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检索条件"主题词=自主遥控水下机器人"
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基于隐式离散化超螺旋算法的水下机器人姿态控制
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舰船科学技术 2021年 第11期43卷 83-89页
作者： 丁宁宁 唐元贵 姜志斌 中国科学院中沈阳自动化研究所中机器人学国家重点实验室 辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院 辽宁沈阳110169 辽宁省水下机器人重点实验室 辽宁沈阳110169 中国科学院大学 北京100049
本文主要研究作业型自主遥控水下机器人(ARV)的姿态控制问题。在ARV进行悬停作业时,机械臂运动对载体的耦合作用和环境不确定性等因素将影响作业过程的载体姿态,导致机械臂作业精度降低。为此,本文提出一种基于隐式离散化的超螺旋算法... 详细信息
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全海深ARV浮力配平计算方法
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机器人 2021年 第1期43卷 74-80页
作者： 陆洋 唐元贵 王健 陈聪 闫兴亚 中国科学院沈阳自动化研究所 辽宁沈阳110169 中国科学院机器人与智能制造创新研究院 辽宁沈阳110169
全海深ARV(自主遥控水下机器人)下潜至马里亚纳海沟,机器人工作环境温度降低、海水压力增大,会引起载体结构、补偿油体积变化.根据深渊海水密度、重力加速度和机器人体积的变化,计算得到机器人浮力状态的变化量,从而计算机器人浮力配平... 详细信息
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