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微计算机信息 2005年第11Z期21卷 107-109页

作者：薛艳茹郑冰郝兴贞李谦中国海洋大学信息科学与工程学院电子工程系

本文提出了一种基于模糊控制和信息融合的自主式移动机器人导航系统的实现方法。采用表格查询的模糊控制方法,对导航系统中的多传感器信息进行融合,实现了机器人的路径跟踪和自动纠偏的功能。该系统具有实现简单、响应快、鲁棒性好等特... 详细信息

本文提出了一种基于模糊控制和信息融合的自主式移动机器人导航系统的实现方法。采用表格查询的模糊控制方法,对导航系统中的多传感器信息进行融合,实现了机器人的路径跟踪和自动纠偏的功能。该系统具有实现简单、响应快、鲁棒性好等特点,仿真实验和实际运行结果表明了该系统在具有引导线的环境中能有效实现自主式移动机器人的导航。

关键词：自主式移动机器人导航系统信息融合模糊控制

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基于模糊控制信息融合方法的机器人导航系统

微计算机信息 2005年第22期 112-114页

作者：薛艳茹郑冰郝兴贞李谦中国海洋大学信息科学与工程学院电子工程系 2003级研究生266071 中国海洋大学信息科学与工程学院电子工程系

关键词：自主式移动机器人导航系统信息融合模糊控制

超声测距系统设计及其在机器人模糊避障中的应用

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超声测距系统设计及其在机器人模糊避障中的应用

作者：曹玉华中国海洋大学

学位级别：硕士

自主式移动机器人是目前机器人领域的研究重点之一,因它有着广阔的科研空间和应用潜力。而要获得完全自主意义的移动机器人,即在完全未知的环境下完成各种智能任务,成功的避障是最基本的要求。本文主要介绍超声测距系统及其在机器人模... 详细信息

自主式移动机器人是目前机器人领域的研究重点之一,因它有着广阔的科研空间和应用潜力。而要获得完全自主意义的移动机器人,即在完全未知的环境下完成各种智能任务,成功的避障是最基本的要求。本文主要介绍超声测距系统及其在机器人模糊避障中的应用。第一章首先讨论了机器人技术的研究发展,及应用情况。介绍了机器人研究自始至今的三个发展阶段。陈述了国外研究成果和动向,并介绍了我国机器人研究进展情况和战略规划。而且对超声测距在机器人导航、路径规划、避障等方面的应用发展概况进行了一般性的介绍和总结,最后提出了本研究工作意义,并阐述了本文的主要内容。第二章介绍了机器人的整个硬件系统。以ATmega128为控制核心,包括直流电机,速度传感器,电源模块等的设计。这部分只作为超声测距及用于机器人模糊避障的硬件平台。因此,本论文对此并未作较深研究和设计。第三章详细介绍了超声测距系统。超声测距的原理以空气中超声波的传播速度为确定条件,利用反射超声波测量待测距离。本部分阐述了超声测距技术及其应用,介绍了具体的软硬件设计。为了提高超声测距的精度,采取了温度补偿等措施。第四章论述了机器人基于超声测距的模糊避障算法。首先简述了模糊控制理论,在此理论基础上,建立了机器人避障的模糊规则,利用超声测距的结果,使得机器人完成避障动作。最后,对全文工作进行了总结,指出了今后进一步的研究方向。

关键词：自主式移动机器人超声波测距温度补偿模糊避障

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导游机器人硬件系统设计与最优路径规划

导游机器人硬件系统设计与最优路径规划

作者：齐勇中国海洋大学

学位级别：硕士

自主式移动机器人是目前机器人领域的研究重点之一,因它有着广阔的科研空间和应用潜力。近年来国内外对自主式移动机器人硬件系统的研究方兴未艾。我们在山东省自然科学基金的资助下,完成了新型智能导游机器人的研制工作,本论文主要对... 详细信息

自主式移动机器人是目前机器人领域的研究重点之一,因它有着广阔的科研空间和应用潜力。近年来国内外对自主式移动机器人硬件系统的研究方兴未艾。我们在山东省自然科学基金的资助下,完成了新型智能导游机器人的研制工作,本论文主要对导游机器人的底层硬件系统设计以及最优路径规划方法作一论述。论文首先讨论了机器人技术的研究发展,及应用情况。介绍了机器人研究自始至今的三个发展阶段。陈述了国外研究成果和动向,并介绍了我国机器人研究进展情况和战略规划。第1章首先简要陈述了机器人研究的背景知识,接着分析了导游机器人的特点,并由此确立了导游机器人系统的总体设想。即根据模块化设计理论,采用C/S结构体系的思想,服务器与客户端之间通过RS232通讯。底层控制系统以单片机AT89C52为核心。从而拟定了导游机器人研制的框架和思路。第2章详细分析了导游机器人的导航系统。首先从独立双轮驱动的运动学模型出发,对运行速度和角速度之间的关系进行了探讨,指出其控制系统是一个复杂的非线性系统。接着详细介绍了基于光电反射式机器人导航系统的设计和实现。最后,重点论述了机器人运动过程中基于传感器信息的障碍物检测系统。其中详细阐述了红外检测和超声检测的原理和实现,并讨论了提高传感器检测精度的改进方法。第3章则对机器人硬件系统的设计展开了论述。本章是本论文的主要工作,分析了导游机器人设计思想的可行性,并从硬件实现。主要从电源管理、传感器信息处理、模拟量采集、开关量输入等8个方面分别进行论述。实现结果表明,导游机器人系统的研究,在理论研究和成果性能上都达到了国内领先水平。第4章论述了在完全未知环境下,机器人小车路径规划方法的仿真研究。首先简述了机器人路径规划问题,并介绍了增强式学习原理与人工势场优化算法,根据蚁群算法思想,提出一种基于增强势场优化的机器人路径规划方法,引入增强学习思想对人工势场进行自适应优化学习,得到优于人工势场法的规划结果。再把该规划结果作为先验知识,对蚁群算法进行初始化,提高了蚁群算法的优化效率。另一方面,机器人

关键词：自主式移动机器人硬件设计导航系统路径规划增强势场优化法

基于信息融合和多行为决策的自主机器人导航系统

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基于信息融合和多行为决策的自主机器人导航系统

作者：许永华中南大学

学位级别：硕士

随着现代化工业的发展，机器人在社会工业生产、国防科技、服务性行业、教育文化等各个方面的运用越来越广。自主式移动机器人作为机器人学中的一个重要分支，是一个集环境感知，动态决策与规划，行为控制与执行等多种功能于一体的综合... 详细信息

随着现代化工业的发展，机器人在社会工业生产、国防科技、服务性行业、教育文化等各个方面的运用越来越广。自主式移动机器人作为机器人学中的一个重要分支，是一个集环境感知，动态决策与规划，行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统，引起越来越多的专家学者和工程技术人员的研究兴趣。对于移动机器人来说，关键智能技术是自动规划技术和基于传感器的智能，机器的智能行为包括知识理解，推测，感觉，认识，推理，归纳，推断，计划，反应，学习和问题求解等，涉及的领域包括图像理解，语言和文字符号的处理与理解，知识的表达和获取，学习，智能运动。本论文研究的主要内容是基于速度矢量模型的多传感器信息融合以及采用专家系统作为多行为决策的自主式移动机器人系统。本文首先分析了移动机器人目前的研究现状，论述了目前常用的研究方法，阐明了移动机器人研究的意义。然后简单介绍了本系统开发中用到的一些基本理论知识和实现方法，首先确定了本系统要实现的目标，探讨了基于功能、行为两种控制结构混合的杂和结构及其控制体系框架，提出了一种基于速度矢量的多传感器信息融合算法，论述了基于模糊控制理论声纳数据处理方法，得到声纳的速度矢量模型，分析了图像处理中HSI颜色空间和SCT颜色空间的选择，设计了一种用于图像边缘分割的模板，并且通过图像处理分析出环境的精确信息，校正声纳产生的速度矢量模型，实现了声纳数据和视频数据的信息融合，为高层的行为规划提供可靠的依据。本文还介绍了一种基于地图匹配的机器人定位方法，详细论述了基于专家系统的机器人高层规划，最后简单介绍了本系统的试验情况，对本系统开发中的工作予以总结，同时展望今后的研究工作目标。

关键词：自主式移动机器人模糊控制 HSI颜色空间 SCT颜色空间图像分析速度矢量模型多传感器信息融合地图匹配局部规划多行为决策专家系统

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自动化技术与远动技术

电子科技文摘 2006年第11期 140-141页

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计算机图形学、计算机视觉

电子科技文摘 1999年第5期 99-100页

Y98-61310-99 9906515视觉系统(含3篇文章)=Session 4:vision system[会,英]//1997 IEEE Conference on Intelligent Transporta-tion Systems.—99～116(AG)本部分共有3篇有关视觉系统的文章。篇名为:自主式移动机器人路线图构建和规划用的计算机视觉算法,利用区域图象序列对汽车的跟踪,以及实时导航专用硬件。Y98-61310-472 9906516智能车辆的视觉1(含4篇文章)=Session 20:intelli-gent vehicles:vision(1)[会,英]//1997 IEEE Confer-ence on Intelligent Transportation Systems.—472～495(AG)

关键词：计算机图形学计算机视觉智能车辆视觉系统自主式移动机器人序列对区域图象视觉算法计算机工程实时导航

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机器人、机械手、自动调节、控制与执行机构

电子科技文摘 1999年第4期 123-126页

Y98-61287-1 9905449电子设备:主动控制的作用=Electronics:the action inactive control[会,英]/Masten,M.K.//1997 IEEE In-ternatlonal Conference on Control AppIjcations.—1～8(HG)

关键词：机器人机械手自主式移动机器人执行机构自动调节模糊模型状态反馈控制器主动控制电子设备非线性控制控制系统

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美国马里兰大学自动化研究中心机器人教研工作一瞥

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机器人技术与应用 2001年第3期 37-39页

作者：张伟中国人民解放军信息工程大学

马里兰州地处美国的东部，北有繁华的纽约，南邻首都华盛顿，州内有繁忙的巴尔的摩港。马里兰州工业发达，门类众多，有钢铁、机器制造、造船、化学、石油化工、电气、电子、农产品加工等，农业和渔业也很盛。马里兰大学的自动化教研工... 详细信息

马里兰州地处美国的东部，北有繁华的纽约，南邻首都华盛顿，州内有繁忙的巴尔的摩港。马里兰州工业发达，门类众多，有钢铁、机器制造、造船、化学、石油化工、电气、电子、农产品加工等，农业和渔业也很盛。马里兰大学的自动化教研工作就是在这样优越的自然、经济条件的激励下蓬勃开展起来的。马里兰大学的自动化研究中心是马里兰大学计算机、数学和物理学院进行计算机高级研究的场所。中心有两个主要实验室：计算机视觉实验室和语言与多媒体处理实验室。中心还领导着机械工程系的机器人实验室，计算机科学系的可移动独立机器人实验室，系统研究所的计算机辅助控制系统工程实验室和心理学系的传感系统研究实验室。历史常常有惊人的相似之处。我国著名的模式识别专家马颂德教授曾出任中科院自动化所所长，而马里兰大学自动化研究中心的主任也是由计算机视觉专家阿兹里尔·罗森费尔德教授担任，他的著作《数字图像处理》（中译本人民邮电 82版） ,为我国读者所熟知，至今为研究人员所引用。马教授也是马里兰大学计算机视觉实验室客座研究员。罗森费尔德教授的研究工作涉及到图像分析和计算机视觉的很多领域，近期的工作涉及到数字几何，数字结点，运动领域，车辆的运动和人的面部特征等。

关键词：机器人学实验室计算机自主式移动机器人动作规划马里兰大学教研工作美国美利坚合众国北美洲