检索结果-南通市图书馆

基于自然驾驶数据的跨江大桥小客车跟驰特性研究

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中国公路学报 2022年第5期35卷 170-178页

作者：徐进孙子秋龙岩松潘存书彭金栓重庆交通大学交通运输学院重庆400074 重庆交通大学山区复杂道路环境"人-车-路"协同与安全重庆市重点实验室重庆400074

为明确跨江大桥的跟驰行为特征以及驾驶模式,在重庆菜园坝大桥展开了30位被试的小客车实车驾驶试验,使用华测航姿测量系统和前视碰撞预警系统Mobileye 630采集自然驾驶状态下汽车的连续行驶速度、车头时距和车头间距等数据。通过筛选得... 详细信息

为明确跨江大桥的跟驰行为特征以及驾驶模式,在重庆菜园坝大桥展开了30位被试的小客车实车驾驶试验,使用华测航姿测量系统和前视碰撞预警系统Mobileye 630采集自然驾驶状态下汽车的连续行驶速度、车头时距和车头间距等数据。通过筛选得到了725条有效跟驰轨迹数据,对比分析发现跨江大桥与城市一般道路的跟驰行为存在一定差异性,明确了菜园坝大桥车头时距和车头间距的分布特征,并且对强跟驰(小于1.6 s)、过渡区间(1.6~2.6 s之间)以及弱跟驰(大于2.6 s)3种跟驰状态和驾驶人性别差异下的跟驰数据进行了分析。结果表明:桥梁段车头时距分布集中在1.6 s处,车头间距分布集中在18 m处;超过1/3的跟驰轨迹处于强跟驰状态,此状态下前车驾驶行为对跟驰车辆具有较强制约性;当车辆处于弱跟驰状态时,前车对于后车的约束性会随车头时距的增大而快速降低;过渡区间的设立更好地揭示了强/弱跟驰状态之间的转变并不是只有一个临界值,而是存在一个转换过程,并且其间车辆跟驰特性的变化与驾驶人本身的操作行为存在较大关联;驾驶人的性别差异对跟驰距离几乎没有影响,但男性驾驶人往往会采取更加冒险的驾驶行为,平均车头时距、车头间距以及相对速度均高于女性驾驶人。

关键词：交通工程跟驰行为自然驾驶城市桥梁车头时距驾驶行为

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基于自然驾驶数据的典型风险场景致因分析

重庆交通大学学报（自然科学版） 2022年第1期41卷 13-21页

作者：冯树民吴迪孙雅丽哈尔滨工业大学交通科学与工程学院黑龙江哈尔滨150090

为探究城市交通中驾驶风险工况的主要影响因素以及因素之间的相互作用关系,在哈尔滨城市道路上开展了驾驶试验,采集自然驾驶数据并提取了20个危险工况的影响因素,构建了改进的DEMATEL-ISM模型,对各个致因的相关关系和重要程度进行量化处... 详细信息

为探究城市交通中驾驶风险工况的主要影响因素以及因素之间的相互作用关系,在哈尔滨城市道路上开展了驾驶试验,采集自然驾驶数据并提取了20个危险工况的影响因素,构建了改进的DEMATEL-ISM模型,对各个致因的相关关系和重要程度进行量化处理;针对行人和非机动车横向冲突、前车变道冲突两个典型风险场景,结合模型输出的层次结构图进行复杂网络度值分析。根据获取的深层诱导因素、直接影响因素和核心影响因素归纳了两个风险场景的形成链路。研究表明:两类风险场景的深层诱导因素主要为道路状态和交通管制的交叉作用;直接影响因素、核心影响因素和场景形成链路存在显著差异。

关键词：交通工程自然驾驶危险工况影响因素分析 Apriori算法 DEMATEL-ISM模型

基于自然驾驶数据的信号交叉口车辆跟驰行为特征分析

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科学技术与工程 2023年第36期23卷 15690-15699页

作者：张高峰凌云洁龙岩松郭延永徐进重庆交通大学交通运输学院重庆400074 重庆交大交通安全科技研究院有限公司重庆400074 东南大学交通学院南京211189 重庆交通大学山区复杂道路环境“人-车-路”协同与安全重庆市重点实验室重庆400074

为明确城市信号交叉口的车辆跟驰行为特性,基于自然驾驶试验数据,对车辆在减速、加速跟驰状态的车头间距、车头时距和相对速度进行分布特征分析以及与跟驰速度的相关性分析。结果表明:减速跟驰状态的相对速度主要集中于[-3.4 m/s,0.6 m/... 详细信息

为明确城市信号交叉口的车辆跟驰行为特性,基于自然驾驶试验数据,对车辆在减速、加速跟驰状态的车头间距、车头时距和相对速度进行分布特征分析以及与跟驰速度的相关性分析。结果表明:减速跟驰状态的相对速度主要集中于[-3.4 m/s,0.6 m/s],加速跟驰状态主要集中于[-0.9 m/s,2.6 m/s];减速跟驰状态和加速跟驰状态的车头时距随后车跟驰速度变化趋势相同,确定了跟驰速度小于20 km/h的车头时距阈值;去掉跟驰速度小于6 km/h的数据后得到的减速跟驰、加速跟驰状态车头时距和车头间距均呈正偏态分布,车头间距集中于5~30 m,车头时距集中于1.5~3.5 s;两种跟驰状态车头间距、车头时距的5^(th)、50^(th)、95^(th)特征值与跟驰速度具有较强的相关性。

关键词：城市交通信号交叉口特征分析自然驾驶跟驰行为

自然驾驶状态下使用手机对驾驶控制行为的影响

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同济大学学报（自然科学版） 2019年第12期47卷 1756-1763页

作者：张兰芳崔博宇王俊骅折欣同济大学道路与交通工程教育部重点实验室上海201804 中国安全生产科学研究院北京100012

研究基于上海市自然驾驶项目,共计提取了296个驾驶人使用手机的行为样本,并基于动态时窗构建了表征驾驶人控制行为的特征指标,针对使用手机的5种操作行为:拨打、接听、通话、挂断和查看信息,分别分析了各操作过程中驾驶人纵向、横向控... 详细信息

研究基于上海市自然驾驶项目,共计提取了296个驾驶人使用手机的行为样本,并基于动态时窗构建了表征驾驶人控制行为的特征指标,针对使用手机的5种操作行为:拨打、接听、通话、挂断和查看信息,分别分析了各操作过程中驾驶人纵向、横向控制活动的强弱情况,执行控制操作的灵敏程度以及车辆控制状态的稳定性.研究表明驾驶过程中使用手机的部分操作会导致驾驶人控制活动有所减弱,控制操作更加迟缓,且大多数分心操作对纵向控制稳定性产生了显著影响.这些发现有助于更好地了解驾驶人使用手机时的自然行为变化,为交通安全管控提供指引.

关键词：分心驾驶手机自然驾驶动态时窗驾驶控制行为

基于自然驾驶测试数据的智能汽车避让行人策略研究

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基于自然驾驶测试数据的智能汽车避让行人策略研究

作者：张志奇西华大学

学位级别：硕士

近年来我国汽车保有量逐年增加,同时智能汽车的发展十分迅速,配备的智能驾驶辅助功能也愈加丰富,其中驾驶安全问题更是备受关注,虽然智能汽车或自动驾驶汽车配备了高级驾驶辅助系统（ADAS）,并可采取自动制动干预措施避让行人,但其大多... 详细信息

近年来我国汽车保有量逐年增加,同时智能汽车的发展十分迅速,配备的智能驾驶辅助功能也愈加丰富,其中驾驶安全问题更是备受关注,虽然智能汽车或自动驾驶汽车配备了高级驾驶辅助系统（ADAS）,并可采取自动制动干预措施避让行人,但其大多基于简单的碰撞时间（TTC）判定规则,没有考虑自然驾驶状态下驾驶员面对行人时的驾驶习惯和对行人过街意图的判断,同时现阶段人车交互数据大多由驾驶模拟器和封闭场地试验测试获得,导致现有智能汽车很难适应真实道路上复杂多变的人车交互场景。为解决自然驾驶状态下车辆与行人交互数据缺乏及车辆避让行人规律不明确等问题,本文通过多传感器融合搭建自然驾驶数据采集平台,招募并筛选8名驾驶员进行自然驾驶测试,共获得1052组人车交互事件数据,设置非路口、无交通信号灯、无减速带等筛选条件,在严格的筛选条件下获取尽可能多的有效数据,最后共获得64组自然驾驶工况下车辆与行人交互的有效数据。对关键数据进行聚类分析,研究基于自然驾驶工况下车辆避让行人的一般规律,分为减速和不减速两种工况,其中减速工况又分为轻度、中度、重度并分别进行分析和讨论。从整体趋势上来看,在减速工况中,随着TTC趋势的减小,行人过街意图趋势的增大,汽车减速行为更加显著,且驾驶员对从右至左穿行的行人采取减速措施时的平均初始距离与平均TTC均小于从左至右穿行,这与中国内陆车辆均靠右行驶有关,行人从左至右穿行整个道路的过程均会对驾驶员产生影响,而行人从右至左穿行过程中,驾驶员一般只需要考虑行人穿行本车所在车道的影响。针对分析讨论得到的自然驾驶工况下车辆避让行人的一般规律,确定本文车辆主动制动避撞策略为分级预警制动策略。建立分级预警制动系统的体系结构,基于Prescan搭建人车交互测试场景,包括车辆、行人和传感器,使用Matlab/Simulink搭建符合驾驶员期望的车辆主动避撞策略模型,并进行理论公式及实际数据的推导分析得到本车的逆动力学模型。此策略模型以TTC和行人过街意图为基础,划分不同的预警制动等级,输出期望制动减速度。使用Prescan和Matlab/Simulink进行联合仿真,根据C-NCAP管理规则（2021年版）中主动安全ADAS系统试验方法的AEB VRU＿Ped系统测试场景设置相关试验参数,测试工况分为行人远端横向穿行和行人近端横向穿行,进行完整工况试验并对仿真结果进行分析,验证主动避撞模型的可行性,并根据仿真结果对主动避撞系统进行总体评价,其中仿真测试结果表明所有场景下均能成功避免碰撞。

关键词：自然驾驶行人汽车交互 TTC 行人意图预警制动策略

基于自然驾驶数据的高速公路跟驰模型参数标定

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中国公路学报 2020年第5期33卷 132-142页

作者：王雪松孙平张晓春张凯同济大学道路与交通工程教育部重点试验室上海201804 深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司广东深圳518000

为了研究中国驾驶人在高速公路上的跟驰行为特征,从上海自然驾驶研究试验数据库中提取48位驾驶人在高速公路上的跟驰事件并进行特征分析。利用自动化筛选准则及人工验证方式提取1 548个有效事件,选取后车车速与车头间距为性能指标,其均... 详细信息

为了研究中国驾驶人在高速公路上的跟驰行为特征,从上海自然驾驶研究试验数据库中提取48位驾驶人在高速公路上的跟驰事件并进行特征分析。利用自动化筛选准则及人工验证方式提取1 548个有效事件,选取后车车速与车头间距为性能指标,其均方根百分比误差之和为目标函数,利用遗传算法对Gazis-Herman-Rothery模型、GIPPS模型、智能驾驶人模型、全速度差模型和Wiedemann模型进行参数标定及效果验证。基于误差、碰撞及后退等异常情况出现次数等比较其表现性。研究结果表明:不同模型对中国驾驶人的适应性不同,智能驾驶人模型具有最小的误差和误差标准差,更加适合仿真中国驾驶人在高速公路上的跟驰行为。研究结果对于开发适合于中国驾驶人与道路环境特征的跟驰模型具有重要价值。

关键词：交通工程跟驰模型标定与验证遗传算法跟驰模型自然驾驶高速公路

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基于自然驾驶的山区公路行驶舒适性研究

西南交通大学学报 2017年第2期52卷 309-318页

作者：徐进杨奎鲁工圆邵毅明重庆交通大学交通运输工程重庆市重点实验室重庆400074 西南交通大学交通运输与物流学院四川成都610031

为了掌握山区双车道公路的行驶舒适性水平及其关键影响因素,在6条公路上开展了自然驾驶行为试验,采集了多款小客车的加速度连续变化曲线,用Matlab软件对实测数据进行滤波,提取了加速度曲线每个波形的峰值,得到了不同轴向加速度的峰值累... 详细信息

为了掌握山区双车道公路的行驶舒适性水平及其关键影响因素,在6条公路上开展了自然驾驶行为试验,采集了多款小客车的加速度连续变化曲线,用Matlab软件对实测数据进行滤波,提取了加速度曲线每个波形的峰值,得到了不同轴向加速度的峰值累积频率曲线、特征分位值和均方根值.试验研究结果表明:纵向加速度幅值要比制动减速度低50%,在试验道路上汽车加(减)速导致乘员不舒适的位置比例最高达6%;乘员在实际行驶中感受横向不舒适的路段比例为7%~10%;在各轴向的加速度中,对人体不适贡献依次是横向加速度ay、制动加速度ab、纵向加速度ax和竖向加速度az.

关键词：山区公路行驶舒适性自然驾驶横向加速度垂向加速度加速度均方根值

基于自然驾驶数据的高速公路出口换道决策模型

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同济大学学报（自然科学版） 2018年第3期46卷 318-325,333页

作者：张兰芳陈程张佳妍方守恩郭静秋同济大学道路与交通工程教育部重点实验室上海201804

为研究高速公路出口换道行为特性,分析驾驶员换道决策机理,依托上海自然驾驶实验所采集的驾驶行为样本和车辆运行参数,采用Google Earth标定行驶路径及高速公路出口范围以筛选出口样本,并根据车道偏移参数和方向盘转角识别换道行为;以单... 详细信息

为研究高速公路出口换道行为特性,分析驾驶员换道决策机理,依托上海自然驾驶实验所采集的驾驶行为样本和车辆运行参数,采用Google Earth标定行驶路径及高速公路出口范围以筛选出口样本,并根据车道偏移参数和方向盘转角识别换道行为;以单向4车道高速公路为例,综合考虑行驶路径信息和交通流环境,基于随机效用理论,采用Binary Logit(BL)模型拟合构建换道决策模型,得到车道效用函数;基于效用函数作出高速公路出口范围内在自由流、稳定流和拥挤流水平下的分车道效用分布图,并进行同质性和异质性分析.结果表明,换道决策模型准确率达到86.21%,各变量影响均可得到合理解释;根据效用分析,出匝车辆的换道行为是出匝意愿与通行环境改善需求两方面平衡的结果,兼有强制性换道与自由性换道的行为特性,且随着交通流状态由自由流过渡到拥挤流,后者影响逐渐增强,表现为上游向左换道行为趋于活跃、下游向右换道位置接近出口.

关键词：交通工程换道决策模型随机效用理论高速公路出口自然驾驶效用分析

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基于自然驾驶数据的跟车场景潜在风险评估

中国公路学报 2020年第4期33卷 169-181页

作者：朱西产魏昊舟马志雄同济大学汽车学院上海201804

为弥补传统风险评价指标对相对速度较小的跟车场景危险水平评价能力的不足,减少跟车场景中追尾事故的发生,提出了跟车场景潜在风险的概念。将假定前车以较大制动减速度减速条件下的风险称为潜在风险,并构建了代表驾驶人在潜在危险跟车... 详细信息

为弥补传统风险评价指标对相对速度较小的跟车场景危险水平评价能力的不足,减少跟车场景中追尾事故的发生,提出了跟车场景潜在风险的概念。将假定前车以较大制动减速度减速条件下的风险称为潜在风险,并构建了代表驾驶人在潜在危险跟车场景下进行避撞操作需满足的最大反应时间的参数时间裕度(TM)。由于追尾危险工况中常见采取的避撞操作可分为制动和制动转向两大类,分别对典型制动避撞过程和制动转向避撞过程进行了分析,从而推导出分别针对2种跟车潜在危险场景的TM计算方式。通过自动筛选与人工筛选结合,获得了中国自然驾驶数据库(China-FOT)中具有中国驾驶人特点的制动避撞危险工况87个和转向制动避撞危险工况40个进行分级,并基于图像处理方法提取了前车制动开始时刻的TM值,从而得到跟车场景潜在风险两级危险域的划分。结果表明:制动避撞场景下,本车车速过低和过高时,TM值的变化均不明显;而在制动转向避撞场景中,只有速度较高时阈值才保持不变。通过对正常驾驶视频的分析,引入对比组共计正常跟车制动工况163例和正常跟车转向变道工况151例的车头时距(THW)值,其统计分析结果与支持向量机分类结果均难以清晰描述跟车场景危险水平与本车速度之间的关系。为研究跟车场景潜在风险评价在自动驾驶中的应用,对于制动避撞场景,在设定TM值不变和相对速度不变的条件下,分别对基于TM的最小相对距离和距离碰撞时间(TTC)值进行了仿真,仿真结果显示,相比于TTC而言,TM的评价稳定性受相对速度影响小,在自动驾驶跟车策略开发和避免其发生责任追尾事故中有重要应用价值。

关键词：汽车工程潜在风险评估自然驾驶自动驾驶与车路协同跟车场景避撞行为