检索结果-南通市图书馆

基于行为动力学的智能机器人导航行为演化研究

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应用力学学报 2008年第1期25卷 66-70页

作者：杨世强傅卫平西安理工大学西安710048

运用非线性微分方程动力系统稳定性和分岔理论,通过行为状态变量定义了机器人奔向目标行为和避障行为两种行为模式;将两种行为相结合,与控制各行为权值的行为模式模型一起构成了基于动态方法的智能机器人行为动力学模型。分析了机器人... 详细信息

运用非线性微分方程动力系统稳定性和分岔理论,通过行为状态变量定义了机器人奔向目标行为和避障行为两种行为模式;将两种行为相结合,与控制各行为权值的行为模式模型一起构成了基于动态方法的智能机器人行为动力学模型。分析了机器人导航中行为状态变量及参数的演化规律,通过计算机实例仿真,验证了该方法应用于机器人导航的可行性。

关键词：智能机器人行为动力学稳定性

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基于速度障碍和行为动力学的动态路径规划

华中科技大学学报（自然科学版） 2011年第4期39卷 15-19页

作者：雷艳敏朱齐丹冯志彬哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 长春大学电子信息工程学院吉林长春130022 空军航空大学飞行基础训练基地吉林长春130021

针对基本行为动力学在解决多机器人动态路径规划中存在的问题,充分考虑运动障碍物和其他机器人的速度信息,利用速度障碍为机器人规划了避障和避碰区域.根据路径规划的要求,利用行为动力学设计了奔向目标行为、避障行为和避碰行为3个基... 详细信息

针对基本行为动力学在解决多机器人动态路径规划中存在的问题,充分考虑运动障碍物和其他机器人的速度信息,利用速度障碍为机器人规划了避障和避碰区域.根据路径规划的要求,利用行为动力学设计了奔向目标行为、避障行为和避碰行为3个基本行为,并提出利用粒子群优化方法对基本行为进行融合.利用Matlab对所提出的算法进行仿真,结果表明利用速度障碍、行为动力学和粒子群相结合的方法可以实现多机器人系统的动态路径规划,且方法简单,路径光滑.

关键词：多机器人系统路径规划行为动力学速度障碍粒子群

基于ACP行为动力学的犯罪主体行为平行建模分析

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自动化学报 2018年第2期44卷 251-261页

作者：刘烁王帅孟庆振叶佩军王涛黄文林王飞跃中国科学院大学经济与管理学院北京100190 公安部物证鉴定中心北京100038 中国科学院大学北京100049 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 青岛智能产业技术研究院青岛266109 国防科技大学系统工程学院长沙410073

犯罪行为分析是侦查破案的重要参考,也是学界长期以来关注的热点.目前,犯罪行为分析主要采用现场证据-行为推断的思路,忽略了犯罪过程中犯罪主体和客体之间的复杂互动.本文在基于ACP(Artificial societies(人工社会)+Computational expe... 详细信息

犯罪行为分析是侦查破案的重要参考,也是学界长期以来关注的热点.目前,犯罪行为分析主要采用现场证据-行为推断的思路,忽略了犯罪过程中犯罪主体和客体之间的复杂互动.本文在基于ACP(Artificial societies(人工社会)+Computational experiments(计算实验)+Parallel execution(平行执行))方法的犯罪现场、平行系统框架下,从行为动力学角度提出了故意杀人行为的犯罪主体时间和空间互动模型,并采用真实案例数据对模型参数进行了标定.计算实验结果表明,本文提出的互动模型能较好地模拟真实数据,从而为分析犯罪过程中的复杂互动提供了一个可靠的基础.

关键词：犯罪主体行为建模 ACP方法平行系统行为动力学

从行为动力学五大特征探索钢琴演奏行为和演奏法规律

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戏剧之家 2023年第27期 81-83页

作者：万凡捷闽江学院蔡继琨音乐学院福建福州350108

职业钢琴家和普通钢琴演奏者的练琴行为与行为动力学有密切的联系,了解练琴规律性特征对科学指导钢琴教学和钢琴艺术演奏具有重要作用。本文从行为动力学的“级联特征”“周期特征”“波动特征”“自相似特征”与“兴趣特征”分析探讨... 详细信息

职业钢琴家和普通钢琴演奏者的练琴行为与行为动力学有密切的联系,了解练琴规律性特征对科学指导钢琴教学和钢琴艺术演奏具有重要作用。本文从行为动力学的“级联特征”“周期特征”“波动特征”“自相似特征”与“兴趣特征”分析探讨职业钢琴家和普通钢琴演奏者的练琴行为,以期促进习琴者技术的提高。

关键词：行为动力学练琴动力钢琴演奏者级联特征自相似特征

粒子群优化算法融合行为动力学的路径规划方法研究

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机械科学与技术 2018年第2期37卷 244-249页

作者：葛媛媛张宏基唐虹榆林学院现代设计与先进制造技术研究中心陕西榆林719000 西北工业大学机电学院西安710072

针对未知环境下采用竞争行为动力学协调方法进行移动机器人路径规划时存在机器人运动速度参数确定困难,并且在各基本行为竞争时容易产生行为参数振荡现象而导致规划出来的路径不优化等问题,提出了基于粒子群优化算法融合行为动力学进行... 详细信息

针对未知环境下采用竞争行为动力学协调方法进行移动机器人路径规划时存在机器人运动速度参数确定困难,并且在各基本行为竞争时容易产生行为参数振荡现象而导致规划出来的路径不优化等问题,提出了基于粒子群优化算法融合行为动力学进行路径规划的方法。该方法在行为动力学模型的基础上利用粒子群优化算法(Particle swarm optimization,PSO)对路径规划过程中的基本行为进行融合,代替了竞争行为动力学的行为参数协调,从而使移动机器人能够根据传感器采集的实时环境信息自动获取各个基本行为的权值。通过把该方法与基于竞争动力学行为协调方法的机器人路径规划进行了仿真对比实验,实验结果验证了该方法的可行性和优越性。

关键词：移动机器人路径规划行为动力学粒子群优化未知环境

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智能车辆的行为动力学运动规划方法研究

机械科学与技术 2015年第2期34卷 301-306页

作者：韩改宁傅卫平郝大鹏王雯西安理工大学机械与精密仪器工程学院西安710048 咸阳师范学院信息工程学院咸阳712000

针对城市道路行驶的动态环境和智能车辆的典型驾驶行为,提出一种基于行为动力学的运动规划方法。根据智能车辆的导航控制要求,以航向角和线速度为行为控制变量,建立了基于行为动力学的运动规划模型。根据对智能车辆行驶环境和典型驾驶... 详细信息

针对城市道路行驶的动态环境和智能车辆的典型驾驶行为,提出一种基于行为动力学的运动规划方法。根据智能车辆的导航控制要求,以航向角和线速度为行为控制变量,建立了基于行为动力学的运动规划模型。根据对智能车辆行驶环境和典型驾驶行为的分析,建立运动规划模型的坐标系;根据行为动力学原理,分别用吸引子和排斥子表达目标和障碍物,并建立趋向目标和避障的行为控制变量的吸引子和排斥子模型;通过吸引力和排斥力加权合成,建立了智能车辆行为动力学运动规划模型,实现了车辆在横向的航向角控制和纵向上的速度控制。仿真实验表明:所建立的行为动力学运动规划模型可实现车道保持、换道及超车等行为,并且能在车道内安全行驶。

关键词：智能车辆运动规划行为动力学航向控制速度控制

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操作机器人的行为动力学避障路径规划

机械科学与技术 2015年第12期34卷 1837-1840页

作者：魏明明傅卫平蒋家婷杨世强王雯西安理工大学机械与精密仪器工程学院西安710048 西安工业大学机电工程学院西安710032

将移动机器人行为动力学理论扩展到操作机器人三维空间,并应用到机器人路径规划中。在机器人动力系统中,将操作机器人末端执行器到达的目标位置作为吸引子,将所需绕过的障碍物作为排斥子,分别建立了趋向目标点和避障的行为动力学模型,... 详细信息

将移动机器人行为动力学理论扩展到操作机器人三维空间,并应用到机器人路径规划中。在机器人动力系统中,将操作机器人末端执行器到达的目标位置作为吸引子,将所需绕过的障碍物作为排斥子,分别建立了趋向目标点和避障的行为动力学模型,并将两种行为耦合构成机器人整体的竞争动力学模型。仿真和实验结果表明:在行为动力学方程的控制下,末端执行器在避开障碍物的同时,安全有效的到达了目标点,证明了文中方法的有效性。

关键词：行为动力学操作机器人吸引子排斥子路径规划

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移动机器人行为动力学导航方法研究

机械科学与技术 2013年第10期32卷 1488-1491页

作者：郝大鹏傅卫平杨世强王雯西安理工大学机械与精密仪器工程学院西安710048 西安航空学院计算机系西安710077

对导航中存在碰撞危险和影响导航性能的情况进行分析,并提出解决办法。针对线速度控制受限仅能以低速行驶的问题,利用几何描述法分析航向角和线速度之间约束关系,揭示线速度受限的原因,提出航向角跟随控制。行为动力学方法在增加了航向... 详细信息

对导航中存在碰撞危险和影响导航性能的情况进行分析,并提出解决办法。针对线速度控制受限仅能以低速行驶的问题,利用几何描述法分析航向角和线速度之间约束关系,揭示线速度受限的原因,提出航向角跟随控制。行为动力学方法在增加了航向角跟随控制后,可以克服线速度控制受限的问题,保证在提高线速度的情况下机器人仍能安全导航。

关键词：移动机器人行为动力学吸引子线速度控制

自主操作机器人末端执行器的行为动力学运动规划

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西安理工大学学报 2016年第4期32卷 468-474页

作者：王文运傅卫平魏明明王雯杨世强韩改宁西安理工大学机械与精密仪器工程学院陕西西安710048

在动态或人机合作装配场合中,基于规则而不是生物行为启示的现有操作机器人的运动规划方法,难于以自然的方式对工作空间内物体的运动进行描述,而行为动力学方法则能弥补这一缺点。本文在工作空间内,建立不考虑关节约束时的操作机器人末... 详细信息

在动态或人机合作装配场合中,基于规则而不是生物行为启示的现有操作机器人的运动规划方法,难于以自然的方式对工作空间内物体的运动进行描述,而行为动力学方法则能弥补这一缺点。本文在工作空间内,建立不考虑关节约束时的操作机器人末端执行器的行为动力学运动规划模型。首先,定义了操作机器人末端执行器位置运动的基本行为,通过竞争动力学协调得到位置运动的整体行为模型。然后,利用行为动力学方法设计了末端执行器姿态运动的行为。仿真实验结果表明:利用行为动力学方法可以实现操作机器人的静态及动态场景下的自主运动规划。

关键词：自主操作机器人行为动力学运动规划位置姿态行为协调