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基于改进UKF的自动落布车位姿估计

纺织高校基础科学学报 2024年第3期37卷 94-101,106页

作者：沈丹峰白鹏飞赵刚王博西安工程大学机电工程学院陕西西安710048 陕西长岭纺织机电科技有限公司陕西宝鸡721013

自动落布车位姿估计的准确性是影响其在纺织车间内同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)的关键因素。在进行自动落布车位姿估计时,遇到观测噪声异常变化或噪声协方差与算法不匹配等情况时,无迹卡尔曼滤波(un... 详细信息

自动落布车位姿估计的准确性是影响其在纺织车间内同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)的关键因素。在进行自动落布车位姿估计时,遇到观测噪声异常变化或噪声协方差与算法不匹配等情况时,无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)难以准确估计小车的位置和姿态。针对此问题,将误差序列协方差估计与遗忘因子同时引入UKF进行改进,提出了一种改进的自适应UKF自动落布车位姿估计算法。通过误差序列协方差估计对观测噪声协方差矩阵R进行调整,引入遗忘因子对R进行自适应更新,进而得到自动落布车位姿的最优估计。实验结果表明,在高斯噪声环境下,改进的UKF算法比其他算法具有更好的鲁棒性和估计精度。改进后的UKF位姿估计算法代入Cartographer算法后建图误差值减小,表明此算法能够在室内复杂环境下达到更加精确的位姿估计。

关键词：自动落布车同时定位与建图位姿估计无迹卡尔曼滤波误差序列遗忘因子

基于SDT的智慧变电站站端遥测数据修正系统

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电子设计工程 2024年第19期32卷 38-41,46页

作者：刘德亮郑欢蓝映彬中国南方电网有限责任公司广东广州510663 武汉大学湖北武汉430072

针对海量变电站遥测数据堆积,导致数据修正误差较大的问题,设计基于结构化数据传送(Structured Data Transfer,SDT)的智慧变电站站端遥测数据修正系统。通过遥测数据前端处理模块并行处理转换数据。利用遥测数据判读模块,结合专家测试... 详细信息

针对海量变电站遥测数据堆积,导致数据修正误差较大的问题,设计基于结构化数据传送(Structured Data Transfer,SDT)的智慧变电站站端遥测数据修正系统。通过遥测数据前端处理模块并行处理转换数据。利用遥测数据判读模块,结合专家测试库知识判读反馈数据。根据实际数据中显著数据污染率,确定待修正遥测数据。结合异常数据决策规则,应用基于SDT数据修正技术压缩海量遥测数据,避免待修正遥测数据大量堆积。设定SDT数据压缩强制记录限度,将最大误差序列作为系统输入量,构建修正函数,获取站端遥测数据修正结果。测试结果表明,该系统修正的视在功率数据和电流与理想数据存在最大为0.2 MVA和8 A的误差,能够为智慧变电站稳定运行提供可靠数据。

关键词：结构化数据传送智慧变电站站端遥测数据数据修正误差序列

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半参数模型误差为NA序列时的r阶矩相合性

武汉工业学院学报 2004年第4期23卷 104-107,111页

作者：潘雄孙海燕武汉工业学院数理科学系湖北武汉430023 武汉大学测绘学院湖北武汉430079

考虑半参数回归模型,其中β∈R为未知回归参数,g(·)为[0,1]上的未知Borel函数,Antoniads[4]中给出了非参数回归模型的小波估计,本文利用小波光滑方法并综合最小二乘法给出了β、g(t)的小波估计^β、^g(t),在误差为NA序列时,得... 详细信息

考虑半参数回归模型,其中β∈R为未知回归参数,g(·)为[0,1]上的未知Borel函数,Antoniads[4]中给出了非参数回归模型的小波估计,本文利用小波光滑方法并综合最小二乘法给出了β、g(t)的小波估计^β、^g(t),在误差为NA序列时,得到了^β、^g(t)的r(r≥2)阶矩相合性。

关键词：半参数回归模型小波估计 NA序列误差序列 r阶矩相合

基于改进加权一阶局域法的空中交通流量预测模型

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西南交通大学学报 2018年第1期53卷 206-213页

作者：王超朱明赵元棣中国民航大学空中交通管理学院天津300300

空中交通流量精准预测是实施空中交通控制和管理的重要前提.针对空中交通流量时间序列的内在混沌动力特性,研究了基于改进加权一阶局域法的混沌交通流量时间序列预测模型.首先,提出了一种临近相点演化加权的改进一阶局域预测法,并通过... 详细信息

空中交通流量精准预测是实施空中交通控制和管理的重要前提.针对空中交通流量时间序列的内在混沌动力特性,研究了基于改进加权一阶局域法的混沌交通流量时间序列预测模型.首先,提出了一种临近相点演化加权的改进一阶局域预测法,并通过在预测过程中构建误差序列进行预测结果修正;其次,利用关联维数出现饱和现象验证了4组不同统计时间间隔的实测空中交通流量时间序列均存在混沌特性;最后,在对空中交通流量时间序列进行相空间重构的基础上,利用改进加权一阶局域预测方法进行了流量预测结果的对比实验.结果表明,4组空中交通流量时间序列预测精度均有提高,时间尺度为10 min的流量预测效果最好,预测相对误差减小了29.7%.

关键词：混沌时间序列相空间重构加权-阶局域预测法误差序列空中交通流量预测

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NA样本下半参数回归模型估计的强相合性

高校应用数学学报（A辑） 2000年第4期15A卷 467-474页

作者：任哲陈明华六安师范专科学校数学系安徽六安237012

考虑固定设计下的半参数回归模型 :yi=xiβ+ g(ti) + ei,i=1 ,2 ,… ,n,在 { ei}为 Eei=0 ,Ee2i=σ2i 的 NA序列时 ,得到了一类估计的强相合性 .

关键词：半参数回归模型 NA序列强相合性误差序列 NA样本

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用时间序列分析提高林分求积式的精度

陕西林业科技 1987年第4期 22-26页

作者：李悦黎西北林学院

渭北刺槐人工林的林分求积式M1=1.120681968×G0.9530182×H0.7208557……（1）的拟合精度系统误差是0.06369978%,标准差为3.648%。该精度是比较高的,但其所给出的是总的误差,并不能说明某一年龄林分求积式误差的大小。为了提高每一年... 详细信息

渭北刺槐人工林的林分求积式M1=1.120681968×G0.9530182×H0.7208557……（1）的拟合精度系统误差是0.06369978%,标准差为3.648%。该精度是比较高的,但其所给出的是总的误差,并不能说明某一年龄林分求积式误差的大小。为了提高每一年龄的拟合精度,克服求积式两端拟合差的缺陷,提高林分求积式的适用程度,特作此项研究。

关键词：时间序列分析误差序列白噪声序列趋势项林分求积

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基于卡尔曼滤波误差的电能质量扰动检测

电力系统及其自动化学报 2006年第5期18卷 25-30页

作者：张静徐政浙江大学电机系杭州310027

检测电压或电流波形畸变时刻对扰动波形捕捉、电能质量扰动类型分类、暂态数据压缩等都有重要意义。为了更准确地检测电压或电流波形畸变发生时刻,提出了由线性卡尔曼滤波器的误差序列来实时检测电能质量扰动的时域方法。它根据误差序... 详细信息

检测电压或电流波形畸变时刻对扰动波形捕捉、电能质量扰动类型分类、暂态数据压缩等都有重要意义。为了更准确地检测电压或电流波形畸变发生时刻,提出了由线性卡尔曼滤波器的误差序列来实时检测电能质量扰动的时域方法。它根据误差序列的突然变化来确定扰动发生的时刻。此模型下卡尔曼滤波器增益系数K、误差协方差矩阵P与测量数据无关,可以离线计算,计算量小。基于PSCAD/EM TDC和M atlab的仿真表明此方法能准确定位电压跌落/上升及电容器投切等引起的暂态过程的起止时刻,并且对系统频率偏移有鲁棒性。误差序列的计算可以在两采样点之间完成,可用廉价的DSP芯片实现电能质量的实时检测。

关键词：电能质量暂态检测卡尔曼滤波误差序列在线检测