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航天器装配领域的图像识别技术

机械管理开发 2023年第12期38卷 77-79页

作者：周贺王大欢于娟焦广锐傅闯刘聪文程北阳路来平首都航天机械有限公司北京100048

航天制造领域作为国家的战略基石,需要有不断革新、探索精神。作为生产过程中重要的环节——装配车间的革新尤为重要。随着图像识别与电气化、智能化、数字化技术的不断发展,基于图像识别技术衍生出的智能化装配技术的应用越来越广泛。... 详细信息

航天制造领域作为国家的战略基石,需要有不断革新、探索精神。作为生产过程中重要的环节——装配车间的革新尤为重要。随着图像识别与电气化、智能化、数字化技术的不断发展,基于图像识别技术衍生出的智能化装配技术的应用越来越广泛。对图像识别技术进行了介绍,对图像识别技术的发展进行了简要的描述,之后对智能化装配车间体系进行了分析,最后对航天器智能化装配领域进行了展望,提出了图像识别技术在航天器装配领域的广泛的应用前景。

关键词：图像识别技术智能化装配航天器装配自动化智能化

基于数字孪生的航天器装配质量监控与预测技术

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计算机集成制造系统 2021年第2期27卷 605-616页

作者：张佳朋刘检华龚康张川庄存波赵本华北京理工大学机械与车辆学院北京100081 北京卫星制造厂有限公司北京100094 航天科工空间工程发展有限公司湖北武汉100854

鉴于航天器装配过程中不确定因素多,无法准确有效地预测和评估航天器的实际性能,装配过程中因进行大量复杂的性能试验来验证产品性能指标的符合性而极大影响了装配效率,提出一种基于数字孪生的航天器装配质量在线监控与预测方法。分析... 详细信息

鉴于航天器装配过程中不确定因素多,无法准确有效地预测和评估航天器的实际性能,装配过程中因进行大量复杂的性能试验来验证产品性能指标的符合性而极大影响了装配效率,提出一种基于数字孪生的航天器装配质量在线监控与预测方法。分析了航天器装配执行层面总体流程的特点,在此基础上给出面向航天器装配质量的数字孪生建模方法,以及面向数字孪生构建的产品监控与数据管理方法,最后提出一种基于灰度关联的装配过程质量综合预测方法,可用于航天器装配质量预测。以空间站某泵组件产品为实例,验证了所提方法的正确性。

关键词：数字孪生航天器装配质量监控质量预测数据管理

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面向航天器装配的测量BOM构建技术研究

航天制造技术 2022年第1期 54-59页

作者：毛喆孙瑞峰李源翟新华张楠上海航天电子技术研究所上海201109

为了有效应对产品装配过程中测量规划、设备信息整合、大量测量数据管理维护等问题,提出了面向航天器装配的测量BOM(Measurement Bill of Material)构建技术。该技术设计了通用化的待测特征表达方法与测量信息结构树,并实现测量数据信... 详细信息

为了有效应对产品装配过程中测量规划、设备信息整合、大量测量数据管理维护等问题,提出了面向航天器装配的测量BOM(Measurement Bill of Material)构建技术。该技术设计了通用化的待测特征表达方法与测量信息结构树,并实现测量数据信息表单化构建及与结构树的耦合。最后以典型零件为例,验证了该技术的有效性。测量BOM作为重要依据,对指导产品设计、工艺、制造、维修等各过程有序实施,实现测量数据全生命周期的可追溯有重要价值。

关键词：数字化测量测量BOM 航天器装配装配测量

基于模糊综合评判与虚拟装配的航天器装配工艺评价

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现代制造工程 2017年第6期 109-113页

作者：杨碧琦张丽新兰少飞上海卫星装备研究所上海200240

对于大型复杂航天器而言,合理的装配工艺方案对确保装配操作的可靠性、降低装配成本,以及提高装配效率起到关键作用。为了确定最佳的工艺方案指导航天器装配作业,提出基于模糊综合评判与虚拟装配的航天器装配工艺评价方法。结合航天器... 详细信息

对于大型复杂航天器而言,合理的装配工艺方案对确保装配操作的可靠性、降低装配成本,以及提高装配效率起到关键作用。为了确定最佳的工艺方案指导航天器装配作业,提出基于模糊综合评判与虚拟装配的航天器装配工艺评价方法。结合航天器装配的特点,确立了评价指标体系;基于装配工艺虚拟仿真,对方案各项指标进行评价;在此基础上建立航天器装配工艺评价模型。以某型号大型航天器的载荷安装工艺评价为例应用该方法,结果表明:该方法实用效果良好,满足航天器装配工艺优选的需求。

关键词：航天器装配模糊综合评判虚拟装配工艺优选

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面向航天器装配的机械臂柔性力控研究

航空制造技术 2014年第21期57卷 147-152页

作者：卫月娥张成立孟伟熊涛胡瑞钦北京卫星环境工程研究所

针对航天器装配的特点,研究一种机械臂柔性力控方法:在机械臂末端安装六维力传感器感力与力矩信息,通过重力补偿消除负载重力的影响,得到外部作用力/力矩信息作为输入控制机械臂运动,实现负载的柔性随动。

关键词：机械臂柔性力控碰撞检测航天器装配

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航天器机械臂柔性力控辅助装配方法

航天器环境工程 2014年第4期31卷 430-435页

作者：布仁孙刚胡瑞钦傅浩张立建唐赖颖北京卫星环境工程研究所北京100094

文章从装配的实际需求出发,提出一种航天器机械臂柔性力控辅助装配方法:通过在机械臂末端法兰与负载之间安装的六维力传感器感知作用力与力矩信息,人手直接作用于机械臂末端的负载,系统通过负载的重力补偿算法获得人手作用的力与力矩信... 详细信息

文章从装配的实际需求出发,提出一种航天器机械臂柔性力控辅助装配方法:通过在机械臂末端法兰与负载之间安装的六维力传感器感知作用力与力矩信息,人手直接作用于机械臂末端的负载,系统通过负载的重力补偿算法获得人手作用的力与力矩信息,而后以力/力矩信息作为输入来控制机械臂进行移动或转动,使负载柔性跟随人手运动。文章给出了装配方法的详细设计方案与相关算法,并进行了初步试验验证。试验表明,该装配方法可以有效提高在航天器狭小空间内进行大重量工件安装的效率,且安全可靠。

关键词：柔性力控重力补偿力力矩传感器航天器装配机械臂

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狭长空间内重载调姿装配机器人设计与研究

中国机械工程 2023年

作者：刘毅易旺民姚建涛王兴达余鹏赵永生中国空间技术研究院总装与环境工程研究所燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室

针对舱天舱内部空间狭小，纵深空间大，待安装设备种类多、批量大、载荷重，空间余量微小，装配路径复杂，装配风险高等问题，提出了一种包括三个移动关节，三个转动关节的重载装配机器人。在机器人运动学研究的基础上建立误差模型，基... 详细信息

针对舱天舱内部空间狭小，纵深空间大，待安装设备种类多、批量大、载荷重，空间余量微小，装配路径复杂，装配风险高等问题，提出了一种包括三个移动关节，三个转动关节的重载装配机器人。在机器人运动学研究的基础上建立误差模型，基于点约束标定方法，采集关节数据，以最小包围球为约束条件，应用遗传算法进行参数辨识，并将辨识结果补偿到机器人控制系统中。以大型机柜装配为例，针对装配空间约束条件规划装配工作路径，基于动力学约束能耗函数模型以时间、冲击和能耗为优化目标，建立了装配机器人多目标轨迹优化模型，得到多目标最优轨迹。样机试验验证了所提出的重载调姿装配机器人的可行性，误差参数识别有效减小了机器人绝对定位误差，并且多目标最优轨迹关节总冲击小，运动平稳，实现了机柜类设备高效、平稳、可靠地安装。

关键词：航天器装配装配机器人误差参数识别多目标优化

面向航天产品的双机器人协作自动装配方案设计

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面向航天产品的双机器人协作自动装配方案设计

第十六届中国航空测控技术年会

作者：孙溪淼夏继霞汪旭东姜华宋新河北京市八一学校北京控制工程研究所

面向航天器特殊部件的自动化安装需求,提出了基于双机器人协作的自动装配方法。采用双工业机器人协同工作,其中大负载机器人用于抓取航天器大重量部件并将其精确运送至安装位置,小负载机器人则用于进行部件与航天器舱体间的紧固件安装... 详细信息

面向航天器特殊部件的自动化安装需求,提出了基于双机器人协作的自动装配方法。采用双工业机器人协同工作,其中大负载机器人用于抓取航天器大重量部件并将其精确运送至安装位置,小负载机器人则用于进行部件与航天器舱体间的紧固件安装。为大负载机器人配备柔性抓取末端执行器,可自适应抓取不同尺寸航天器部件,为小负载机器人配备紧固件安装末端执行器,可自动化安装螺钉等紧固件。采用室内定位系统实现系统各部分间的粗定位,通过机器人视觉实现部件抓取、定位,及紧固件安装环节的精确定位。设计方案可为国内航天产品开发的自动化进程提供参考。

关键词：多机器人协同技术航天器装配机器视觉力反馈

来源： cnki会议评论

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火箭装配大楼

环球科学 2021年第14期 78-79页

作者：庞玮(译) 不详

伴随着阿波罗计划的大获成功,美国航空航天局(NASA)专为人类登月打造的土星五号火箭也被载入史册。这枚111米高的火箭,创下了当时最大火箭的纪录。为了顺利组装这枚空前巨大的火箭,NASA决定建造一栋能安全存放、组装飞船和火箭及其预制... 详细信息

伴随着阿波罗计划的大获成功,美国航空航天局(NASA)专为人类登月打造的土星五号火箭也被载入史册。这枚111米高的火箭,创下了当时最大火箭的纪录。为了顺利组装这枚空前巨大的火箭,NASA决定建造一栋能安全存放、组装飞船和火箭及其预制模组的建筑。航天器装配大楼(VAB)于1963年动工,1966年竣工。

关键词：航天器装配阿波罗计划火箭 NASA 飞船登月