检索结果-南通市图书馆

激光杂志 2024年

作者：徐淑萍杨定哲房嘉翔刘智平西安工业大学计算机科学与工程学院

对于传统激光雷达建图算法中存在的点云特征提取不完善、质量低，噪声影响导致的位姿数据偏差影响建图效果的问题，本文提出了一种基于改进Cartographer算法的激光建图方法。首先，在传感器信息融合部分，用自适应无损卡尔曼滤波(AUKF)... 详细信息

对于传统激光雷达建图算法中存在的点云特征提取不完善、质量低，噪声影响导致的位姿数据偏差影响建图效果的问题，本文提出了一种基于改进Cartographer算法的激光建图方法。首先，在传感器信息融合部分，用自适应无损卡尔曼滤波(AUKF)的方法，对传感器数据进行预测更新，再对噪声进行自适应优化，来减小噪声对位姿数据造成的影响；其次，在处理激光雷达采集的点云数据时，改进体素滤波的效果，通过对点云赋权过滤的方法进行点云信息的二次筛选，以降低点云的冗余，提升点云质量；最后，在真实环境进行建图测试，比较改进后算法与传统算法的建图效果，在室外环境下改进算法比原算法绝对平移误差降低了25.8%，绝对旋转误差降低了28.9%。可明显看出改进算法数据误差更小，建图效果更加精确。

关键词： Cartographer算法传感器融合自适应无损卡尔曼滤波改进体素滤波

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