检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

自动擦窗机视觉定位系统的设计

电子技术应用 2002年第3期28卷 31-32页

作者：李大寨宗光华汪勇渠慎丰李曼娜北京航空航天大学机器人研究所 100083 北京航空航天大学电子工程系 100083

介绍了一种自动擦窗机中利用双视觉系统进行精确定位的方法,对视觉定位中的“十”字线发生器电路作了详细阐述,同时简要介绍了系统精确定位原理。

关键词：自动擦窗机视觉定位系统 “十”字线发生器电路精确定位

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于嵌入式系统的机器人视觉定位系统的研究

微计算机信息 2006年第9Z期22卷 204-206,80页

作者：田景文李锦项玉娟北京化工大学信息科学与技术学院北京联合大学*** 北京化工大学 100029

采用嵌入式EPXA10为核心,以污水车自动泄放机器人为应用对象,本文介绍一种双目视觉定位系统。提出一种利用模糊算法进行目标图像的边缘检测,并结合双目视觉定位的算法实现机器视觉定位的方法。针对污水泄放机器人的工作特点,采用主动寻... 详细信息

采用嵌入式EPXA10为核心,以污水车自动泄放机器人为应用对象,本文介绍一种双目视觉定位系统。提出一种利用模糊算法进行目标图像的边缘检测,并结合双目视觉定位的算法实现机器视觉定位的方法。针对污水泄放机器人的工作特点,采用主动寻找特殊图的方法,达到快速准确对目标跟踪定位的目的,完成对污水车泄放口的三维定位,机器人根据定位坐标可以准确地接通污水泄放管,快速把污水泄放到池中。

关键词：视觉定位系统嵌入式系统机器人泄放管边缘检测目标图像模糊算法算法实现

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种混联喷雾机械臂视觉定位系统设计

农机化研究 2014年第4期36卷 70-74页

作者：刘涛宗哲英张宾内蒙古农业大学机电工程学院呼和浩特010018 中国农业大学工学院北京100083

为实现自动化精准施药,避免对温室中单株作物连续喷药所造成的大量药液浪费,设计了一种基于机器视觉定位的自动化喷雾系统。该系统可自动对目标作物进行大小及位置的检测,由DSP控制喷雾机械臂实现针对目标作物的精准喷雾。机械臂采用了... 详细信息

为实现自动化精准施药,避免对温室中单株作物连续喷药所造成的大量药液浪费,设计了一种基于机器视觉定位的自动化喷雾系统。该系统可自动对目标作物进行大小及位置的检测,由DSP控制喷雾机械臂实现针对目标作物的精准喷雾。机械臂采用了三自由度混联结构,具有结构简单、成本低、刚性好、便于控制解算等优点。实验证明,该系统完全可满足针对单株作物冠层的精准喷雾定位要求。

关键词：喷雾机械臂视觉定位系统控制系统

HZHDFC封装设备视觉定位系统设计与实现

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

HZHDFC封装设备视觉定位系统设计与实现

作者：谢俊华中科技大学

学位级别：硕士

封装设备是IC封装产业的核心，其性能直接影响着IC封装的加工质量和生产效率。机器视觉技术是确保封装设备具有高精度、高效率的关键技术之一。目前国内机器视觉技术在视觉处理精度、检测速度和稳定性等方面的研究较国外还有一定距离，... 详细信息

封装设备是IC封装产业的核心，其性能直接影响着IC封装的加工质量和生产效率。机器视觉技术是确保封装设备具有高精度、高效率的关键技术之一。目前国内机器视觉技术在视觉处理精度、检测速度和稳定性等方面的研究较国外还有一定距离，研究机器视觉检测技术对提高国内设备工艺精度和生产水平具有重要的意义。本文以课题组自主研发的HZHDFC(华中高密度倒装键合)设备为研究平台，对视觉定位系统进行了研究。针对HZHDFC封装设备贴装芯片引脚多、IO密集、凸点间距小等特点，设计了一套相机粗测定位与精测定位结合的视觉定位系统。相机粗测定位采用一套能在芯片转移过程中完成芯片纠姿的飞行视觉系统，为芯片和基板快速定位精测区域，精测定位在其基础上利用高分辨率精测相机对芯片和基板进行进一步的视觉定位，该视觉系统应用于HZHDFC封装设备实现了芯片和基板的快速、精确定位。提出一种基于Harris角点检测的图像定位算法，该算法利用二维扫描线进行封闭域自动填充，改善了初始的图像质量，通过图像缩放快速跟踪定位角点，确定直线提取区域，在此区域Hough变换精确计算出角点的位置信息，实现了对只能看到部分特征且图像质量不高的被测对象快速、精确定位。离线实验测试表明该算法相比于图像几何特征匹配算法具有更高的鲁棒性，图像定位精度可达±5μm。完成了HZHDFC封装设备的软件系统需求分析，软件系统总体设计（包括多线程规划、模块动作流程规划、重要函数接口封装、友好用户界面设计等）。将本文所设计的视觉定位系统应用于HZHDFC封装设备，该设备可以按照其功能设计需求实现整机的自动加工，验证了本文设计的视觉定位系统的可靠性。完成了该设备的贴装精度测试，测试结果表明本视觉定位系统可使设备达到±50μm的贴装精度。

关键词： IC封装视觉定位系统飞行视觉角点检测 Hough变换

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

移动机器人的视觉定位系统研究

移动机器人的视觉定位系统研究

作者：黄山电子科技大学

学位级别：硕士

近年来,自主式移动机器人技术在工业、医学以及社会服务等领域发挥了越来越重要的作用,因而成为国际机器人学术界的研究热点问题,特别是无人驾驶汽车的出现使得移动机器人技术收到了学术界、工业界和社会的极大关注。在自主式移动机器... 详细信息

近年来,自主式移动机器人技术在工业、医学以及社会服务等领域发挥了越来越重要的作用,因而成为国际机器人学术界的研究热点问题,特别是无人驾驶汽车的出现使得移动机器人技术收到了学术界、工业界和社会的极大关注。在自主式移动机器人的相关技术的研究中,导航技术是其核心技术。导航技术是指移动机器人通过传感器感知环境和自身状态,实现在有障碍物的环境中的自主移动。导航主要解决三个问题,包括确定机器人自身的位置、建立环境的地图模型、寻找机器人从当前位置到目标位置的一条最优或近似最优的无碰路径。也就是说导航技术主要分为三大块:定位、感知和规划。本文的研究对象——视觉定位系统主要是为了解决机器人自主导航三个问题中的第一个:定位问题。定位问题是指自主移动机器人在工作的环境中确定自身在工作环境中的位置的问题,机器人的定位问题可以说是机器人导航技术中最为重要的问题,因为定位问题其他两个问题的基础,只有确定了机器人的位置,机器人的感知和规划才能发挥作用,当没有办法确定机器人位置的时候,感知和规划是没有意义的。近年来,随着计算机性能的不断提高、视觉传感器的成本和功耗的下降使得视觉定位系统在移动机器人这种计算性能受限、成本敏感和续航能力要求高的场合的应用成为了可能。机器人的视觉定位系统是一种自定位系统,相比与WIFI定位、蓝牙定位等绝对定位方法具有成本低、安装方便、定位精度高等优点;相比与陀螺仪加编码器这种定位系统具有定位精度高、对环境的适应能力强、鲁棒性好等优点。因此对机器人视觉定位系统的研究具有非常重要的学术意义和很高的实用价值。本文以室内移动机器人定位的高精度、实时定位为目标,围绕实时性、鲁棒性、高精度三个关键问题进行了一系列的研究,主要的工作内容如下:首先,通过实验发现特征提取的不均匀性会极大的影响视觉运动估计的精度,为了提高视觉里程计的精度,在特征提取的阶段用四叉树对图像进行分块操作,使得提取到的特征点在图像上尽量均匀的分布,从而克服了特征提取不均匀对运动估计的影响。其次,为了提高整个系统对噪声的鲁棒性,使用RANSAC算法来滤除由于噪声造成的误匹配的对运动估计性能的影响,使得系统在比较低的信噪比的环境下,例如有较多的动态物体等,依然可以稳健的运行。最后,为了提高系统的实时性和鲁棒性,选用提取速度较快的特征点,减少了特征提取的时间。同时,考虑到我们把视觉定位系统应用在室内平面移动机器人上,通过引入平面移动机器人的运动学约束,极大的减少了运动估计的自由度和RANSAC算法的迭代次数。使得系统的实时性和鲁棒性大大地增强。

关键词：机器人视觉定位系统视觉里程计 RANSAC算法

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

室内视觉定位系统下的混合轨迹规划研究

室内视觉定位系统下的混合轨迹规划研究

作者：肖泽辉广东工业大学

学位级别：硕士

随着无人控制技术的发展和现实应用场景需要,机器人技术逐渐向自主化、智能化方向发展,机器人不仅需要具有稳定的运动能力,还需要感知、识别周边环境,实现准确定位以及自主规划。在室内环境中,GPS信号容易受到干扰和屏蔽,无法为机器人... 详细信息

随着无人控制技术的发展和现实应用场景需要,机器人技术逐渐向自主化、智能化方向发展,机器人不仅需要具有稳定的运动能力,还需要感知、识别周边环境,实现准确定位以及自主规划。在室内环境中,GPS信号容易受到干扰和屏蔽,无法为机器人提供可靠准确的位置信息,而室内光学动作捕捉系统布置繁琐、设备成本高。基于视觉的同步定位与建图技术通过少量传感器即可实现自主环境感知,能够建立可供定位和导航规划的环境地图,是解决室内环境中机器人定位与轨迹规划问题的有效方案。然而,现有基于特征点法的视觉定位系统往往只能建立用于定位的稀疏地图,无法为轨迹规划提供丰富的环境信息,而基于直接法的系统虽然可以构建稠密地图进行轨迹规划,但其计算量较大,无法应用于机载计算资源受限的机器人中。且现有轨迹规划算法的搜索效率容易受障碍物影响,缺少有效的应对策略。因此,本文基于以深度相机为感知设备的视觉定位系统,展开室内环境中机器人的定位与轨迹规划研究,主要研究内容包括:（1）结合实验对比分析现有特征点提取方法的优缺点,针对传统ORB算法提取分布不均的问题,采用基于ORB特征的均匀化提取策略,通过将图像网格化并采用降阈值方式提取每个网格中的特征点,并对网格内特征点进行四叉树分割,使提取到的特征点较为均匀分布于图像中。针对相邻帧间的特征匹配问题,利用近似位姿辅助特征匹配,结合最小距离剔除策略和最近邻匹配策略滤除误匹配。（2）研究视觉定位系统中的位姿求解与地图构建问题。分析相机运动位姿构成原理,根据可获得的3D-3D数据信息构建最小二乘问题求解运动位姿,为定位系统引入回环检测与优化机制以消除相机运动过程中的累积误差。结合RGB-D相机获得的彩色图像以及深度图像,基于图像拼接原理构建机器人定位与轨迹规划所需的环境地图。（3）设计基于栅格地图的混合轨迹规划算法。分析归纳室内环境中主要的障碍物类型,讨论不同类型障碍物对轨迹规划效率的影响,针对A*算法容易陷入U形障碍而产生大量无用搜索的问题,提出具有混合规划策略的双启发函数快速规划算法。针对室内环境发生变化的情况,设计局部动态规划策略实现动静态混合轨迹规划。

关键词：视觉定位系统特征检测位姿估计轨迹规划启发式搜索

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

太阳能电池分选设备视觉定位系统

电子工业专用设备 2021年第4期50卷 45-49页

作者：尹昊傅子霞沈建长沙职业技术学院湖南长沙410217

为了提高分选设备测试定位精度,提升产能,介绍了XXY定位平台的原理与实现方法、视觉定位图像处理的步骤及其计算方法以及图像处理计算结果输出到XXY平台实现定位功能的方法。在实际的生产中,验证了该方法的实用性,基于XXY高速测试台的... 详细信息

为了提高分选设备测试定位精度,提升产能,介绍了XXY定位平台的原理与实现方法、视觉定位图像处理的步骤及其计算方法以及图像处理计算结果输出到XXY平台实现定位功能的方法。在实际的生产中,验证了该方法的实用性,基于XXY高速测试台的视觉定位系统能够快速、精确地对电池片进行定位和矫正,能适用电池片大偏差的工况。大大地提升了电池片测试分选设备的效率和精度。

关键词：太阳能分选设备视觉定位系统 XXY定位平台电池片测试

基于Harris-SIFT算法的缝料视觉定位系统

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

计算机测量与控制 2021年第3期29卷 203-208页

作者：吴元伟朱建公廖璇周军廖晓波西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室四川绵阳621010 绵阳逢研科技有限公司四川绵阳621010

在缝制行业中,为了提高缝制工艺的自动化程度,通常采用机械手实现对缝料的装卸工作;对于流水线上姿态和位置随机的缝料,采用传统工业机器手示教和预先编程的方式已无法满足工艺要求;文章在对传统SIFT(Scale-invariant feature transform... 详细信息

在缝制行业中,为了提高缝制工艺的自动化程度,通常采用机械手实现对缝料的装卸工作;对于流水线上姿态和位置随机的缝料,采用传统工业机器手示教和预先编程的方式已无法满足工艺要求;文章在对传统SIFT(Scale-invariant feature transform)算法分析的基础上,设计了一种基于Harris-SIFT算法的缝料视觉定位系统;系统首先对视觉定位平台进行相机标定,建立图像几何模型和消除畸变;其次,将采集到的图像进行预处理操作,采用Harris-SIFT算法计算获取姿态信息;最后,利用定位平台对不同形状的缝料花样进行实验验证;实验结果表明,系统能够快速提取缝料的特征点并进行高精准匹配,其定位精度达到0.2mm,角度偏差小于0.15°,且运算速度相比传统SIFT定位系统提高了4~5倍,能够满足缝料工艺操作要求。

关键词：视觉定位系统 Harris-SIFT 缝料

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

采用GPU的视觉定位系统加速实验

计算机与数字工程 2020年第1期48卷 78-82页

作者：王玲玉董文博中国科学院大学北京100049 中国科学院空间应用工程与技术中心北京100094 中国科学院太空应用重点实验室北京100094

计算机视觉在实际应用中的主要瓶颈是系统的准确性和实时性,而实时性的提高又受限于计算机中处理器的处理速度。在一个视觉定位伺服实际系统中,要求有很高的实时性,尝试研究使用GPU建立实时的视觉系统的实际性。视觉定位系统软件分为图... 详细信息

计算机视觉在实际应用中的主要瓶颈是系统的准确性和实时性,而实时性的提高又受限于计算机中处理器的处理速度。在一个视觉定位伺服实际系统中,要求有很高的实时性,尝试研究使用GPU建立实时的视觉系统的实际性。视觉定位系统软件分为图像粗定位(目标识别)、图像精定位、运动解算等几部分。当识别图像像素为640×480时,采用单独GPU加速的方式,比CPU加速了2.1444倍,采用CPU和GPU相结合的方式,比CPU加速了4.1548倍。

关键词：视觉定位系统实时性粗定位精定位 GPU加速