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吉林大学学报（理学版） 2008年第2期46卷 253-258页

作者：丁肇辉魏晓辉马达骆远 Wilfred Li Peter Arzberger 吉林大学计算机科学与技术学院长春130012 美国加州大学国家生物医学计算资源中心圣地亚哥加州美国92093

提出一个能够在跨域环境中为网格并行应用程序完成同步资源分配的虚拟作业模型VJM,VJM能避免由于多个并行作业竞争而产生的死锁,并利用小作业装填技术缓解因同步资源分配而产生的浪费.VJM并不依赖于资源预约机制,因此可以通过标准的GRA... 详细信息

提出一个能够在跨域环境中为网格并行应用程序完成同步资源分配的虚拟作业模型VJM,VJM能避免由于多个并行作业竞争而产生的死锁,并利用小作业装填技术缓解因同步资源分配而产生的浪费.VJM并不依赖于资源预约机制,因此可以通过标准的GRAM协议与现有的多数局部调度器协作.最后,在元调度器CSF4中实现了该模型,并通过生物信息并行应用程序mpiBLAST-G2验证了该模型的合理性.

关键词：网格计算虚拟作业跨域同步资源分配

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基于VR技术的虚拟作业的实现

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广西轻工业 2008年第10期24卷 91-92页

作者：代碧娜王世耕重庆大学重庆400030

基于VR技术的虚拟作业实现为作业指导提供了一种崭新的思路和方法。对虚拟作业环境实现的关键性技术进行了研究,包括三维模型的构建、虚拟环境的实现、交互控制等方面的内容。以机械手的作业为例,利用CAD三维软件和3DsMAX,结合VRML技术... 详细信息

基于VR技术的虚拟作业实现为作业指导提供了一种崭新的思路和方法。对虚拟作业环境实现的关键性技术进行了研究,包括三维模型的构建、虚拟环境的实现、交互控制等方面的内容。以机械手的作业为例,利用CAD三维软件和3DsMAX,结合VRML技术,构建了机械手三维模型、作业环境的静态虚拟模型,再利用VRP编辑器,实现用户可以实时交互控制的动态机械手作业仿真。

关键词： VR技术虚拟作业交互

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柔索牵引式力觉交互机器人控制策略

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机器人 2018年第4期40卷 440-447页

作者：宋达张立勋王炳军高源薛峰李来禄哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 中国船舶工业系统工程研究院北京100036

为了让航天员在没有太空真实环境的地面上模拟太空环境进行虚拟作业训练,设计了一种与虚拟现实(VR)技术相结合的柔索牵引式力觉交互机器人.首先,根据微重力环境中物体的运动特性设计机器人的构型,建立移动平台、驱动单元、人推物体运动... 详细信息

为了让航天员在没有太空真实环境的地面上模拟太空环境进行虚拟作业训练,设计了一种与虚拟现实(VR)技术相结合的柔索牵引式力觉交互机器人.首先,根据微重力环境中物体的运动特性设计机器人的构型,建立移动平台、驱动单元、人推物体运动过程的动力学模型并进行运动学分析.然后,针对系统冗余驱动及力控制任务,提出一种复合控制策略,即以柔索长度变化为速度控制内环,力的外环控制为力/速混合控制.最后,分别进行单柔索加载和人机系统力觉交互仿真分析,分析结果表明该控制策略可以使柔索驱动单元降低10%的恒力跟随误差并能稳定地跟随余弦力的变化,验证了该控制策略对多余力抑制的有效性.

关键词：虚拟作业力觉临场感力/速混合控制力觉交互

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网格环境下跨域并行作业资源协同分配的设计和实现

网格环境下跨域并行作业资源协同分配的设计和实现

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作者：邢少程吉林大学

学位级别：硕士

随着网格计算技术的不断发展,越来越多的大规模计算问题期望在网格环境下处理,以求得高的运行效率。但是网格环境自身具有异构性、自主性等特点,使得并行程序移植到网格环境下运行会出现同步等待,资源死锁等问题,这些问题给并行程序在... 详细信息

随着网格计算技术的不断发展,越来越多的大规模计算问题期望在网格环境下处理,以求得高的运行效率。但是网格环境自身具有异构性、自主性等特点,使得并行程序移植到网格环境下运行会出现同步等待,资源死锁等问题,这些问题给并行程序在网格环境下的执行造成了很多限制。而现有的网格环境下的资源协同分配机制,如MPICH-G2使用的DUROC协议和资源预约的方式,都不能有效解决上述问题。针对这种情况,本文提出了一个在网格环境下实现跨域资源协同分配的模型,即虚拟作业模型——VJM(Virtual Job Model);该模型通过派发虚拟作业(VJob)为真实作业提前抢占资源,使得并行作业的派发和资源的获取相分离,并设计一个对所需资源进行统一管理的机制;并运用这个统一的管理机制有效地解决了负载不均、同步等待、死锁等问题。通过资源选择算法,VJM可以根据不同集群的负载情况来动态地分配资源,优化了VJob的派发结果,提高了并行作业的执行效率。通过生命周期的机制,VJM能够避免由于多个并行作业资源竞争而引起的死锁,而且在发生死锁时还可以通过资源重组的方式来缓解因释放资源而造成的浪费,提高资源的使用率。而且,VJM并不依赖于资源预约机制,因此它可以通过标准的GRAM协议与绝大多数现有的局部调度器协作。最后,我们通过MPICHG2-G2并行应用程序验证了该模型的合理性。

关键词：网格计算虚拟作业跨域资源协同分配

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跨域资源同步分配模型的设计与实现

跨域资源同步分配模型的设计与实现

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作者：马达吉林大学

学位级别：硕士

随着网格技术的不断发展,越来越多的并行程序期望在网格环境中运行。但由于网格环境的异构性、自主性等特点,使并行程序在网格环境中运行时出现了同步等待、死锁等现象,大大限制了并行程序的运行效率。本文提出一个支持跨域资源同步分... 详细信息

随着网格技术的不断发展,越来越多的并行程序期望在网格环境中运行。但由于网格环境的异构性、自主性等特点,使并行程序在网格环境中运行时出现了同步等待、死锁等现象,大大限制了并行程序的运行效率。本文提出一个支持跨域资源同步分配的虚拟作业模型(VJM);该模型通过派发虚拟作业(VJ)抢占资源,加强了元调度器对资源的管理;并运用这种统一的资源管理模式有效的解决了同步等待、死锁等问题。VJM能够避免由于多个并行作业竞争而产生的死锁,还可以利用小作业装填技术缓解因同步资源分配而产生的浪费。而且,VJM并不依赖于资源预约机制,因此它可以通过标准的GRAM协议与绝大多数现有的局部调度器协作。最后,在元调度器CSF4中实现了该模型,并通过并行应用程序MPICHG2-G2,验证了模型的合理性。

关键词：网格计算虚拟作业跨域 CSF4 同步资源分配

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