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Stewart载物平台位姿误差估计模型

北京信息科技大学学报（自然科学版） 2023年第4期38卷 67-72页

作者：林皓纯陈秀梅彭宝营王鹏家北京信息科技大学机电工程学院北京100192

提出了一种通过单目结构光相机测量Stewart载物平台位姿的方法,搭建了位姿误差测量试验台,对Stewart载物平台位姿误差进行了测量。建立了一种使用多元宇宙优化算法(multi-verse optimizer,MVO)优化反向传播(back propagation,BP)神经网... 详细信息

提出了一种通过单目结构光相机测量Stewart载物平台位姿的方法,搭建了位姿误差测量试验台,对Stewart载物平台位姿误差进行了测量。建立了一种使用多元宇宙优化算法(multi-verse optimizer,MVO)优化反向传播(back propagation,BP)神经网络的Stewart载物平台误差估计模型,并利用测量得到的误差数据对模型进行了训练。通过测试数据对误差估计模型的有效性进行了验证。实验结果表明,模型可以更好地估计沿z轴方向的位移误差以及绕x轴和绕y轴的旋转误差,为Stewart平台的位姿测量研究提供了一种新方法。

关键词：结构光相机位姿误差误差估计模型多元宇宙优化算法反向传播神经网络

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利用误差估计模型确定光度法的操作范围

青海师范大学学报（自然科学版） 1999年第2期15卷 35-39页

作者：连宁青海师范大学化学系

从考虑工作曲线斜率和截矩的误差入手，建立回归分析和相关分析误差估计模型，并据此选择光度法的适宜操作范围。

关键词：光度法操作范围回归分析相关分析误差估计模型分析化学工作曲线

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基于误差传播定律的地形复杂度误差估计

长沙理工大学学报(自然科学版) 2024年

作者：周访滨杨自强朱衍哲马国伟钟绍平长沙理工大学交通运输工程学院长沙理工大学特殊环境道路工程湖南省重点实验室

【目的】解决现有地形复杂度误差评价方法主观性强、缺少误差解析式的问题。【方法】利用误差传播定律推导了局部高差（local relief，LRE）、局部标准差（local standard deviation，LSD）、局部褶皱度（local rugosity，LRU）和局部... 详细信息

【目的】解决现有地形复杂度误差评价方法主观性强、缺少误差解析式的问题。【方法】利用误差传播定律推导了局部高差（local relief，LRE）、局部标准差（local standard deviation，LSD）、局部褶皱度（local rugosity，LRU）和局部全曲率（local total curvature，LTC）的中误差表达式，依据复合地形因子误差传递规律构建了复合地形复杂度指标提取的误差估计模型（error estimation model for CTCI，CEEM）。通过模拟DEM实验验证了该模型的有效性，并采用三个不同地貌区域的实体DEM进行CEEM泛化实验。【结果】不同噪声影响下，CEEM平均误差、均方差、残差和平均绝对百分比误差最大值分别为-2.1×10-3、7.99×10-6、8.4×10-3和22.8%，绝对系数均在0.961以上，CEEM整体误差微小；不同地貌类型的地形复杂度提取误差存在差异，实验统计结果表明误差大小依次为高山、中山、丘陵。【结论】CEEM模型能定量化描述地形复杂度的提取误差，可为不同复杂地形地貌区域提取CTCI提供参考。

关键词：数字地形分析栅格DEM 误差估计模型误差传播定律复合地形复杂度指标

基于Kriging模型的系统可靠性分析方法及在RV减速器中应用

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基于Kriging模型的系统可靠性分析方法及在RV减速器中应用

作者：衣容琪东北大学

学位级别：硕士

随着工业技术飞速发展,机械系统日趋智能化、精细化,可靠性与安全性问题已引起高度重视。由于结构组成的复杂性,机械系统通常表现为多失效模式共存且功能函数具有强非线性、隐式、计算耗时等特点,现有的系统可靠性分析方法在处理此类问... 详细信息

随着工业技术飞速发展,机械系统日趋智能化、精细化,可靠性与安全性问题已引起高度重视。由于结构组成的复杂性,机械系统通常表现为多失效模式共存且功能函数具有强非线性、隐式、计算耗时等特点,现有的系统可靠性分析方法在处理此类问题时的效率和精度都有待提高。作为工业机器人的核心装置,RV减速器传动精度不足必然影响工业机器人的正常工作。因此,为高效、准确地评估具有强非线性及隐式功能函数的复杂机械系统(如RV减速器)的可靠性,对系统可靠性分析方法进行深入研究,并开展RV减速器传动精度可靠性分析具有重要意义。主要研究工作如下:(1)提出一种基于Kriging模型的系统可靠性分析方法。以Kriging模型作为隐式耗时功能函数的代理模型,推导串、并联情况下系统失效概率Kriging模型预测值的误差估计模型;提出基于误差估计模型和重要抽样的Kriging模型自适应更新策略,进而构建一种基于Kriging模型的多失效模式系统可靠性评估方法。通过数值算例和工程实例对比所提出方法与现有方法,结果表明所提方法可较少次调用真实功能函数获得满足精度要求的计算结果,可有效提高系统可靠性评估效率。(2)根据结构组成及传动原理建立某型RV减速器的三维模型,并将合理简化后的RV减速器三维模型导入ADAMS的工作环境中,建立RV减速器的虚拟样机模型;对该虚拟样机模型进行运动仿真,获取RV减速器的相关动态响应,通过与理论计算值进行对比,验证所建立的虚拟样机模型的精度及运动关系的正确性,且可模拟RV减速器的运动精度。(3)结合所建立的RV减速器虚拟样机模型,提出有效测量RV减速器传动误差和回差的虚拟仿真方案,并分析单一因素对RV减速器传动误差和回差的影响程度;确定各随机变量及其统计分布特征,构建RV减速器的传动精度可靠性模型;最后采用所提系统可靠性分析方法开展以传动误差和回差过大为失效模式的RV减速器传动精度可靠性评估。

关键词：系统可靠性 RV减速器 Kriging模型误差估计模型传动精度可靠性