检索结果-南通市图书馆

基于改进NSGA-Ⅱ的考虑自动引导车充电策略的集成调度

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计算机应用 2023年第12期43卷 3848-3855页

作者：薛海蓉韩晓龙上海海事大学物流科学与工程研究院上海201306

针对自动引导车(AGV)在自动化集装箱码头(ACT)执行任务过程中的电量问题,提出基于改进的非支配排序遗传算法-Ⅱ(NSGA-Ⅱ)的考虑AGV充电策略的集成调度。首先,在岸桥、场桥和AGV集成调度模式下,考虑AGV在不同作业状态下的耗电量,并建立... 详细信息

针对自动引导车(AGV)在自动化集装箱码头(ACT)执行任务过程中的电量问题,提出基于改进的非支配排序遗传算法-Ⅱ(NSGA-Ⅱ)的考虑AGV充电策略的集成调度。首先,在岸桥、场桥和AGV集成调度模式下,考虑AGV在不同作业状态下的耗电量,并建立以最小化作业完工时间和总耗电量为目标的多目标混合规划模型;其次,为提高传统NSGA-Ⅱ的性能,设计自适应NSGA-Ⅱ,并将所提算法与CPLEX求解器、NSGA-Ⅱ和多目标粒子群优化(MOPSO)算法进行性能对比;最后,设计AGV不同充电策略并对设备数量配比进行实验研究。算法对比实验结果表明:相较于传统NSGA-Ⅱ算法,自适应NSGA-Ⅱ对双目标的优化分别提升了2.8%和2.63%。利用自适应NSGA-Ⅱ进行的充电策略和设备数量配比实验的结果表明:增加AGV充电次数能够减少AGV的充电时间,且调整设备数量配比至3∶3∶9和3∶7∶3时,场桥和AGV的时间利用率分别达到最高。可见,AGV充电策略及设备数量配比对码头多设备集成调度有一定影响。

关键词：自动化集装箱码头自动引导车充电策略码头集成调度自适应非支配排序遗传算法-Ⅱ 耗电量

基于无线传感网络的车间自动引导车通信信息定位方法

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制造业自动化 2022年第9期44卷 179-183页

作者：朱洪杰方允广州工商学院工学院广州510850 广东工业大学广州510006

为提升车间货物运输效率,研究基于无线传感网络的车间自动引导车通信信息定位方法。在无线传感网路中引入休眠轮询机制优化无线传感网络,避免节点休眠影响通信信息传输的实时性与信息传输速率,利用基于RSSI的信标节点选择算法在优化后... 详细信息

为提升车间货物运输效率,研究基于无线传感网络的车间自动引导车通信信息定位方法。在无线传感网路中引入休眠轮询机制优化无线传感网络,避免节点休眠影响通信信息传输的实时性与信息传输速率,利用基于RSSI的信标节点选择算法在优化后的无线传感网络中选择合适的信标节点及信标节点坐标位置,结合信标节点与自动引导车上布置的未知节点间的信息传输操作,应用三边质心定位算法获取车间自动引导车坐标位置信息,完成车间自动引导车定位。实验结果表明:该方法可实现车间自动引导车通信信息定位,定位效率与准确性均较高,定位消耗能量低,且该方法应用后车间货物运输效率得到显著提升。

关键词：无线传感网络自动引导车通信信息休眠轮询机制信标节点未知节点

融合A-Star与DWA双优化算法的自动引导车路径规划

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科学技术与工程 2023年第30期23卷 12994-13001页

作者：董翼宁曹景胜李刚辽宁工业大学汽车与交通工程学院锦州121001

自动引导车的应用越来越广泛,为了达到自动引导车在路径规划中要达到全局最优,实时避障的要求,提出了一种优化A-Star算法与优化DWA算法相融合的自动引导车路径规划方案。A-Star算法能找到全局最优路径,根据A-Star算法进行优化,引入自适... 详细信息

自动引导车的应用越来越广泛,为了达到自动引导车在路径规划中要达到全局最优,实时避障的要求,提出了一种优化A-Star算法与优化DWA算法相融合的自动引导车路径规划方案。A-Star算法能找到全局最优路径,根据A-Star算法进行优化,引入自适应启发函数,并进行路径关键点选取,删除冗余路径点。优化后的A-Star算法解决了传统算法规划效率低,路径不平滑的问题。动态障碍物躲避采用DWA算法,优化评价函数,提升了规划效率。仿真结果表明,融合优化后的A-Star算法与优化后的DWA算法,减小了搜索范围,提高了路径规划效率且能实现避障的效果。该融合算法相较其他融合算法在路径规划效率上有很大提升,最终实现全局最优路径规划和局部动态实时避障。

关键词：自动引导车路径规划 A-Star算法 DWA算法

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自动引导车在分切机上的应用

黑龙江造纸 2019年第2期47卷 27-28,32页

作者：马海涛牡丹江恒丰纸业股份有限公司

分切机将复卷机下来的纸辊,按生产工艺的要求将其分切成盘纸,再将盘纸卸载到自动引导车上,由自动引导车运输到剔盘工位,经人工整理后,将盘纸转移到缠绕机上包装。

关键词：控制台自动引导车通讯设备

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基于自适应滑模控制器的自动引导车轨迹跟踪

基于自适应滑模控制器的自动引导车轨迹跟踪

作者： MUHAMMAD SAQIB 天津大学

学位级别：硕士

随着柔性制造、柔性组装和工业4.0的不断发展,自动化物料处理在生产力提高中变得越来越重要。自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)凭借其运行的高效性、智能性、安全性,最适合完成此项任务,因此吸引了大量科研人员开展新的自动化... 详细信息

随着柔性制造、柔性组装和工业4.0的不断发展,自动化物料处理在生产力提高中变得越来越重要。自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)凭借其运行的高效性、智能性、安全性,最适合完成此项任务,因此吸引了大量科研人员开展新的自动化控制技术研究工作。目前,AGV的精准轨迹跟踪与控制仍面临诸多挑战。为实现AGV轨迹的精准跟踪,已有多种控制方法被提出,但仍存在调优难、趋稳时间长、复杂性高的问题。为此,本文提出了一种新的混合路径跟踪控制方案,包括内、外两回路两部分,内回路输出为外回路输入。外回路基于自适应反演方法进行运动学控制。根据系统构成和非完整约束条件建立了差速传动的AGV数学模型,并利用自适应控制律对未知运动学参数进行预估,系统的稳定性通过选取合适的李雅普诺夫函数进行验证。内回路利用滑模控制(Sliding Mode Control,SMC)方法通过调节扭矩进行动力学控制。通过引入滑动面提高了系统的稳定性,并将符号函数替代为饱和函数,用以减小SMC中明显的颤振现象。该控制回路可对系统动态参数的稳定性进行预估。此外,内外两控制回路均结合反馈响应,以使位姿误差在有限时间内达到收敛状态。本文利用MATLAB对建立的控制模型进行计算,从结果中可以看出,若仅考虑运动学模型,AGV从(2.53,2.62)m点开始遵循实际的直线轨迹,从(1.3,1.0)m点开始遵循期望的圆轨迹,在此位置后期望轨迹与实际轨迹一致,运动学模型的位姿误差在10s时收敛至零。相比之下,若采用混合控制方法,AGV的实际轨迹在(1.043,1.043)m点与期望直线轨迹一致,四边形轨迹在(0.40,0.01)m点重合。混合控制模型的位姿误差在4s时收敛为零,两轮转矩在5s时趋于稳定。结果表明,本文采用的混合控制器收敛速度比仅考虑运动学方法的收敛速度快58.7%。最后,将分析结果与准控制器(Quasi Controller)结果进行对比,验证了混合控制方法的优越性。

关键词：自动引导车轨迹跟踪自适应反演李雅普诺夫函数滑模控制器 MATLAB

同方学位论文库评论

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自动引导车轨迹偏差的智能控制

哈尔滨工业大学学报 2003年第12期35卷 1465-1467页

作者：吕广明孙立宁彭龙刚祁亮哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001

针对自动化仓储设备AGV固定轨迹控制方式,建立了ACV小车路径偏差控制系统的数学模型。应用数学方法分析偏差与车轮速度的相互关系,从而得到其动态结构图;通过小偏差线性化的方法,将该非线性系统简化成单输入单输出线性系统。采用多点信... 详细信息

针对自动化仓储设备AGV固定轨迹控制方式,建立了ACV小车路径偏差控制系统的数学模型。应用数学方法分析偏差与车轮速度的相互关系,从而得到其动态结构图;通过小偏差线性化的方法,将该非线性系统简化成单输入单输出线性系统。采用多点信号采集,利用模糊控制理论,进一步提高了小车路径偏差的控制准确度。通过对系统加载输入正弦信号,验证了系统具有良好的跟随性和稳定性。

关键词：自动引导车轨迹偏差智能控制数学模型线性系统模糊控制跟随性稳定性 AGV

基于动态输出观测器的一类自动引导车镇定问题研究

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机械工程学报 2014年第8期50卷 119-127页

作者：鲍伟赵韩尹良杰合肥工业大学机械工程博士后科研流动站合肥230009 安徽江淮汽车集团有限公司博士后科研工作站合肥230601

针对一类自动引导车(Automated guided vehicle,AGV)轨迹跟踪控制系统的镇定问题,提出用动态输出观测器进行镇定。建立AGV轨迹跟踪控制系统的数学模型,讨论动态输出观测器设计方法存在的不足,并且分析特征矢量矩阵条件数对系统鲁棒稳定... 详细信息

针对一类自动引导车(Automated guided vehicle,AGV)轨迹跟踪控制系统的镇定问题,提出用动态输出观测器进行镇定。建立AGV轨迹跟踪控制系统的数学模型,讨论动态输出观测器设计方法存在的不足,并且分析特征矢量矩阵条件数对系统鲁棒稳定性的重要影响。在此基础上,针对动态输出观测器特征矢量配置中存在的自由度,提出用粒子群算法对其进行优化。粒子的位置代表特征矢量配置的自由度,并以特征矢量矩阵的条件数作为优化目标函数,以获得最小的条件数,从而进一步提高镇定系统的鲁棒稳定性。仿真试验结果表明,对于系统状态矩阵参数的摄动,基于动态输出观测器反馈控制的AGV镇定的鲁棒稳定性要优于全维状态观测器。更进一步,基于粒子群的动态输出观测器镇定方法具有更强的鲁棒稳定性。

关键词：自动引导车镇定动态输出观测器粒子群

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基于运动学模型的自动引导车轨迹跟踪控制

辽宁科技大学学报 2024年第1期47卷 39-46页

作者：李红霖陈明侯卫钢桓守志范丽丽辽宁科技大学电子与信息工程学院辽宁鞍山114051 鞍钢集团矿业设计研究院有限公司辽宁鞍山114001 辽宁华冶集团发展有限公司辽宁鞍山114031 鞍钢集团工程技术有限公司辽宁鞍山114021

为了使自动引导车在行驶过程中更加精确稳定,本文研究其运行轨迹跟踪问题。针对自动引导车的运动学模型,建立位姿状态误差方程,并基于Lyapunov稳定理论,设计出一种简单有效的轨迹跟踪控制器。仿真结果表明,本文所设计的轨迹跟踪控制器... 详细信息

为了使自动引导车在行驶过程中更加精确稳定,本文研究其运行轨迹跟踪问题。针对自动引导车的运动学模型,建立位姿状态误差方程,并基于Lyapunov稳定理论,设计出一种简单有效的轨迹跟踪控制器。仿真结果表明,本文所设计的轨迹跟踪控制器不仅确保系统稳定,同时能够满足自动引导车在不同运行轨迹下的快速纠偏。

关键词：自动引导车运动学模型轨迹跟踪

结合ISO 13849-1的自动引导车(AGV)安全评估

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自动化博览 2023年第7期40卷 67-71页

作者：陈晨邢志祥常州大学

自动引导车(AGV)作为生产物流自动化中必不可少的一部分,在国内没有很好的安全标准可以参照执行,导致AGV的制造水平良莠不齐。随着工业4.0和智能化工厂的蓬勃发展,AGV的市场需求逐步变大,高效和安全成为了衡量AGV的重要标准。AGV的安全... 详细信息

自动引导车(AGV)作为生产物流自动化中必不可少的一部分,在国内没有很好的安全标准可以参照执行,导致AGV的制造水平良莠不齐。随着工业4.0和智能化工厂的蓬勃发展,AGV的市场需求逐步变大,高效和安全成为了衡量AGV的重要标准。AGV的安全性能设计需要符合ISO 13849-1标准,本文通过对AGV的控制系统的安全性能进行评估,确定AGV的安全等级,并提出相应的安全对策,以保障人员和设备的安全。

关键词： ISO 13849-1 自动引导车风险评估性能等级