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基于贝赛尔曲线的四旋翼无人机轨迹优化

电子测量与仪器学报 2019年第10期31卷 53-58页

作者：周炜王小平孙浩水陈勇空军工程大学航空工程学院

针对四旋翼无人机路径规划中生成的轨迹的位移、速度、加速度函数都存在大量不可导点的问题,提出了一种基于贝塞尔曲线的最小高阶位移导数轨迹的优化方法。首先,通过最小位移导数的方法对快速行进算法生成轨迹进行优化,给四旋翼位置环... 详细信息

针对四旋翼无人机路径规划中生成的轨迹的位移、速度、加速度函数都存在大量不可导点的问题,提出了一种基于贝塞尔曲线的最小高阶位移导数轨迹的优化方法。首先,通过最小位移导数的方法对快速行进算法生成轨迹进行优化,给四旋翼位置环控制器提供输入;进而,给最小位移导数法引入了贝塞尔曲线再优化,通过讨论四旋翼无人机飞行的约束条件,将其转化为凸二次规划问题并使用内点法完成求解;最后,在ROS下的Rviz三维可视化界面对优化前后轨迹进行仿真。仿真结果表明,经贝赛尔曲线优化后的轨迹都是连续可导的,解决了四旋翼无人机飞行过程中能量损失等问题。

关键词：最小位移导数法贝赛尔曲线凸二次规划快速行进算法

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基于双贝赛尔曲线定位的树木枝干可视化建模

计算机应用与软件 2008年第11期25卷 28-30页

作者：王功明郭新宇赵春江王纪华国家农业信息化工程技术研究中心北京100097

树木枝干是虚拟景观中的重要组成部分,对其进行可视化建模意义重大。贝赛尔曲线是一种很好的曲线拟和工具,交互性强,适合树木枝干建模。采用两条贝赛尔曲线分别表示树木枝干的准线和母线,通过充分地人机交互构建树木轮廓结构,然后采用... 详细信息

树木枝干是虚拟景观中的重要组成部分,对其进行可视化建模意义重大。贝赛尔曲线是一种很好的曲线拟和工具,交互性强,适合树木枝干建模。采用两条贝赛尔曲线分别表示树木枝干的准线和母线,通过充分地人机交互构建树木轮廓结构,然后采用灵活可调的纹理分割及合成技术进行表面贴图,实现树木枝干三维重建。建模结果表明,该方法易于树木枝干形态的交互设计,在一定程度上可以表现其不规则性,通过交互式纹理绑定达到一定程度的真实感,有一定的研究和应用价值。

关键词：贝赛尔曲线控制点型值点枝干交互纹理

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贝赛尔曲线设计离心泵叶轮的叶片型线

排灌机械 2000年第4期18卷 1-3页

作者：谢俊江苏理工大学机械工程学院

采用了四次贝赛尔曲线设计离心泵叶轮的叶片展开流线 ,摒弃了传统的三次多项式拟合带来的曲线调整的不方便性 ,避免了样条函数解矩阵方程组的繁琐 ,使得设计简单 ,曲线更加光滑平顺 ,且便于控制。

关键词：贝赛尔曲线离心泵叶片型线叶轮设计

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基于贝赛尔曲线位图矢量化方法的研究

德州学院学报 2015年第6期31卷 23-27页

作者：朱家明胡学峰刘雅倩朱勇安徽财经大学统计与应用数学学院安徽蚌埠233030 安徽财经大学金融学院安徽蚌埠233030

针对简单图案的边界线条提取，以所给的黑自图案为切入点，综合分析了图案轮廓特征点的坐标值数据，分别构建了基于贝塞尔曲线的图形边界线条提取、图形边界线条提取修正和简单彩色图形边界线条提取等模型．运用Excel、Photoshop、Matla... 详细信息

针对简单图案的边界线条提取，以所给的黑自图案为切入点，综合分析了图案轮廓特征点的坐标值数据，分别构建了基于贝塞尔曲线的图形边界线条提取、图形边界线条提取修正和简单彩色图形边界线条提取等模型．运用Excel、Photoshop、Matlab等软件提取出罔形的边界线条，并用Opencv软件对拟合的线条进行了检验．最后．将所求结果和实际相结合，并进一步给出了改进和推广．

关键词：位图贝赛尔曲线双线性差值误差分析极限替代法

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基于贝赛尔曲线位图矢量化方法的研究

西昌学院学报（自然科学版） 2015年第2期29卷 72-75页

作者：胡学峰朱家明刘雅倩朱勇安徽财经大学统计与应用数学学院安徽蚌埠233030 安徽财经大学金融学院安徽蚌埠233030

针对简单图案的边界线条提取,以所给图中的黑白图案为切入点,综合分析了图案轮廓特征点的坐标值数据,根据贝塞尔曲线的建立原理,笔者尝试构建了基于贝塞尔曲线的图形边界线条提取、图形边界线条提取修正和简单彩色图形边界线条提取等模... 详细信息

针对简单图案的边界线条提取,以所给图中的黑白图案为切入点,综合分析了图案轮廓特征点的坐标值数据,根据贝塞尔曲线的建立原理,笔者尝试构建了基于贝塞尔曲线的图形边界线条提取、图形边界线条提取修正和简单彩色图形边界线条提取等模型,运用Excel进行相应数据处理,并使用Photoshop、Matlab等软件提取出图形的边界线条,Opencv软件对拟合的线条进行了检验。最后,将所求结果和实际相比较,发现得到的矢量边缘线图案很大程度上接近于现实图案。

关键词：位图贝赛尔曲线双线性差值误差分析极限替代法 Matlab7

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贝塞尔曲线插值下的聚焦形貌恢复

机械设计与制造 2018年第9期 175-177,181页

作者：张明丁华刘建成太原理工大学机械工程学院山西太原030024 School of Engineering and Computer Science University of the Pacific

聚焦形貌恢复性能提升的关键在于噪声序列图像的预处理以及初始深度值的连续化处理。通过对图像噪声类型识别理论及逼近技术的深入研究分析,实现了一种高精度的聚焦形貌恢复算法。该方法从含噪图像灰度直方图分布特性入手,在对序列图像... 详细信息

聚焦形貌恢复性能提升的关键在于噪声序列图像的预处理以及初始深度值的连续化处理。通过对图像噪声类型识别理论及逼近技术的深入研究分析,实现了一种高精度的聚焦形貌恢复算法。该方法从含噪图像灰度直方图分布特性入手,在对序列图像未知噪声进行初步判断后,决定采用中值滤波进行图像预处理以减少噪声干扰;根据聚焦评价函数曲线特性,利用参数化的三次贝塞尔-伯因斯坦多项式对初始深度值进行插值处理,通过最值搜索方法得到插值曲线的峰值位置,进而实现深度值的精确估计。对不同表面特征,不同材质的实体对象进行形貌恢复实验,结果表明提出的方法兼具恢复的高精度性及有效性。

关键词：聚焦形貌恢复灰度直方图中值滤波贝赛尔曲线深度值

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基于Bézier曲线的队形保持算法研究

计算机仿真 2010年第1期27卷 6-8页

作者：黄玺瑛赵定海装甲兵工程学院指挥管理系北京100072

为了在计算机仿真中减少CGF实体用于保持战斗队形而产生的计算量,并使得每个CGF实体的自动跟进路线更为光顺逼真,可采用三次Bézier逼近样条曲线的方法来模拟CGF实体的跟进路线。在计算时,只要求实时给出CGF实体运动的起点、终点位置及... 详细信息

为了在计算机仿真中减少CGF实体用于保持战斗队形而产生的计算量,并使得每个CGF实体的自动跟进路线更为光顺逼真,可采用三次Bézier逼近样条曲线的方法来模拟CGF实体的跟进路线。在计算时,只要求实时给出CGF实体运动的起点、终点位置及其运动方向,利用Bézier曲线的端点特性,用de Castljau递推算法就可以快速拟合出一条CGF实体的运动轨迹。算法使得采用较少的特征点拟合整条曲线,拟合出的CGF实体行进路线较为平直、平滑,且算法的计算量小、计算速度快,能够满足CGF系统对仿真逼真性和实时性的要求。

关键词：计算机生成兵力贝赛尔曲线队形保持仿真

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基于改进多元优化算法的动态路径规划

航空学报 2015年第7期36卷 2319-2328页

作者：李宝磊施心陵李敬敬吕丹桔云南大学信息学院昆明650091 西南林业大学计算机与信息学院昆明650224

为满足动态路径规划实时性强和动态跟踪精度高的需求,提出一种基于能够同时发现并追踪多条最优以及次优路径的改进多元优化算法(IMOA)的求解方法。首先,通过利用贝赛尔曲线描述路径的方法把动态路径规划问题转化为动态优化问题;然后,把... 详细信息

为满足动态路径规划实时性强和动态跟踪精度高的需求,提出一种基于能够同时发现并追踪多条最优以及次优路径的改进多元优化算法(IMOA)的求解方法。首先,通过利用贝赛尔曲线描述路径的方法把动态路径规划问题转化为动态优化问题;然后,把相似性检测操作引入到多元优化算法(MOA)中,增加算法同时跟踪多个不同最优以及次优解的概率;最后,用IMOA对贝赛尔曲线的控制点进行寻优。实验结果表明:当最优路径由于环境变化而变为非优或者不可行时,利用IMOA对多个最优以及次优解动态跟踪的特点,能够快速调整寻优策略对其他次优路径进行寻优以期望再次找到最优路径;其综合离线性能较其他方法也有一定的提高。因此,IMOA满足动态路径规划的实际需求,适用于解决动态环境中的路径规划问题。

关键词：改进多元优化算法动态路径规划动态优化贝赛尔曲线多模态优化多群优化算法

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服装样版结构曲线拟合方法综述

浙江纺织服装职业技术学院学报 2020年第2期19卷 21-25页

作者：郭洁尚笑梅苏州大学纺织与服装工程学院江苏苏州215006

传统手工打版过程繁杂,对版师的经验要求较高;样版自动化成型技术能够提高制版效率,降低生产成本。曲线拟合是实现样版自动化生成的关键技术之一,曲线拟合的方法较多,根据曲线形态选择合适的方法,能够提高拟合精度,优化制版流程。本文... 详细信息

传统手工打版过程繁杂,对版师的经验要求较高;样版自动化成型技术能够提高制版效率,降低生产成本。曲线拟合是实现样版自动化生成的关键技术之一,曲线拟合的方法较多,根据曲线形态选择合适的方法,能够提高拟合精度,优化制版流程。本文根据所拟曲线的弧度将拟合方法分为3种:参数化拟合、贝赛尔曲线拟合、B样条曲线拟合,并阐述了它们的性质、优缺点和评价方法。对曲线拟合方法进行分类,在CAD系统中设置拟合方法时,能为服装从业人员提供参考,提高拟合方法的利用价值。

关键词：曲线拟合参数化贝赛尔曲线 B样条曲线