检索结果-南通市图书馆

控制与决策 2016年第6期31卷 1003-1008页

作者：赵志甲刘屿邬依林罗飞华南理工大学自动化科学与工程学院广州510640 广东第二师范学院计算机科学系广州510310

针对具有系统结构参数不确定的大加减速轴向移动系统,为了提高其振动控制品质,结合Lyapunov理论、自适应控制技术和曲线加减速法设计自适应边界控制,用以抑制结构振动偏移量.所设计的自适应控制能避免控制溢出效应和补偿系统参数不确定... 详细信息

针对具有系统结构参数不确定的大加减速轴向移动系统,为了提高其振动控制品质,结合Lyapunov理论、自适应控制技术和曲线加减速法设计自适应边界控制,用以抑制结构振动偏移量.所设计的自适应控制能避免控制溢出效应和补偿系统参数不确定性,并保证闭环系统的稳定性和闭环状态的一致有界性.仿真结果表明,所设计的自适应边界控制算法能有效抑制结构振动偏移量.

关键词：轴向移动结构大加减速曲线加减速自适应边界控制

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

含未知参数的一维人群动态系统的自适应边界控制

引用

控制理论与应用 2020年第3期37卷 603-609页

作者：秦伟 CONTRERAS Sergio 崔宝同江南大学物联网与工程学院江苏无锡214122 内华达大学拉斯维加斯分校电气与计算机工程系美国拉斯维加斯89154

针对一类存在扰动的一维人群动态系统,在扩散系数及边界条件系数未知的情况下,设计自适应边界控制律来控制人群向设定的方向平稳疏散.借助李雅普诺夫稳态判据对自适应边界控制律作用下的人群动态系统的稳定性给出了详细的证明.系统的建... 详细信息

针对一类存在扰动的一维人群动态系统,在扩散系数及边界条件系数未知的情况下,设计自适应边界控制律来控制人群向设定的方向平稳疏散.借助李雅普诺夫稳态判据对自适应边界控制律作用下的人群动态系统的稳定性给出了详细的证明.系统的建模及稳定性的证明均在分布参数系统的范畴内完成,避免了模型降阶方法引起的误差的产生.通过一个仿真实例,对比人群动态系统在未施加外部控制, Robin边界控制及自适应边界控制三种情况下,当扩散系数取不同数值时,人群密度的演化情况,验证了自适应边界控制律的有效性.

关键词：人群动态系统分布参数系统自适应边界控制连续体模型

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

状态约束的柔性机械臂的自适应边界控制

引用

中文科技期刊数据库（全文版）工程技术 2024年第2期 0076-0079页

作者：张盛杰江苏自动化研究所江苏连云港222061

在实际工程应用中,柔性机械臂末端的负载质量通常是变化的,基于确定模型设计的控制器在末端负载发生变化或系统参数不确定时就有可能会使系统运动的性能受到影响。本文以末端带有可变负载、关节转动惯量未知的柔性机械臂作为研究对象,... 详细信息

在实际工程应用中,柔性机械臂末端的负载质量通常是变化的,基于确定模型设计的控制器在末端负载发生变化或系统参数不确定时就有可能会使系统运动的性能受到影响。本文以末端带有可变负载、关节转动惯量未知的柔性机械臂作为研究对象,提出了一种自适应边界控制律,解决系统部分参数未知情况下的角度规划及振动抑制等问题。为实现机械臂的精准操作,利用一种特殊的Barrier Lyapunov函数,实现系统的输出状态约束。最后,通过理论分析验证了所提出的自适应控制律的有效性。在实际工程应用中,柔性机械臂末端的负载质量通常是变化的,基于确定模型设计的控制器在末端负载发生变化或系统参数不确定时就有可能会使系统运动的性能受到影响。本文以末端带有可变负载、关节转动惯量未知的柔性机械臂作为研究对象,提出了一种自适应边界控制律,解决系统部分参数未知情况下的角度规划及振动抑制等问题。为实现机械臂的精准操作,利用一种特殊的Barrier Lyapunov函数,实现系统的输出状态约束。最后,通过理论分析验证了所提出的自适应控制律的有效性。

关键词：柔性机械臂状态约束自适应边界控制

来源：

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于PDE模型的柔性机械臂边界控制研究

基于PDE模型的柔性机械臂边界控制研究

引用

作者：杨雪葳东北电力大学

学位级别：硕士

柔性机械臂凭借质量轻、能耗低、灵活度高、响应速度快等显著优点在医疗、工业生产、航天航空等多个领域赢得了广泛应用。尽管柔性机械臂具备诸多优势,但其固有的刚度小、柔性大的特性,使其在实际应用中极易受到自身结构和外界环境的影... 详细信息

柔性机械臂凭借质量轻、能耗低、灵活度高、响应速度快等显著优点在医疗、工业生产、航天航空等多个领域赢得了广泛应用。尽管柔性机械臂具备诸多优势,但其固有的刚度小、柔性大的特性,使其在实际应用中极易受到自身结构和外界环境的影响而产生弹性形变和不良振动,极大地影响了控制系统的稳定性和控制精度,严重时甚至使得系统无法完成指定工作,造成结构损坏和安全事故。鉴于此,深入分析柔性机械臂系统的动力学特性并提出一套有效的控制方法,对于提升系统整体性能,确保操作过程的安全性,具有极其重要的理论和实践价值。综上所述,本文主要针对具有参数不确定性、外部扰动、输入饱和约束以及状态约束的单连杆柔性机械臂系统,在建立系统偏微分方程模型的基础上提出了有效的边界控制方法。该方法不仅能够实现角度跟踪,还能有效地抑制柔性机械臂的振动,同时解决了系统的约束问题。具体研究内容如下:1.针对系统建模问题,运用哈密顿原理分析了单连杆柔性机械臂系统的动力学特性,建立了一组能够描述柔性机械臂系统的偏微分方程(Partial Differential Equation,PDE)动力学模型,避免了因建模时忽略高阶模态而产生的控制器溢出问题。2.针对状态约束和外界扰动的问题,提出了一种基于固定阈值事件触发策略的自适应边界控制方法。在控制器的设计中引入了障碍李雅普诺夫函数,确保了系统的所有输出状态都能满足约束条件,同时实现了对目标角度的跟踪并且抑制了柔性机械臂的振动。通过设计自适应律实现了系统对外界扰动的实时补偿。在此基础上事件触发控制策略的加入也减少了控制器与执行器之间的通信负担。基于李雅普诺夫理论和拉塞尔不变性原理,证明了闭环系统的渐近稳定性。通过与常规控制方案下的仿真结果进行对比,验证了所设计的控制器具有良好的跟踪效果,且消除了机械臂的不良振动。3.针对输入饱和约束、参数不确定性以及外界扰动的问题,提出了一种基于奇异摄动原理的抗饱和自适应边界控制方法。利用奇异摄动原理将PDE模型分解成了两个时间尺度的子系统,降低了分析的难度,简化了控制器设计的复杂性。将双曲正切函数引入到控制器的设计中,满足了系统对输入约束的要求,同时实现了角度的精准跟踪,并且抑制了柔性机械臂的振动。设计自适应律实现了对不确定参数和外界扰动的在线补偿。通过完整的理论分析并结合数值仿真实验对比验证了所设计的抗饱和自适应边界控制器具有更优越的控制效果。本研究及其进一步完善可为实际工程中柔性机械臂的角度跟踪和振动抑制问题提供理论基础和可供借鉴的设计思路。

关键词：柔性机械臂 PDE模型输入饱和约束状态约束自适应边界控制

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于事件触发的柔性机械臂执行器故障补偿

引用

系统工程与电子技术 2024年

作者：邢胜杰赵冬任文静安徽大学人工智能学院系统控制与信息处理教育部重点实验室合肥工业大学电气与自动化工程学院

针对柔性单连杆机械臂执行器由于执行器老化，磨损等原因产生偏移故障的问题，提出一种由迟滞量化器和事件触发机制相结合的边界自适应容错控制。首先，采用带有未知参数的迟滞量化器量化控制输入信号；其次，构造一种静态事件触发机制... 详细信息

针对柔性单连杆机械臂执行器由于执行器老化，磨损等原因产生偏移故障的问题，提出一种由迟滞量化器和事件触发机制相结合的边界自适应容错控制。首先，采用带有未知参数的迟滞量化器量化控制输入信号；其次，构造一种静态事件触发机制降低输入信号资源的消耗；进而，基于改进的李雅普诺夫直接法设计自适应边界容错控制律及参数更新律；最后，仿真结果表明所提出的控制算法是可行的。在通信约束和扰动下，与传统的自适应方法相比，所提出的控制方法可以获得更好的姿态跟踪效果，同时能够以较低的计算负荷实现系统的稳定性。

关键词：自适应边界控制事件触发机制柔性机械臂输入量化执行器故障

来源：

同方期刊数据库评论

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：