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关于虚拟图像与虚拟声场的一体化研究

辽宁大学学报（自然科学版） 2006年第1期33卷 79-80页

作者：巩微才力冯东晖中国传媒大学计算机与软件学院北京100024 辽宁大学信息工程学院辽宁沈阳110036

主要初步探讨和研究了通过虚拟图像到虚拟声环境有关参数的转换,从而实现虚拟图像与虚拟声场的一体化.

关键词：虚拟图像虚拟场景声场仿真技术

基于虚拟图像的乡村公园互动景观装置系统的设计研究

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自动化与仪器仪表 2024年第5期 106-109页

作者：张晨西安外事学院西安710077

为了构建一个基于虚拟图像的观光车驾驶模拟系统,此次研究基于三维虚拟图像,设计一个虚拟图像标定样板对双目视角和物体图文视认进行标定。基于观光车动力学系统,采用快速扩展随机树算法对行驶路径进行规划。结果表明,标定的数值与实际... 详细信息

为了构建一个基于虚拟图像的观光车驾驶模拟系统,此次研究基于三维虚拟图像,设计一个虚拟图像标定样板对双目视角和物体图文视认进行标定。基于观光车动力学系统,采用快速扩展随机树算法对行驶路径进行规划。结果表明,标定的数值与实际测量的数值误差分别为3.57%、2.70%、2.68%、4.42%、1.30%、2.60%和1.30%,误差都在5%以内,满足了标定的允许误差范围。经过标定样板标定后的虚拟场景和真实场景结果接近。改进后的快速扩展随机树算法经过300次迭代后趋于稳定,规划路线耗时6.8 s,平均路线长度为105 m。改进后的RRT算法在经过220次迭代后趋于收敛,规划路线总耗时4.0 s,平均路线长度为132 m。以上结果证明了标定样板标定虚拟图像以及改进快速扩展随机树算法对路线规划的有效性。

关键词：虚拟图像公园互动观光快速扩展随机树

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基于视觉及认知的驾驶模拟器图像标定方法

中国公路学报 2017年第1期30卷 129-135页

作者：陈亮熊坚郭凤香万华森昆明理工大学交通工程学院云南昆明650504

为了提高多通道图像显示技术驾驶模拟器三维虚拟图像成像的逼真性,针对驾驶模拟器三维虚拟图像中物体的空间尺寸与驾驶人的视觉特性,对驾驶模拟器图像标定方法进行了研究。采用相似三角形原理,以几何相似关系进行数学推导,得出驾驶模拟... 详细信息

为了提高多通道图像显示技术驾驶模拟器三维虚拟图像成像的逼真性,针对驾驶模拟器三维虚拟图像中物体的空间尺寸与驾驶人的视觉特性,对驾驶模拟器图像标定方法进行了研究。采用相似三角形原理,以几何相似关系进行数学推导,得出驾驶模拟器三维虚拟图像成像理论值。设计驾驶模拟器三维虚拟图像标定样板,标定样板以设定半径的圆面为核心,圆心设置为驾驶人双眼视点位置,圆弧面上设置6根直立标杆,圆面上设置3个符合中国国家标准的道路交通标志牌,利用驾驶模拟器虚拟成像软件将标定样板制成三维虚拟图像并投射到驾驶模拟器投影屏幕上。通过实际测量驾驶模拟器投影屏幕上的标杆间距、标杆长度、标杆底部到地面距离、驾驶人能够看清交通标志牌的距离,对比分析实际测量数值与理论值的差异,调整驾驶模拟器投影视点、投影仪缩放比例、视屏距离等参数以及驾驶模拟器成像硬件设备,完成对驾驶模拟器三维虚拟图像物体空间尺寸的标定。研究结果表明:驾驶模拟器通过该方法标定后,驾驶人在驾驶舱中看到的虚拟图像物体的尺寸大小(水平和垂直方向)与在现实中同样条件下看到的基本一致,对虚拟图像的视认距离也与现实中的视距基本一致,增加了虚拟场景的真实感和认知感。

关键词：交通工程标定方法相似三角形原理视觉特性虚拟图像驾驶模拟器

面向智能驾驶的平行视觉感知:基本概念、框架与应用

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中国图象图形学报 2021年第1期26卷 67-81页

作者：李轩王飞跃鹏城实验室深圳518055 北京理工大学自动化学院北京100081 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

目的视觉感知技术是智能车系统中的一项关键技术,但是在复杂挑战下如何有效提高视觉性能已经成为智能驾驶领域的重要研究内容。本文将人工社会(artificial societies)、计算实验(computational experiments)和平行执行(parallel executi... 详细信息

目的视觉感知技术是智能车系统中的一项关键技术,但是在复杂挑战下如何有效提高视觉性能已经成为智能驾驶领域的重要研究内容。本文将人工社会(artificial societies)、计算实验(computational experiments)和平行执行(parallel execution)构成的ACP方法引入智能驾驶的视觉感知领域,提出了面向智能驾驶的平行视觉感知,解决了视觉模型合理训练和评估问题,有助于智能驾驶进一步走向实际应用。方法平行视觉感知通过人工子系统组合来模拟实际驾驶场景,构建人工驾驶场景使之成为智能车视觉感知的"计算实验室";借助计算实验两种操作模式完成视觉模型训练与评估;最后采用平行执行动态优化视觉模型,保障智能驾驶对复杂挑战的感知与理解长期有效。结果实验表明,目标检测的训练阶段虚实混合数据最高精度可达60.9%,比单纯用KPC(包括:KITTI(Karlsruhe Institute of Technology and Toyota Technological Institute),PASCAL VOC(pattern analysis,statistical modelling and computational learning visual object classes)和MS COCO(Microsoft common objects in context))数据和虚拟数据分别高出17.9%和5.3%;在评估阶段相较于基准数据,常规任务(-30°且垂直移动)平均精度下降11.3%,环境任务(雾天)平均精度下降21.0%,困难任务(所有挑战)平均精度下降33.7%。结论本文为智能驾驶设计和实施了在实际驾驶场景难以甚至无法进行的视觉计算实验,对复杂视觉挑战进行分析和评估,具备加强智能车在行驶过程中感知和理解周围场景的意义。

关键词：智能驾驶平行智能虚拟图像合成图像目标检测

基于图像不变矩和神经网络的零件位姿自动识别

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传感技术学报 2006年第6期19卷 2682-2686页

作者：赵金才刘书桂天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室天津300072

零件位置的自动识别是智能三坐标测量机检测系统中极为关键的技术.根据零件可能的放置方式形成零件的多幅虚拟图像,利用CCD摄像机采集零件的实际图像.将图像不变矩理论应用于图像匹配技术中,以虚拟图像的矩不变量及其对应模式进行BP神... 详细信息

零件位置的自动识别是智能三坐标测量机检测系统中极为关键的技术.根据零件可能的放置方式形成零件的多幅虚拟图像,利用CCD摄像机采集零件的实际图像.将图像不变矩理论应用于图像匹配技术中,以虚拟图像的矩不变量及其对应模式进行BP神经网络的训练,将训练好的网络作为分类器,根据实际采集图像的矩不变量进行零件姿态的识别;由采集图像的不变矩计算零件在像平面内的位置和方向,并经坐标转换得到零件在机器坐标系中的位置和方向.实验结果表明本文零件位置自动识别方法是智能且高效的.

关键词：三坐标测量机位姿自动识别虚拟图像矩不变量 BP神经网络

基于多源点云与图像数据的车辆定位与再识别方法

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激光与光电子学进展 2023年第10期60卷 375-384页

作者：汪威吕斌杨轶睿胡新宇黄玉春叶仲韬王鸣辉湖北工业大学机械工程学院湖北武汉430068 武汉大学遥感信息工程学院湖北武汉430072 中铁大桥科学研究院有限公司湖北武汉430034 桥梁结构健康与安全国家重点实验室湖北武汉430034

针对大型桥梁车辆移动荷载监测场合中车辆的重心估计能力不足和车辆再识别困难等问题,提出一种基于点云灰度图的彩色图像与点云快速融合方法,以提高对车辆的空间定位能力和对目标的辨识能力。首先利用立体标定靶对不同视角相机和点云采... 详细信息

针对大型桥梁车辆移动荷载监测场合中车辆的重心估计能力不足和车辆再识别困难等问题,提出一种基于点云灰度图的彩色图像与点云快速融合方法,以提高对车辆的空间定位能力和对目标的辨识能力。首先利用立体标定靶对不同视角相机和点云采集装置的位姿进行标定,获取它们彼此间的相对位置和姿态;然后利用标定的结果对不同视角采集到的点云进行拼接,得到完整的车辆点云;再将完整点云转换至彩色相机坐标系并投影,提取点云灰度图,实现彩色图像与点云灰度图的配准,将其姿态调整至与车辆实体在彩色相机坐标系内的位置和姿态一致。进一步建立彩色像素点与三维点云间的映射关系,并将颜色信息与点云相关联,从而实现彩色图像与点云的融合。利用融合后的彩色点云和相机成像模型,可以得到车辆在彩色相机坐标系中的虚拟图像,为车辆的再识别提供依据。结果显示,相比于采样一致性算法,所提配准算法缩短了约74.1%的耗时。实验表明,所提算法实现数据融合后生成的彩色点云具有较高的还原度,证明了所提算法的可行性,为解决类似的问题提供了新的思路和方法。

关键词：激光点云多源数据融合立体标定靶点云灰度图虚拟图像点云着色

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智能三坐标测量机中零件位置自动识别系统

仪器仪表学报 2003年第2期24卷 165-170页

作者：马新辉张国雄王建利刘书桂天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室天津300072

提出了一种基于机器视觉和 CAD三维模型的零件自动定位方案 ,利用虚拟图像匹配的方法确定零件在工作台上的位置和方向。在 CAD三维模型中 ,针对零件的可能放置方式通过透视成像的方法形成多幅虚拟图像。CCD产生的实际图像与各幅虚拟图... 详细信息

提出了一种基于机器视觉和 CAD三维模型的零件自动定位方案 ,利用虚拟图像匹配的方法确定零件在工作台上的位置和方向。在 CAD三维模型中 ,针对零件的可能放置方式通过透视成像的方法形成多幅虚拟图像。CCD产生的实际图像与各幅虚拟图像进行匹配。确定零件坐标系与机器坐标系的关系 ,达到定位目的。最后在三坐标测量机平台上实现了该方法。

关键词：位置识别机器视觉 CAD 图像匹配透视成像虚拟图像智能三坐标测量机

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一种基于联合表示的图像分类方法

智能系统学报 2018年第2期13卷 220-226页

作者：马忠丽刘权勇武凌羽张长毛王雷哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001

在图像分类识别中,对于同一目标的不同图像,其训练样本和测试样本在同一位置的像素强度通常不同,这不利于提取目标图像的显著特征。这里给出一种基于稀疏表示的联合表示的图像分类方法,此方法首先利用相邻列之间的关系得到原始图像对应... 详细信息

在图像分类识别中,对于同一目标的不同图像,其训练样本和测试样本在同一位置的像素强度通常不同,这不利于提取目标图像的显著特征。这里给出一种基于稀疏表示的联合表示的图像分类方法,此方法首先利用相邻列之间的关系得到原始图像对应的虚拟图像,利用虚拟图像提高图像中中等强度像素的作用,降低过大或过小强度像素对图像分类的影响;然后用同一个目标的原始图像和虚拟图像一起表示目标,得到目标图像的联合表示;最后利用联合表示方法对目标分类。针对不同目标图像库的实验研究表明,给出的联合方法优于利用单一图像进行分类的方法,而且本方法能联合不同的表示方法来提高图像分类正确率。

关键词：图像分类图像识别联合表示虚拟图像像素强度稀疏表示小样本相邻列