检索结果-南通市图书馆

基于DQD型磁耦合机构的AGV抗偏移无线电能传输系统

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电器与能效管理技术 2023年第12期 8-12页

作者：苏添章林锦辉毛行奎张艺明福州大学电气工程与自动化学院福建福州350108

针对自动引导车(AGV)在进行无线电能传输(WPT)的过程中由于线圈偏移导致耦合系数波动以及传统磁耦合机构成本、重量高的问题,提出一种基于DQD型磁耦合机构的WPT系统。首先通过Maxwell有限元仿真软件对DQD型磁耦合机构进行了建模分析,验... 详细信息

针对自动引导车(AGV)在进行无线电能传输(WPT)的过程中由于线圈偏移导致耦合系数波动以及传统磁耦合机构成本、重量高的问题,提出一种基于DQD型磁耦合机构的WPT系统。首先通过Maxwell有限元仿真软件对DQD型磁耦合机构进行了建模分析,验证了所提磁芯层结构能够较大程度地节省磁芯用量,同时保留原本的耦合系数。其次,推导了基于LCC-S补偿拓扑的WPT系统输出特性,验证了优化抗偏移性能的必要性。最后,搭建了实验平台,实测与仿真结果基本一致,证明了DQD型磁耦合机构具备良好的抗偏移性能,验证了所提方案的可行性。

关键词：无线电能传输自动引导车磁耦合机构抗偏移

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AGV路径规划在智慧工厂中的应用

智能计算机与应用 2023年第11期13卷 192-196页

作者：魏涛青岛理工大学信息与控制工程学院山东青岛266525

随着现代化信息技术的发展,越来越多的生产制造企业进入了信息化、智能化的阶段。许多大型生产制造企业着手研究智能机器人,来代替传统的人工生产模式,进而越来越多地把注意力转向自动引导车(AGVs)。智慧工厂存储系统是现代制造业中的... 详细信息

随着现代化信息技术的发展,越来越多的生产制造企业进入了信息化、智能化的阶段。许多大型生产制造企业着手研究智能机器人,来代替传统的人工生产模式,进而越来越多地把注意力转向自动引导车(AGVs)。智慧工厂存储系统是现代制造业中的重要环节,AGV作为其中的关键设备,在运作过程中需要进行路径规划以保证效率和精度。因此,AGV路径规划是该领域热点研究方向。本文提出一种改进的A^(*)算法进行无碰撞路径规划。利用栅格法描述自动引导车的运动轨迹,采用A^(*)算法进行路径规划时,引入AGV共用路线的奖惩值,可以在降低路径冲突的同时优化预估开销。针对不同AGV冲突类型,制定不同路径碰撞解决规则,进一步提高路径规划的可靠性和效率。基于改进的A^(*)算法和碰撞解决原则,快速规划AGV无碰撞路径,为智慧工厂的生产自动化提供坚实的技术支撑。使用C++语言开发AGV路径规划仿真软件,仿真软件实验结果表明:改进的A^(*)算法可以提高AGV在智慧工厂中路径规划的运行效率,缓解多AGV系统运行过程中出现的交通拥堵现象。

关键词：改进A*算法自动引导车路径规划智慧工厂栅格法

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自动引导车道路识别与跟踪控制研究

自动引导车道路识别与跟踪控制研究

作者：何彩青安徽农业大学

学位级别：硕士

自动引导车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)能够在具有一定地形特征的环境中顺利到达期望目的地或沿期望路径行驶。路径跟踪是任何一种AGV所必须具备的基本功能，这也是AGV导航的目的。AGV的导航能力和路径跟踪的精度主要受控制策... 详细信息

自动引导车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)能够在具有一定地形特征的环境中顺利到达期望目的地或沿期望路径行驶。路径跟踪是任何一种AGV所必须具备的基本功能，这也是AGV导航的目的。AGV的导航能力和路径跟踪的精度主要受控制策略和实时控制性能的影响。为了提高AGV的导航能力，文中在AGV车体结构的基础上，进行了初步改进，自行研制了带有视觉导航系统的自动引导车实验平台，开发了实时控制软硬件，并运用运动学理论，建立了车辆的运动学模型。根据车辆载重量及各种运动要求，对电机、蓄电池等部件进行了选型设计。图像处理技术是自动引导车研究中的一个关键技术，本文应用Visual C++语言二次开发了图像采集软件，使视觉系统具有图像采集、路标识别、控制电机的功能，解决了图像处理过程中的噪声消除、边缘提取、车辆的位置信息分析等问题。跟踪控制技术是自动引导车研究中的另一个关键技术，如何设计出一种跟踪误差小、动态响应快、能适应多种复杂环境、且具有较好鲁棒性能的控制系统是十分重要的。应用Matlab／Simulink建立了车辆的拟人控制系统模型，并对控制系统进行了仿真与分析，修正了控制器的控制参数。仿真计算结果表明该算法能够满足自动引导车导航控制系统的要求。该拟人控制系统使自动引导车具备对各种路径跟踪的适应能力，具有较好的抗噪声干扰能力和控制效果。为验证理论分析和仿真结果，本文设计了控制算法软件，实现了各种算法的功能，在多种工况下进行自动引导车跟踪控制实验，实验结果表明了所研究的自动引导车视觉导航控制系统是有效可行的，不仅可以有效地进行实时控制，而且具有跟踪误差小，动态响应快等特点。

关键词：自动引导车视觉导航图像识别拟人控制仿真

基于无线传感器网络的AGV移动路径规划方法

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同方学位论文库

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电子设计工程 2023年第10期31卷 69-73页

作者：徐强王蕾郭蕊华北理工大学附属医院河北唐山063000

针对自动引导车(Automated Guided Vehicle,AVG)移动路径规划中存在规划效果较差的问题,设计一种基于无线传感器网络的AGV移动路径规划方法。通过无线传感器网络模型采集AGV周围环境信息,构建AGV移动环境栅格地图。利用动态、静态地图... 详细信息

针对自动引导车(Automated Guided Vehicle,AVG)移动路径规划中存在规划效果较差的问题,设计一种基于无线传感器网络的AGV移动路径规划方法。通过无线传感器网络模型采集AGV周围环境信息,构建AGV移动环境栅格地图。利用动态、静态地图的逆向传感器模型更新栅格地图,并计算障碍物坐标在栅格地图中的位置,判断障碍物是否在已有局部栅格地图中,利用栅格赋值规则,在最新栅格地图上实现AGV移动路径规划。通过实验分析得出,该方法可规划最接近理论路径的最佳路径,且当信噪比为40 dB、80 dB、120 dB时,路径规划耗时较短。

关键词：无线传感器网络自动引导车栅格地图赋值规则路径规划障碍物

基于对称四次方曲线的AGV平滑路径生成算法

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现代制造工程 2017年第5期 38-43页

作者：夏继强王辉陈科刘侃北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191

自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)路径生成是AGV系统实现的关键环节,其主要目的是为AGV行驶提供平滑的路径。借用缓和曲线的概念,利用四次方曲线作为缓和曲线设计行驶路径,论证了对称四次方曲线可以作为缓和曲线,解决了已知路... 详细信息

自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)路径生成是AGV系统实现的关键环节,其主要目的是为AGV行驶提供平滑的路径。借用缓和曲线的概念,利用四次方曲线作为缓和曲线设计行驶路径,论证了对称四次方曲线可以作为缓和曲线,解决了已知路径起终点的平滑路径绘制的问题,并以差速AGV为例,简要分析了其在该曲线上的最大速度和力学性能。该算法有助于提高AGV的柔性,并为AGV的路径生成提供了重要参考。

关键词：自动引导车移动机器人平滑路径缓和曲线四次方曲线

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一种基于直线模型的AGV视觉导航

安徽农业大学学报 2006年第2期33卷 281-283页

作者：何彩青冯能莲牛礼民席莉吴加伟安徽农业大学工学院合肥230036

在自动引导试验车组成和工作原理的基础上,根据实际路况,提出了一种简洁、准确的边缘提取方法和道路标识线的控制方法,对系统的稳定性、精确性进行了改进,试验结果表明,该系统模型受外界环境的影响很小,在自主状态下能稳定而精确的跟踪... 详细信息

在自动引导试验车组成和工作原理的基础上,根据实际路况,提出了一种简洁、准确的边缘提取方法和道路标识线的控制方法,对系统的稳定性、精确性进行了改进,试验结果表明,该系统模型受外界环境的影响很小,在自主状态下能稳定而精确的跟踪标识线,达到了预期效果。

关键词：自动引导车边缘检测路径识别与跟踪

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基于激光雷达的AGV定位算法研究

基于激光雷达的AGV定位算法研究

作者：张佳伟东北大学

学位级别：硕士

随着智能制造时代的来临与自动化仓库的不断发展,传统的车间货物传送以及生产方式也逐步走向自动化与智能化。在此过程中一个重要的组成部分就是自动导引车（Automated Guided Vehicles,AGV）的广泛应用。然而当前市场上主流的AGV所用... 详细信息

随着智能制造时代的来临与自动化仓库的不断发展,传统的车间货物传送以及生产方式也逐步走向自动化与智能化。在此过程中一个重要的组成部分就是自动导引车（Automated Guided Vehicles,AGV）的广泛应用。然而当前市场上主流的AGV所用的定位方式均不能满足其在准确性以及适应性等方面的要求。用来解决自主移动机器人的定位问题的同步定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）技术已引起了广泛的关注和研究。激光SLAM技术凭借其优势,成为近几年的研究热点。因此,本课题使用激光SLAM技术解决AGV定位系统中如何建立准确的环境地图以及拥有环境地图以后如何精确定位两个关键问题,并设计与实现了可以应用于是室内外复杂环境中的AGV定位系统。具体研究内容如下:首先,对于AGV工作空间的全局地图构建问题,做了如下两点研究:（1）本课题采用基于激光雷达的图优化SLAM算法,在如何提高SLAM系统建图精度,减小累计误差并同时保证系统的实时性与鲁棒性的问题上进行研究,提出了基于变换度的关键帧选取算法以及高效的闭环检测方法,可以有效的减小图模型的数据量与计算量,以此提高系统实时性。（2）同时AGV的常见工作场景多为平坦的地面,因此本课题提出了融合地面约束的改进图优化算法。对激光雷达数据首先进行地面检测与提取,通过Ransac算法在地面可能出现的区域拟合平面,然后采用法向量判断条件判断拟合出的平面是否为地面,最后把地面信息作为约束条件添加到图优化模型与求解的过程中,这样可以有效的减小地图构建过程中在竖直方向上的累计误差,提高SLAM系统的建图精度。然后,针对AGV在拥有全局先验地图基础上的重定位问题,本文在基于传统的无迹卡尔曼滤波算法的基础上,提出了融合正态分布变换（Normal Distribution Transform,NDT）点云配准算法,以NDT配准结果作为系统观测量的改进UKF定位算法,取得了较为准确的定位结果。最后,AGV定位系统实现与实验分析。在以上算法研究的基础上,使用搭载了VLP16激光雷达,以及英特尔NUC等硬件设备,在机器人底盘上实现AGV定位系统,并在实际场景以及公开数据集上进行实验,验证了本课题研究的有效性与准确性。

关键词：同步定位与建图自动引导车无迹卡尔曼滤波正态分布变换定位

基于动态需求的AGV路径规划及系统调度优化

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基于动态需求的AGV路径规划及系统调度优化

作者：胡蔚旻华南理工大学

学位级别：硕士

随着科技的发展,人工搬运货物所带来的安全隐患、效率不足等短板逐渐显露,AGV（Automated Guided Vehicle,自动引导车）在货物运输领域因弥补了人工搬运的不足而被广泛应用。现有研究分别独立着重于AGV路径规划、系统调度,对于结合两个... 详细信息

随着科技的发展,人工搬运货物所带来的安全隐患、效率不足等短板逐渐显露,AGV（Automated Guided Vehicle,自动引导车）在货物运输领域因弥补了人工搬运的不足而被广泛应用。现有研究分别独立着重于AGV路径规划、系统调度,对于结合两个领域的优化探索较为缺少,且研究对象多为执行单次任务的AGV,对于车辆回程、多次执行任务的情况存在研究薄弱区域。基于此,本研究旨在依托货物运输中AGV的实际应用场景,搭建贴合实际情况的数字化动态供需环境;通过明确调度优化目标,改进路径规划算法,制定冲突协调策略,确定循环任务返程目标点,构建系统综合评价体系,完成系统路径规划与协调调度的优化。主要研究内容如下:首先,通过比对多种数字环境搭建方法优劣势,结合AGV工作环境,选取栅格法为基础搭建方法,建立笛卡尔坐标电子地图,完成数字工作环境的搭建;通过对比多种路径规划算法的优劣势,选取A*算法为基础算法,并针对搜索效率、行驶安全性、路径平滑性等问题进行算法优化,提出3轴2象限搜索方法,并加强对路径转向数的考量,减少延误,将改进A*算法确定为单AGV路径规划算法。其次,通过引入时间窗参数,搭建冲突判别模型,完成多AGV路径冲突类型识别,并制定以系统总工作时长为评价指标的冲突协调策略,采用等待让行、路线重新规划等方法消除各类路径冲突,最终形成以系统运行安全性为前提、最短工作总时长为优化目标的系统路径冲突协调调度策略。再次,针对多次任务路径规划问题,通过引入任务紧迫优先值、AGV车辆数等参数反映返程任务的紧迫程度与系统的运行成本,设计全数比较法、重新分配法、最小等待时间法3种返程目标点的选取方法,构建以车辆数、空载等待时长、路径长度及转向数为指标的评价模型,通过综合考虑系统运行安全性与效率,择优选定重新分配法;搭建综合考虑系统运行安全性与效率的系统效率评价模型,以此确定各AGV的返程目标点,实现了在保证安全性的前提下,通过AGV多次执行任务,进一步提高系统运行效率。最后,利用AGV系统路径规划及协调调度实验,验证了本文提出的路径规划算法、冲突协调策略及多次任务返程目标点选定方法的有效性。

关键词：自动引导车路径规划冲突协调任务调度

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AGV驱动转向一体化机构及其导航控制研究

AGV驱动转向一体化机构及其导航控制研究

作者：谷玉川吉林大学

学位级别：硕士

自动引导车(Automated Guided Vehicle-AGV)是一种无人操纵的自动化运输设备,它能承载一定的重量在出发地和目的地之间自动运行,是自动化物流运输系统、柔性生产组织系统的关键设备。随着应用领域的不断扩大,对自动引导车也提出了各种... 详细信息

自动引导车(Automated Guided Vehicle-AGV)是一种无人操纵的自动化运输设备,它能承载一定的重量在出发地和目的地之间自动运行,是自动化物流运输系统、柔性生产组织系统的关键设备。随着应用领域的不断扩大,对自动引导车也提出了各种不同的要求。特别是低成本、小型化的自动引导车日益受到人们的重视。本文从降低成本和小型化的角度出发,开发了一种基于新型驱动转向机构的原理样车。该驱动及转向机构的动力源是同一个电机,配合电磁离合器的通断实现车辆的驱动转向功能;该原理样车采用电磁感应导航方式,感知传感器为阵列式接近开关组。根据其自身特点,设计了智能PID控制器和最优控制器。论文研究的内容主要包括以下几个方面: 1、设计并制造基于驱动转向一体化机构的原理样车,为展开理论研究与试验验证打下了基础。主要包括驱动转向系统,样车整体机构、电器部分,传感器系统、计算机测控系统等主要子系统设计和主要技术参数的选择。 2、论述了这种铰接式的驱动转向一体化机构的驱动转向原理,分析了其优缺点。针对基于该种结构的原理样车,提出了两种转向控制策略,并从运动学和动力学方面简要分析了这两种控制策略的特点。 3、论证了该原理样车的导航方法,采用电磁感应式的引导方法为该样车提供自动导航信息,其感知传感器为阵列式排列的接近开关组,分析了此方法的优缺点及其参数的选择,详细介绍了直线导航识别算法及流程。 4、以铰接点的侧向偏差与铰接点前半部分的方位偏差的融合偏差为控制器输入,电机控制量作为系统输出,设计原理样车的转向PID控制器和转向智能PID控制器,并进行了试验验证。实验结果表明具有更好的控制效果。 5、建立模型样车的转向系统数学模型,以速度差、铰接点的侧向偏差、铰接点后半部分的方位偏差、铰接点前半部分的方位偏差为系统状态变量,电机控制量作为系统输出,设计模型样车的转向最优控制器,并进行了计算机仿真验证和分析。

关键词：自动引导车驱动转向机构电磁感应引导智能PID控制最优控制