人工智能的快速发展,越来越多的商业领域开始采取智能算法以获取更好的解决方案。本文通过改进蚁群算法,提升算法的搜索性能,进而尝试为机器人路径规划问题提供一套解决方案。蚁群优化算法是源于对蚂蚁群体行为的研究,模拟蚂蚁群体... 详细信息

随着人工智能的快速发展,越来越多的商业领域开始采取智能算法以获取更好的解决方案。本文通过改进蚁群算法,提升算法的搜索性能,进而尝试为机器人路径规划问题提供一套解决方案。蚁群优化算法是源于对蚂蚁群体行为的研究,模拟蚂蚁群体间协作觅食而得的一种仿生智能优化算法。在蚁群算法中,构建路径的时,会释放一种信息素,而且搜索到的路径越优秀,所释放的信息素的量也就越多。而信息素的强度越大,对蚂蚁的引导性越强,这形成了一种正反馈机制,其正是蚁群算法的优点所在。本文针对蚁群算法进行了探索性研究,针对它存在的缺陷和不足,提出了一种带有负反馈机制的蚁群算法。首先综合分析了该算法的仿生学原理、数学模型、算法思想和实现流程。本文所提出的负反馈机制也同样来源于对生物群体的研究的启发,其主要特点在于充分利用了蚂蚁路径构建过程中的一些不良解,使蚂蚁可以更少次数的遍历不良路径,转而去探索未知领域,因为这些路径中可能存在着更优解,从而提升了蚂蚁构建路径的性能。本文针对位置转移概率公式和信息素更新方式均进行了优化处理,之后针对新增加的负反馈因子,进行了实验验证,给出了相应的取值建议。为了展示改进算法的效果,本文同基本蚁群算法和两种经典的改进蚁群算法进行了对比实验。此外,本文把带有负反馈机制的蚁群算法应用到机器人路径规划问题中。首先,针对环境模型的建立进行了阐述,并利用栅格法结合图论思想建立了本文蚁群算法的测试环境。之后在动态和静态环境下分别采用不同复杂程度的模拟环境进行蚁群算法的仿真实验。实验表明,改进的蚁群算法搜索的稳定性和可靠性均得到了提高,达到了预期效果。

关键词：负反馈机制蚁群优化仿生学路径规划环境建模

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负反馈机制研究进展

负反馈机制研究进展

中南地区第八届生理学学术大会

作者：刘承宜朱玲李方晖华南师范大学体育科学学院

负反馈是生物系统的共同机制。内稳态是负反馈对内环境的稳定。然而,内环境概念没有严格的内涵,阻碍了负反馈机制的深入研究。我们将负反馈与功能和应激联系起来,从负反馈的角度讨论功能适能(functional fitness)(Nowak et al.1997),

关键词：负反馈机制功能内稳态成功应激

来源： cnki会议评论

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民意调查与公共决策负反馈机制研究

人民论坛 2011年第32期 68-69页

作者：张蓉郑克强南昌大学理学院南昌大学中部经济发展研究中心

公共决策负反馈机制是依据民意反馈信息,对公共决策系统的输入和输出施加影响,从而实现高质量公共决策输出的过程。而民意调查以其自身的特点及独特优势,在公共决策负反馈机制中发挥着重要作用。要采取有效措施解决民意调查在公共决策... 详细信息

公共决策负反馈机制是依据民意反馈信息,对公共决策系统的输入和输出施加影响,从而实现高质量公共决策输出的过程。而民意调查以其自身的特点及独特优势,在公共决策负反馈机制中发挥着重要作用。要采取有效措施解决民意调查在公共决策负反馈机制中的问题,以实现负反馈机制提高决策质量与执行效率的目标。

关键词：民意调查公共决策负反馈机制

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山杨林自疏现象的负反馈机制探讨

兰州大学学报 1981年第2期 115-120页

作者：赵松岭李自珍

本文从山杨林自疏现象这个生态学问题出发,建立了它的数学模型。用系统分析的方法,探讨了它的负反馈机制,做出了负反馈回路图,为研究森林自疏现象提供了一种新的方法,并提出了一些值得进一步探讨的问题。

关键词：山杨林稀疏过程负反馈机制自疏现象自然稀疏

具有负反馈机制的改进的蚁群算法在机器人路径规划中的应用

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微型电脑应用 2019年第5期35卷 123-127页

作者：梁娜铜川职业技术学院基础部铜川727031

蚁群优化算法是一种可以有效解决机器人路径规划问题的方法,为加快收敛速度,部分学者从正反馈方面做出一些改进,但这些改进方式在复杂环境中依旧容易陷入局部最优解。为解决上述问题,运用栅格法对场景实施建模,并通过蚁群算法找出简单... 详细信息

蚁群优化算法是一种可以有效解决机器人路径规划问题的方法,为加快收敛速度,部分学者从正反馈方面做出一些改进,但这些改进方式在复杂环境中依旧容易陷入局部最优解。为解决上述问题,运用栅格法对场景实施建模,并通过蚁群算法找出简单及其复杂条件下的最优路径,之后,设计具有负反馈机制的改进蚁群算法,用于解决机器人规划方面的问题。实验表明,该算法能够通过负反馈有效改善解多样性问题,有利于迅速获取最优解。

关键词：负反馈机制改进蚁群算法机器人路径规划

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功能性呼吸困难患者呼吸中枢负反馈机制的评价

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国际呼吸杂志 2009年第7期29卷 414-416页

作者：胡征费琳胡哲清浙江省慈溪市人民医院呼吸科 315300

目的探讨功能性呼吸困难患者呼吸中枢负反馈机制特点。方法临床诊断功能性呼吸困难12例，设立器质性疾病组和正常对照组各12例，分别检测各组过度通气试验前后屏气时间，数据行单因素方差分析。结果功能性呼吸困难组过度通气试验前、后... 详细信息

目的探讨功能性呼吸困难患者呼吸中枢负反馈机制特点。方法临床诊断功能性呼吸困难12例，设立器质性疾病组和正常对照组各12例，分别检测各组过度通气试验前后屏气时间，数据行单因素方差分析。结果功能性呼吸困难组过度通气试验前、后屏气时间分别为：（62．67±20．4）s与（42．08±22．20）s，过度通气后屏气时间较过度通气前屏气时间缩短。器质性疾病组、正常对照组则过度通气后屏气时间较过度通气前屏气时间延长。功能性呼吸困难组与器质性疾病组、正常对照组相比存在显著差异，P〈0．001。结论器质性疾病组及正常对照组过度通气试验后屏气时间延长，符合呼吸中枢负反馈机制，功能性呼吸困难组过度通气试验后屏气时间较过度通气前缩短，不符合呼吸中枢负反馈机制，考虑患者组呼吸中枢负反馈机制减弱或缺失。

关键词：功能性呼吸困难呼吸中枢负反馈机制过度通气试验

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民意调查与公共决策负反馈机制研究

人民论坛（中旬刊） 2011年第11期 68-69页

作者：张蓉郑克强南昌大学理学院南昌大学中部经济发展研究中心

关键词：民意调查公共决策负反馈机制

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城市管理应引入负反馈机制

江海纵横 2000年第5期 29-30页

作者：苏通潮南通市房管局

一、提出问题近几年来,尽管城市管理水平有了一定的提高,但与两个文明建设的发展要求和居民群众的热切期望相比,城市管理的总体水平仍然较低。特别令人遗憾的是,"结果好"与"效率高"始终没有能够有机的统一,"抓一阵好一阵、一阵过后还原... 详细信息

一、提出问题近几年来,尽管城市管理水平有了一定的提高,但与两个文明建设的发展要求和居民群众的热切期望相比,城市管理的总体水平仍然较低。特别令人遗憾的是,"结果好"与"效率高"始终没有能够有机的统一,"抓一阵好一阵、一阵过后还原样"的顺口溜,不能不说是群众在某种方面对此问题的客观反映。从另一方面看,城市管理的现状,与政府部门以及有关工作人员的付出相比,也有较大的差距。那么,出现这种领导不满意、管理人员自己不满意、市民群众不满意的"三不满意"状况,究其原因? 依笔者所见,宏观上缺少辩证法和系统理论的指导,工作过程中缺少自觉运用现代管理理论的意识,以及没有

关键词：城市管理负反馈机制两个文明建设现代管理执行机构管理对象反馈控制指挥中心被控系统负反馈控制系统

公共风险对经济中长期发展的影响机制及政策选择

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高等学校文科学术文摘 2024年第5期41卷 31-33页

作者：刘尚希中国财政科学研究院北京100142

当前,全球经济中长期发展面临的主要问题是公共风险的衍化:由经济增长速度减缓向预期转弱、社会供需形成负反馈机制衍化;由就业岗位不足向工资风险溢价上升衍化;由刺激政策力度不够向结构性改革防范化解风险效能不足衍化。中国也不例外。

关键词：经济增长速度结构性改革公共风险中长期发展防范化解政策力度负反馈机制风险溢价