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基于自抗扰技术的智能车横向控制

农业装备与车辆工程 2021年第2期59卷 48-53页

作者：王烽朱华炳余冬财高崧合肥工业大学机械工程学院安徽省合肥市230009

针对智能车辆横向控制问题,以二自由度车辆模型为研究对象,通过构造一个关于横向偏差和期望偏航角的理想偏航角,以控制车辆横摆角跟踪到理想偏航角为目的,设计自抗扰车辆横向控制器。自抗扰控制器能够将车辆的质量参数、侧偏刚度等不确... 详细信息

针对智能车辆横向控制问题,以二自由度车辆模型为研究对象,通过构造一个关于横向偏差和期望偏航角的理想偏航角,以控制车辆横摆角跟踪到理想偏航角为目的,设计自抗扰车辆横向控制器。自抗扰控制器能够将车辆的质量参数、侧偏刚度等不确定参数和外界扰度观测出来并进行补偿,保证控制系统的鲁棒性。Simulink/CarSim联合控制仿真实验表明:车辆跟踪双移线路径时,自抗扰控制器相较于模型预测控制器的路径跟踪精度更高;在不同道路附着条件和不同负载时,都具有良好的跟踪效果。

关键词：智能车辆横向控制理想偏航角自抗扰联合仿真

基于改进LuGre摩擦模型的阀控缸系统非线性控制策略研究

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振动与冲击 2023年第11期42卷 139-147,155页

作者：高炳微申伟戴野关昊哈尔滨理工大学先进制造智能化技术教育部重点实验室哈尔滨150080 哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨150080

针对具有高度非线性的电液伺服系统控制问题,提出了一种适用于伺服系统的摩擦模型,利用遗传算法对所建立的摩擦模型进行参数辨识,获得了精确的摩擦力矩数学模型,并将其作为前馈补偿加入非线性控制中,以减小摩擦非线性对电液伺服系统的... 详细信息

针对具有高度非线性的电液伺服系统控制问题,提出了一种适用于伺服系统的摩擦模型,利用遗传算法对所建立的摩擦模型进行参数辨识,获得了精确的摩擦力矩数学模型,并将其作为前馈补偿加入非线性控制中,以减小摩擦非线性对电液伺服系统的影响。为解决伺服系统换向过程中易出现的抖振现象,设计了一种基于摩擦模型前馈补偿的模糊变系数自抗扰控制器。基于类双曲正弦函数设计了状态误差反馈控制部分,平滑切换点处的输出抖动,在此基础上结合模糊自适应控制方法,通过误差和误差微分对非线性状态反馈系数进行调节。研究表明,上述控制策略能够有效提高系统响应速度、收敛速度、稳定性和鲁棒性,降低了对摩擦的过补偿、欠补偿的影响,对伺服系统换向和速度零点处的抖振具有较好的抑制作用。

关键词：自抗扰摩擦补偿模糊自适应辨识

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基于自抗扰的地效飞行器俯仰控制系统设计

电子测量技术 2020年第6期43卷 69-76页

作者：罗瑜陕西工业职业技术学院咸阳712000

针对地效飞行器在低空巡航阶段,纵向气动参数的非线性和大气扰动对纵向飞行姿态的影响,采用二阶自抗扰控制器进行飞行器的纵向俯仰姿态控制,通过MATLAB仿真验证当俯仰角输入分别为阶跃和正弦波下所设计的控制器的响应能力,并针对包线范... 详细信息

针对地效飞行器在低空巡航阶段,纵向气动参数的非线性和大气扰动对纵向飞行姿态的影响,采用二阶自抗扰控制器进行飞行器的纵向俯仰姿态控制,通过MATLAB仿真验证当俯仰角输入分别为阶跃和正弦波下所设计的控制器的响应能力,并针对包线范围内不同状态点、参数扰动和大气扰动,分析所设计的自抗扰俯仰角控制器的控制效果。仿真结果表明,所设计的自抗扰俯仰角控制器是有效的,超调量和调节时间均满足系统要求,超调均小于5%,调节时间均小于10 s,且系统具有强的鲁棒性和抗干扰性。

关键词： MATLAB 地效飞行器姿态控制自抗扰

基于自抗扰Smith预估补偿方法的超临界机组再热汽温控制研究

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发电技术 2018年第4期39卷 367-372页

作者：崔晓波刘久斌朱红霞张轩振顾慧王亮南京工程学院能源与动力工程学院江苏省南京市211167

为了解决超临界火电机组再热汽温波动大、自动难于投入以及喷水量大造成经济性差的问题,将自抗扰(active disturbance rejection controller,ADRC)控制技术与Smith预估补偿控制有机融合,提出了一种适用于存在大滞后与非线性特性的先进... 详细信息

为了解决超临界火电机组再热汽温波动大、自动难于投入以及喷水量大造成经济性差的问题,将自抗扰(active disturbance rejection controller,ADRC)控制技术与Smith预估补偿控制有机融合,提出了一种适用于存在大滞后与非线性特性的先进再热汽温优化控制策略。对某600 MW超临界机组再热汽温对象进行仿真研究,结果表明:与传统再热汽温控制系统相比,所提出的先进再热汽温控制策略可以减小再热汽温的波动,设定值跟踪性能与抗扰动能力均得到较大改善,同时可以减小喷水量提高机组经济性。

关键词：自抗扰再热汽温 Smith预估补偿经济性

基于自抗扰的果仁色选机电磁振动给料控制系统

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中国农机化学报 2016年第6期37卷 110-112,132页

作者：刘德强刘德君吉林铁道职业技术学院吉林吉林132001 北华大学电气信息工程学院吉林吉林132021

电磁振动给料系统广泛应用色选、食品加工等领域,针对系统是一个非线性、时变系统,提出采用自抗扰控制器的闭环振幅控制策略,通过自抗扰控制器中的扩张状态观测器观测出系统的内部扰动和外部扰动,提高系统抗扰性。通过仿真实验表明,本... 详细信息

电磁振动给料系统广泛应用色选、食品加工等领域,针对系统是一个非线性、时变系统,提出采用自抗扰控制器的闭环振幅控制策略,通过自抗扰控制器中的扩张状态观测器观测出系统的内部扰动和外部扰动,提高系统抗扰性。通过仿真实验表明,本文提出的电磁振动控制策略提高定量给料稳定性、准确性,满足自动定量给料速度和准确度要求。

关键词：自抗扰扩张状态观测器振幅控制电磁喂料

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一种基于线性自抗扰的滚动力矩补偿方法

中国高新科技 2018年第16期 10-12页

作者：陈中祥江南机电设计研究所贵州贵阳550009

在导弹倾斜稳定控制回路设计中,当舵系统带宽受限制、副翼操作效率过高和制造安装偏差引起的滚动干扰力矩过大时,使得对于采用PI控制的倾斜稳定控制回路稳态误差过大。文章采用线性自抗扰技术在线估计制造安装偏差引起的滚动干扰力矩,... 详细信息

在导弹倾斜稳定控制回路设计中,当舵系统带宽受限制、副翼操作效率过高和制造安装偏差引起的滚动干扰力矩过大时,使得对于采用PI控制的倾斜稳定控制回路稳态误差过大。文章采用线性自抗扰技术在线估计制造安装偏差引起的滚动干扰力矩,并在回路中引入其补偿项等效减小稳态误差。最后,通过仿真验证了该方法的有效性。

关键词：滚动干扰在线估计自抗扰

基于自抗扰技术的MMC-STATCOM控制器设计

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电子技术应用 2020年第2期46卷 114-120页

作者：陈晖孙玉坤杨婷黄永红江苏大学电气信息工程学院江苏镇江212013 南京工程学院电力工程学院江苏南京211167

研究了基于自抗扰技术(ADRC)的MMC-STATCOM控制器设计,以自抗扰控制技术为基础,针对有功和无功电流解耦跟踪环节分别进行自抗扰控制器设计,通过安排过渡过程,设置扩张观测器以及非线性状态误差反馈环节等,最后在MATLAB/Simulink中构建... 详细信息

研究了基于自抗扰技术(ADRC)的MMC-STATCOM控制器设计,以自抗扰控制技术为基础,针对有功和无功电流解耦跟踪环节分别进行自抗扰控制器设计,通过安排过渡过程,设置扩张观测器以及非线性状态误差反馈环节等,最后在MATLAB/Simulink中构建了仿真模型,对提出的控制策略的有效性进行验证分析。结果表明,基于自抗扰技术的MMC-STATCOM控制器有效克服了PI控制的响应速度与超调之间的矛盾,实现扰动的有效动态补偿,解决了传统的基于PI调节的内环电流跟踪器在MMC-STATCOM输入量存在扰动时,其电流跟踪效果较差,会导致系统出现较长的过渡过程甚至失稳的问题。

关键词：控制器设计模块化多电平静止同步补偿器电压控制自抗扰

基于自抗扰技术的柴油机SCR装置非线性控制器设计与仿真

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内燃机 2020年第5期36卷 8-12,18页

作者：刘丙善武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室湖北武汉430063

选择性催化还原(简称SCR)反应具有典型的时滞性和不确定性,并受到"添蓝"供给模块执行能力的约束以及大气环境、系统性能状态和未建模因素等的干扰,NOx排放的准确控制成为问题。提出了使用带时滞的一阶惯性环节作为SCR装置数学模型,采用... 详细信息

选择性催化还原(简称SCR)反应具有典型的时滞性和不确定性,并受到"添蓝"供给模块执行能力的约束以及大气环境、系统性能状态和未建模因素等的干扰,NOx排放的准确控制成为问题。提出了使用带时滞的一阶惯性环节作为SCR装置数学模型,采用了扩张状态观测器估计和补偿总和扰动的影响,设计了新型非线性自抗扰控制器。仿真结果表明,该控制器对外扰和模型参数摄动的鲁棒性强,NOx控制的快速性和超调的矛盾得到调和。

关键词：柴油机选择性催化还原非线性控制器自抗扰

基于自抗扰的压缩机用永磁同步电机转矩脉动抑制方法

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武警工程大学学报 2018年第2期34卷 35-38页

作者：贺科宁朱维杰武警工程大学研究生大队西安710086 武警工程大学密码工程学院西安710086

针对永磁同步电机一单转子压缩机系统在负载突变和周期性脉动造成系统运行不稳定的问题，提出对输出电磁转矩进行观测并结合非线性自抗扰控制器改进速度环的方法稳定输出转矩。同时利用模型参考自适应算法对转速和转子位置进行观测，获... 详细信息

针对永磁同步电机一单转子压缩机系统在负载突变和周期性脉动造成系统运行不稳定的问题，提出对输出电磁转矩进行观测并结合非线性自抗扰控制器改进速度环的方法稳定输出转矩。同时利用模型参考自适应算法对转速和转子位置进行观测，获得准确转速估计。有效的抑制了转矩脉动，提高了系统的动态稳定性能和响应速度。仿真结果验证了该方法的有效性。

关键词：永磁同步电机压缩机负载转矩脉动自抗扰