检索结果-南通市图书馆

自适应无迹卡尔曼滤波算法在水下组合导航系统中的应用

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

广东海洋大学学报 2024年第4期44卷 121-128页

作者：肖鹏飞许至尊白虎林刘洺辛广东海洋大学船舶与海运学院广东湛江524005 广东海洋大学电子与信息工程学院广东湛江524088

【目的】解决水下组合导航系统中先验噪声与实际噪声分布不匹配时,融合滤波性能下降问题,提高自主式水下航行器导航精度。【方法】提出一种自适应无迹卡尔曼滤波算法(AUKF),在融合算法中引入自适应因子;重构系统状态方程中速度项与状态... 详细信息

【目的】解决水下组合导航系统中先验噪声与实际噪声分布不匹配时,融合滤波性能下降问题,提高自主式水下航行器导航精度。【方法】提出一种自适应无迹卡尔曼滤波算法(AUKF),在融合算法中引入自适应因子;重构系统状态方程中速度项与状态变量的结合方式,解决系统方差不一致问题。通过仿真实验和半物理实验验证该算法的有效性。【结果与结论】与无迹卡尔曼滤波算法相比,在平均位置估计偏差上,AUKF算法的纬度均方根误差(RMSE)降低27%,经度RMSE降低27%,高度RMSE降低25%。AUKF在面对偏差对系统状态的扰动时能够有效抑制滤波发散,从而有效地提高自主式水下航行器的导航精度。

关键词：组合导航无迹卡尔曼滤波自适应因子捷联惯性导航多普勒测速仪

顾及运动约束的自适应UWB/IMU组合定位方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

测绘科学 2024年第4期 23-33页

作者：朱飞洋余科根林贻若张继悦中国矿业大学环境与测绘学院

针对室内复杂环境下超宽带(UWB)距离测量容易受到信号非视距(NLOS)传播影响以及UWB/惯性测量单元(IMU)组合定位系统不稳定的问题，该文提出了一种基于模糊自适应滤波的改进型UWB/IMU组合定位方法。通过构建运动约束条件并采用卡尔曼滤... 详细信息

针对室内复杂环境下超宽带(UWB)距离测量容易受到信号非视距(NLOS)传播影响以及UWB/惯性测量单元(IMU)组合定位系统不稳定的问题，该文提出了一种基于模糊自适应滤波的改进型UWB/IMU组合定位方法。通过构建运动约束条件并采用卡尔曼滤波，对UWB原始距离测量值进行实时处理，能够有效解决UWB距离测量值缺失、异常情况以及减小NLOS误差。在数据融合阶段，提出基于模糊自适应滤波的数据融合策略，由预测残差向量构造统计量，基于模糊推断系统计算自适应因子，最终实现高精度的UWB/IMU自适应组合定位。典型室内场景的动态定位实验结果表明，提出方法的定位轨迹与真实轨迹吻合度高，90%的径向位置误差在0.25 m以内，且其均值仅为0.128 m,定位精度优于其他三种方法。

关键词： UWB/IMU组合定位运动约束 NLOS误差自适应因子模糊自适应滤波

引入最优自适应因子的状态模型法航空重力测量

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

地球物理学报 2016年第4期59卷 1267-1274页

作者：闫文林李英成薛艳丽中测新图(北京)遥感技术有限责任公司北京100039 山东大学空间科学研究院山东威海264209 中国测绘科学研究院北京100830

引入最优自适应比例因子以改善状态模型法航空重力测量的精度,并尝试将其应用到我国困难地区的重力测量.把重力扰动当作状态量引入Kalman滤波进行最优估计,并引入最优自适应因子调节状态信息的权阵,提高重力扰动的最终解算精度.利用新... 详细信息

引入最优自适应比例因子以改善状态模型法航空重力测量的精度,并尝试将其应用到我国困难地区的重力测量.把重力扰动当作状态量引入Kalman滤波进行最优估计,并引入最优自适应因子调节状态信息的权阵,提高重力扰动的最终解算精度.利用新疆地区不同航次和航高的实测数据,计算了垂直向下方向上的重力扰动.与全球重力场模型EGM2008的对比分析表明,差值中误差在10mGal左右,接近国家在困难地区重力测量精度的限差要求.

关键词：航空重力测量状态模型法 Kalman滤波自适应因子

基于抗差自适应CKF的水下重力匹配导航SITAN算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

海洋测绘 2024年第2期44卷 5-8,26页

作者：付林威赵东明范雕付林战略支援部队信息工程大学地理空间信息学院河南郑州450001

为提高水下重力匹配算法的定位精度和稳健性,将容积卡尔曼滤波应用到水下重力匹配惯性导航中,同时引入抗差估计和自适应因子,提出了基于抗差自适应容积卡尔曼滤波的水下重力匹配导航SITAN算法。利用重力异常模型数据开展仿真实验,结果表... 详细信息

为提高水下重力匹配算法的定位精度和稳健性,将容积卡尔曼滤波应用到水下重力匹配惯性导航中,同时引入抗差估计和自适应因子,提出了基于抗差自适应容积卡尔曼滤波的水下重力匹配导航SITAN算法。利用重力异常模型数据开展仿真实验,结果表明,所提算法能有效修正惯导整体航迹,在观测值未加入粗差的情况下较普通容积卡尔曼滤波算法提高了76%的导航定位精度,在观测值加入30 mGal粗差的情况下,提高了88%的导航定位精度。该研究成果可为后续水下重力匹配导航算法的理论研究及工程实践提供一定的数据支撑。

关键词：水下重力匹配导航容积卡尔曼滤波抗差估计自适应因子 SITAN算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于自适应因子轨道延拓法的不变流形计算

物理学报 2010年第11期59卷 7686-7692页

作者：贾蒙樊养余李慧敏西北工业大学电子信息学院西安710072 新乡学院机电学院新乡453000

提出自适应因子和轨道延拓相结合的二维流形计算方法,利用以平衡点为中心的椭圆对局域流形的近似,通过轨道的等距延拓和椭圆初始点的自适应调节,在精度要求下自适应的添加轨道,完成二维双曲不变流形的计算.此方法比"轨道弧长法"精度高,... 详细信息

提出自适应因子和轨道延拓相结合的二维流形计算方法,利用以平衡点为中心的椭圆对局域流形的近似,通过轨道的等距延拓和椭圆初始点的自适应调节,在精度要求下自适应的添加轨道,完成二维双曲不变流形的计算.此方法比"轨道弧长法"精度高,包含更多细节信息;同时要比"盒子细分法"更能反映流形的延拓趋势.

关键词：自适应因子轨道延拓流形非线性系统

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于自适应因子设计的变形监测滤波算法

中南大学学报（自然科学版） 2015年第8期46卷 2957-2961页

作者：唐争气宋迎春谢雪梅林东方中南大学地球科学与信息物理学院湖南长沙410083 湖南城市学院市政与测绘工程学院湖南益阳413000

利用滤波正常时的残差向量必须服从正态分布的性质,提出1种滤波是否异常的假设检验方法,判断动态模型误差和观测粗差对变形监测滤波解的影响。研究结果表明:当滤波出现异常时,通过给定置信度的假设检验,确定自适应因子来调节误差较大的... 详细信息

利用滤波正常时的残差向量必须服从正态分布的性质,提出1种滤波是否异常的假设检验方法,判断动态模型误差和观测粗差对变形监测滤波解的影响。研究结果表明:当滤波出现异常时,通过给定置信度的假设检验,确定自适应因子来调节误差较大的预报信息,从而较好地消除模型误差的影响;利用自适应抗差滤波解决变形监测数据处理中整体平衡观测信息和预报信息的贡献的问题,并通过实例验证算法的有效性和优良性。

关键词：自适应滤波自适应因子置信度假设检验

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

杂波干扰环境下的变分贝叶斯目标跟踪算法

计算机仿真 2024年

作者：恽鹏郑世友张世仓许二帅中国航空工业集团公司雷华电子技术研究所航空电子系统射频综合仿真航空科技重点实验室

为了提高杂波干扰环境下的目标跟踪精度，将概率数据关联与变分贝叶斯理论相结合，提出了一种变分贝叶斯概率数据关联卡尔曼滤波(PDA-VB-KF)跟踪算法。算法首先采用概率数据关联（PDA）技术获取目标的有效量测，随后基于伽马分布设计相... 详细信息

为了提高杂波干扰环境下的目标跟踪精度，将概率数据关联与变分贝叶斯理论相结合，提出了一种变分贝叶斯概率数据关联卡尔曼滤波(PDA-VB-KF)跟踪算法。算法首先采用概率数据关联（PDA）技术获取目标的有效量测，随后基于伽马分布设计相应的自适应因子以修正有效量测的噪声协方差。最后在变分贝叶斯(VB)框架下，实现自适应因子和目标状态信息的联合估计。为验证提出算法的跟踪性能，通过两种仿真案例对其进行测试。仿真结果表明，相比于传统的最近邻卡尔曼滤波（NN-KF）算法，k最近邻卡尔曼滤波（KNN-KF）算法和概率数据关联卡尔曼滤波（PDA-KF）算法，提出的算法具有更高的跟踪精度。

关键词：杂波概率数据关联变分贝叶斯卡尔曼滤波自适应因子

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

改进蜉蝣算法求解工艺规划与调度集成问题

计算机与现代化 2024年第4期 92-98页

作者：杨柯潘大志池莹西华师范大学数学与信息学院四川南充637009 最优化理论与应用四川省高校重点实验室四川南充637009

针对工艺规划与调度集成问题(IPPS),基于AND/OR析取图和“组合”的概念以最小化最大完工时间为优化目标建立数学模型;设计一种整数编码方案,该方案无需预先为工件生成加工路径,可同时处理工艺规划与调度问题,由于初始解对算法的寻优能... 详细信息

针对工艺规划与调度集成问题(IPPS),基于AND/OR析取图和“组合”的概念以最小化最大完工时间为优化目标建立数学模型;设计一种整数编码方案,该方案无需预先为工件生成加工路径,可同时处理工艺规划与调度问题,由于初始解对算法的寻优能力的影响,在种群初始化时考虑机器的负荷以提高初始种群的质量;解码时采用插空的方法生成活跃调度,以缩短工件整体的加工时间;离散蜉蝣算法实现求解IPPS,采用Metropolis准则接收较差的解,引入自适应因子提高算法的收敛速度,设计局部搜索算法提高算法的精度。最后通过大规模基准算例进行实验并与其他算法对比分析,验证该算法有较好寻优性能。

关键词：工艺规划与调度集成蜉蝣算法自适应因子整数编码方案

基于改进自适应UKF的随钻动态测量方法研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

计算机仿真 2024年第3期41卷 342-346,440页

作者：杨一蔡泉堃田丹丹西安石油大学电子工程学院陕西西安710065

钻井过程中,底部钻具的强烈振动和快速旋转导致姿态测量信号中含有多频高幅值的干扰信号。根据上述过程的特点,提出一种改进的自适应无迹卡尔曼滤波(UKF)算法。算法在标准UKF中引入自适应因子,通过改变量测量的协方差矩阵实时调整滤波增... 详细信息

钻井过程中,底部钻具的强烈振动和快速旋转导致姿态测量信号中含有多频高幅值的干扰信号。根据上述过程的特点,提出一种改进的自适应无迹卡尔曼滤波(UKF)算法。算法在标准UKF中引入自适应因子,通过改变量测量的协方差矩阵实时调整滤波增益,提高算法对突变状态的自适应能力;并且对传统自适应因子计算方法进行改进,在保证算法精度的同时降低计算复杂度,满足随钻测量对实时性的要求。实验室振动平台系统的仿真结果表明,在振动噪声突然变强的情况下,所提方法可以有效滤除姿态测量传感器中的干扰噪声,提高导向钻具姿态参数的解算精度。

关键词：随钻测量无迹卡尔曼滤波自适应因子四元数