检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

无人机覆盖搜索地域通信网交叉式航路规划

电光与控制 2018年第5期25卷 31-35页

作者：郑超许阳明国防科技大学电子对抗学院合肥230037

针对地域通信网的侦察搜索问题,提出一种以交叉式航路来实现对地域通信网部署区域完全覆盖搜索的无人机航路规划方法。首先,根据地域通信网结构特点以及干线节点天线波束特性,定性地分析得到无人机侦察干线节点时的最大侦察距离与盲区... 详细信息

针对地域通信网的侦察搜索问题,提出一种以交叉式航路来实现对地域通信网部署区域完全覆盖搜索的无人机航路规划方法。首先,根据地域通信网结构特点以及干线节点天线波束特性,定性地分析得到无人机侦察干线节点时的最大侦察距离与盲区侦察距离,并分析得到无人机搜索干线节点的静态模型以及动态模型;其次,根据侦察模型,建立并优化无遗漏搜索的无人机交叉式搜索航路模型,该方法可保证搜索到地域通信网所有干线节点,并提高任务执行效率;最后,对无人机交叉搜索航路进行仿真,仿真结果表明,该方法能有效搜索到地域通信网每一个干线节点,并求解了无人机交叉式覆盖搜索航路代价。

关键词：无人机地域通信网交叉航路覆盖搜索航路规划

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

多无人机协同区域覆盖搜索算法的改进

电光与控制 2016年第1期23卷 80-84页

作者：吴青坡周绍磊尹高扬刘伟海军航空工程学院控制工程系山东烟台264001

目前,国内外对完全未知环境下多无人机(UAV)区域覆盖搜索算法的研究中,常用的搜索样式主要有"Z"字形(或"之"字形)和内螺旋式两种。在考虑UAV转弯半径限制情况下,"Z"字形搜索方法需在目标区域边缘外部进行转弯,造成搜索资源的浪费;内螺... 详细信息

目前,国内外对完全未知环境下多无人机(UAV)区域覆盖搜索算法的研究中,常用的搜索样式主要有"Z"字形(或"之"字形)和内螺旋式两种。在考虑UAV转弯半径限制情况下,"Z"字形搜索方法需在目标区域边缘外部进行转弯,造成搜索资源的浪费;内螺旋方式则在接近区域中心时候需要过多的转弯,不利于执行搜索任务。针对两种方式的缺点,在保证区域覆盖和UAV动力学约束的基础上,按相应原则对执行搜索任务UAV编队中各UAV的转弯时机和转弯位置进行调整,对常用区域覆盖搜索方法进行了改进。理论分析和仿真结果表明,改进后的搜索方法不仅可以更高效地完成区域覆盖搜索任务,还可有效增强在部分传感器或UAV损坏情况下的编队的重构能力。

关键词：无人机搜索决策覆盖搜索编队重构

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于RRT的无人机特征点覆盖搜索算法优化

软件导刊 2020年第7期19卷 56-59页

作者：郑博文陈志陈锐张佳煜南京邮电大学贝尔英才学院南京邮电大学计算机学院南京邮电大学海外教育学院江苏南京210023

为提高无人机对特定目标点的覆盖搜索效率,设计一种无人机特征点覆盖搜索算法。首先采用一般的“Z”字型搜索方式确认大致搜索范围,并且以此设置转弯起点、终点及搜索障碍物,然后使用经引入引力分量优化后的快速拓展随机树(RRT)算法产... 详细信息

为提高无人机对特定目标点的覆盖搜索效率,设计一种无人机特征点覆盖搜索算法。首先采用一般的“Z”字型搜索方式确认大致搜索范围,并且以此设置转弯起点、终点及搜索障碍物,然后使用经引入引力分量优化后的快速拓展随机树(RRT)算法产生搜索路径,最后对路径进行圆弧化处理产生最终路径,完成针对特征点的区域覆盖。算法实现与理论分析结果表明,该无人机特征点覆盖搜索算法将“Z”字型搜索与RRT快速随机搜索树方法进行集成优化,能较为高效地完成对给定区域特征点的搜索覆盖。

关键词：无人机路径规划覆盖搜索快速拓展随机树算法优化

基于最小圆覆盖的多无人机协同螺旋式搜索优化算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

指挥信息系统与技术 2024年第4期15卷 56-62页

作者：赵一骁何航天李雨楠邱玲北京工业大学数学统计学与力学学院北京100124 北京工业大学信息学部北京100124

针对无人机群广域协同覆盖搜索问题,基于最小圆覆盖技术从环境建模、任务分配和航迹规划3个方面研究了搜索优化算法。首先,采用搜索区域的最小圆覆盖技术进行环境建模,以覆盖圆圆心为关键点对任务区域进行描述;然后,采用螺旋法结合模板... 详细信息

针对无人机群广域协同覆盖搜索问题,基于最小圆覆盖技术从环境建模、任务分配和航迹规划3个方面研究了搜索优化算法。首先,采用搜索区域的最小圆覆盖技术进行环境建模,以覆盖圆圆心为关键点对任务区域进行描述;然后,采用螺旋法结合模板法的搜索策略,按搜索路径遍历关键点进行全局路径规划;接着,考虑无人机直线飞行和转弯飞行的能耗差异,将无人机群总任务转化为该路径的总能耗,基于总能耗的均分实现无人机群的任务和路径分配,从而形成一个整体解决方案;最后,针对圆形和不规则凸多边形搜索区域开展了仿真计算,并比较了该算法与平行搜索法的效率,结果表明该算法有效且更优。

关键词：多无人机覆盖搜索协同搜索最小圆覆盖环境建模航迹规划任务分配

面向区域覆盖的多UAV协同搜索任务控制方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

面向区域覆盖的多UAV协同搜索任务控制方法

无人机避障突防与协同搜索一体化规划方法研究

2014（第五届）中国无人机大会

作者：关旭宁廖开俊刘凯空军第一航空学院

在缺乏信息或区域探测价值相同的多无人机协同覆盖搜索任务中,对区域的不规则形状和无人机运动学约束的考虑和处理贯穿于问题始终。提出基于改进MSTC的覆盖搜索路径规划方法,从区域形状的不规则性出发,通过子生成树,分支最少原则生成树... 详细信息

在缺乏信息或区域探测价值相同的多无人机协同覆盖搜索任务中,对区域的不规则形状和无人机运动学约束的考虑和处理贯穿于问题始终。提出基于改进MSTC的覆盖搜索路径规划方法,从区域形状的不规则性出发,通过子生成树,分支最少原则生成树的构建两个步骤完成了面向多架无人机的覆盖路径均衡规划,满足无人机运动学约束的同时实现了对任务区域的有效覆盖。仿真验证了所提方法能够有效协调无人机的行为,高效运用于覆盖搜索任务。

关键词：无人机覆盖搜索改进MSTC

来源： cnki会议评论

在线全文

cnki会议

学校读者我要写书评

暂无评论

无人机避障突防与协同搜索一体化规划方法研究

作者：陈仔荣国防科技大学

学位级别：硕士

防区外陌生地域的突防与搜索是无人机的典型任务形式之一。任务过程包括复杂环境下的快速突防和对任务区的有效覆盖搜索两个阶段,受到复杂的突防环境、无人机机动能力限制以及突防与搜索的路径耦合问题等因素的制约,本文以提升无人机任... 详细信息

防区外陌生地域的突防与搜索是无人机的典型任务形式之一。任务过程包括复杂环境下的快速突防和对任务区的有效覆盖搜索两个阶段,受到复杂的突防环境、无人机机动能力限制以及突防与搜索的路径耦合问题等因素的制约,本文以提升无人机任务执行效率为目的,研究无人机避障突防与协同搜索一体化规划方法。主要研究内容如下:1)基于高层体系结构的环境对象与行为规则建模。应用高层体系结构的分类方法,确立各对象的基本要素、物理意义以及属性特征。针对突防和搜索所面对的复杂环境对象,以及威胁和障碍环境对无人机突防要求的不同,建立了具有特异算法适应性的无人机环境模型。针对无人机的机动能力约束以及无人机离散环境模型,建立了合理表达无人机机动能力的离散行为模型。2)基于混合算法的无人机的突防路径和航线转移路径规划。针对突防任务要求与环境对象特点,分别提出三种混合突防规划算法,规避单一算法的缺陷,进行突防任务,从而实现匹配固定翼无人机机动能力的突防路径规划。针对无人机转弯约束,设计了快速随机树法和Dubins方法结合的方法;针对威胁与障碍的不同要求,建立了快速随机树法和势函数结合方法;针对复杂环境与现有势场法的缺陷,建立了流水填充势场的无人机的突防路径规划算法。并且改进的混合算法符合应用要求。3)基于自主引导算法的覆盖搜索方法研究。针对典型的覆盖搜索几何规划航迹易被捕捉和预测,难以应对复杂不规则搜索区域的缺陷,提出了基于多步贪婪算法引导、环境-策略知识库映射和势函数方法的覆盖搜索自主引导策略。并进行仿真验证,得到了高效率低冗余的搜索区覆盖结果。4)基于遗传编码的突防-搜索一体化任务规划体系研究。对于无人机不同任务阶段间的切换衔接和整体耦合规划问题,提出了基于遗传编码的突防搜索一体化任务规划。将突防任务规划方法和覆盖搜索任务规划方法作为子程序,应用遗传编码和模式组合优化的思想,实现完整的一体化的耦合任务规划过程,并进行了防区外的无人机多区域搜索任务的仿真验证。

关键词：路径规划控制与决策突防避障覆盖搜索无人机

基于Voronoi图的多航行器不规则区域搜索规划方法研究

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于Voronoi图的多航行器不规则区域搜索规划方法研究